Lijnvolger

Invoering

De line klasse wordt gebruikt met de Line Tracker, een analoge sensor die een infrarood-LED en een lichtsensor gebruikt om de reflectiviteit van het oppervlak ervoor te detecteren. Deze is ontworpen om onder het chassis van een robot te worden gemonteerd, zodat de robot een vooraf gemarkeerd pad kan volgen.

Klasseconstructor

line(
  triport::port &port );

Klasse-destructor

Vernietigt het object op regel line en geeft de bijbehorende resources vrij.

virtual ~line();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
port	triport::port &	De 3-draads poort waarop de lijntracker is aangesloten, wordt weergegeven als Brain.ThreeWirePort.X of ExpanderName.X, waarbij X de poortletter is (bijvoorbeeld Brain.ThreeWirePort.A of Expander1.A).

Voorbeelden

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Lidfuncties

De klasse line bevat de volgende lidfuncties:

• reflectivity — Retourneert een int32_t die de hoeveelheid licht weergeeft die van het oppervlak wordt gereflecteerd als een percentage.

Voordat lidfuncties van regel line kunnen worden aangeroepen, moet een instantie van regel line worden aangemaakt, zoals hieronder weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Retourneert een int32_t die de hoeveelheid licht weerkaatst door het oppervlak als percentage aangeeft. Dit kan worden gebruikt om een ​​robot te helpen een vooraf gemarkeerd pad te volgen.

Opmerking:

• 0% reflectiviteit betekent dat het object erg donker is.

• 100% reflectiviteit betekent dat het object zeer helder is.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	percentUnits	De eenheid die de reflectiviteit weergeeft: percent pct (standaard) — procent

Return Values

Retourneert een int32_t die de reflectiviteit weergeeft, gemeten door de Line Tracker, als een percentage in het bereik van 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);