Gyrosensor

Einführung

Der VEX IQ Gyrosensor misst Drehbewegungen um eine einzelne Achse. Er dient dazu, zu erfassen, wie weit sich ein Roboter gedreht hat und in welche Richtung er blickt.

Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Blöcke:

• calibrate gyro — Kalibriert einen konfigurierten Gyrosensor.

• set Gyro heading — Setzt die aktuelle Richtung des Gyrosensors auf einen neuen Richtungswert.

• Gyro-Rotation einstellen — Setzt die aktuelle Rotation des Gyrosensors auf einen neuen Rotationswert.

• Winkel der Gyro-Ausrichtung — Gibt die Richtung an, in die der Gyrosensor zeigt, von 0 bis 359,99 Grad.

• Drehwinkel des Gyroskops — Gibt an, wie weit sich der Gyrosensor gedreht hat.

• Gyro-Rate — Gibt die aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Gyrosensors an.

Gyroskop kalibrieren

Der calirate gyro-Stackblock kalibriert einen konfigurierten Gyrosensor.

Die Kalibrierung hilft dem Gyrosensor, Drehungen korrekt zu messen. Halten Sie den Sensor während der Kalibrierung ruhig. Bewegt sich der Sensor während der Kalibrierung, werden Kurs, Rotation und Drehrate möglicherweise nicht korrekt gemessen.

Das Projekt wartet, bis die Kalibrierung abgeschlossen ist, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn ein Gyrosensor außerhalb des Antriebsstrangs konfiguriert ist.

kalibriere [Gyro1 v] für [2 v] Sekunden

Parameter	Beschreibung
Gyroskop	Der Gyrosensor muss kalibriert werden.
Dauer	Dauer der Sensorkalibrierung in Sekunden: 2 4 8

Beispiel

wenn gestartet
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibriere [Gyro1 v] für [2 v] Sekunden
drucke ([Gyro1 v] Kurswinkel in Grad) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile

Gyro-Ausrichtung einstellen

Die Richtung, in die der Sensor zeigt, wird in Grad von 0 bis 359,99 gemessen. Der Stapelblock set Gyro heading ändert die aktuelle Richtung des Gyrosensors auf einen neuen Richtungswert.

Wenn sich der Sensor beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Ausrichtung nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Sensor basierend auf dieser neuen Richtung andere Ausrichtungen verfolgen.

setze [Gyro1 v] Kurswinkel auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Gyroskop	Der zu verwendende Gyrosensor.
Überschrift	Der für den Sensor einzustellende Kurswert in Grad. Dieser Wert kann zwischen 0 und 359,99 liegen.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to the new 0 degrees heading.]
setze [Gyro1 v] Kurswinkel auf (90) Grad
drehe zu Kurswinkel (0) Grad ▶

Gyro-Rotation einstellen

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Sensor gedreht hat, gemessen in Grad. Im Gegensatz zur Ausrichtung kann die Rotation über 359,99 Grad hinausgehen oder unter 0 Grad fallen. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Stapelblock „Gyro-Rotation festlegen“ ändert die aktuelle Rotation des Gyrosensors auf einen neuen Wert.

Hat der Sensor beispielsweise zwei volle Umdrehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann der Sensor Rotationen basierend auf diesem neuen Wert erfassen.

setze [Gyro1 v] Drehung auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Gyroskop	Der zu verwendende Gyrosensor.
Drehung	Der für den Sensor einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to the new 0 rotation.]
setze [Gyro1 v] Drehung auf (-100) Grad
drehe zu Drehung (0) Grad ▶

Winkel der Kreiselrichtung

Die Richtung, in die der Sensor zeigt, wird in Grad von 0 bis 359,99 gemessen. Der Winkel der Gyro-Ausrichtung meldet die aktuelle Ausrichtung des Gyrosensors.

Der Ausgangskurs beträgt 0 Grad. Wenn der Sensor über 359,99 Grad hinaus dreht, springt der Kurs wieder auf 0 Grad zurück.

([Gyro1 v] Kurswinkel in Grad)

Parameter	Beschreibung
Gyroskop	Der Kreiselsensor meldet die Richtung.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
drucke ([Gyro1 v] Kurswinkel in Grad) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
drehe [rechts v] für (390) Grad ▶
drucke ([Gyro1 v] Kurswinkel in Grad) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile

Drehwinkel des Kreisels

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Sensor gedreht hat, gemessen in Grad. Im Gegensatz zur Ausrichtung kann die Rotation über 359,99 Grad steigen oder unter 0 Grad fallen. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Drehwinkel des Gyroskops meldet die aktuelle Rotation des Gyroskopsensors.

Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad. Eine volle Linksdrehung von 0 Grad aus ergibt eine Rotation von -360 Grad.

([Gyro1 v] Drehung in Grad)

Parameter	Beschreibung
Gyroskop	Der Gyrosensor dient zur Erfassung der Rotation.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
drucke ([Gyro1 v] Drehung in Grad) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
drehe [rechts v] für (390) Grad ▶
drucke ([Gyro1 v] Drehung in Grad) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile

Kreiselgeschwindigkeit

Der Gyro-Reporterblock meldet die aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Gyrosensors in Grad pro Sekunde \(dps\). Der Wert kann positiv oder negativ sein, je nachdem, in welche Richtung sich der Gyrosensor dreht.

([Gyro1 v] Rate in dps)

Parameter	Beschreibung
Gyroskop	Der Gyrosensor dient zur Meldung der Rotationsgeschwindigkeit.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
drehe [rechts v]
warte (1) Sekunden
drucke ([Gyro1 v] Rate in dps) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile