para-choque#

Introdução#

O Bumper é um interruptor mecânico que completa um circuito quando pressionado, permitindo ao robô detetar pressões e libertações.

Segue-se uma lista de todos os métodos disponíveis:

Getters – Verifique se o sensor do pára-choques está pressionado.

  • pressed – Retorna se o sensor do pára-choques está a ser pressionado.

Callback – Executa o código quando o botão do botão é pressionado ou libertado.

  • on_pressed – Regista uma função a ser chamada quando o sensor do pára-choques é pressionado.

  • on_released – Regista uma função a ser chamada quando o Sensor de Pára-choques for libertado.

Getters#

pressed#

O comando pressed devolve um valor booleano indicando se o interruptor de impacto está a ser premido. Isto pode ser utilizado para verificar se o robô colide com outros objetos.

  • True – O interruptor do pára-choques está a ser premido.

  • False – O interruptor do pára-choques não está a ser pressionado.

Usage:
bumper.pressed()

Parâmetros

Descrição

Este método não tem parâmetros.

 
def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Ligar de volta#

on_pressed#

on_pressed regista uma função a ser chamada quando o sensor do pára-choques é premido.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Parâmetros

Descrição

callback

Uma função que está previamente definida para ser executada quando o Sensor do Pára-choques é pressionado.

 
def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released#

on_released regista uma função a ser chamada quando o sensor do pára-choques for libertado.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Parâmetros

Descrição

callback

Uma função que está previamente definida para ser executada quando o Sensor do Pára-choques é pressionado.

 
def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
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