Viivanseuranta

Johdanto

line luokkaa käytetään Line Trackerin kanssa. Line Tracker on analoginen anturi, joka käyttää infrapuna-LEDiä ja valoanturia edessään olevan pinnan heijastavuuden havaitsemiseen. Se on suunniteltu asennettavaksi robotin rungon alle, jotta robotti voi seurata ennalta merkittyä reittiä.

Luokan rakentaja

line(
  triport::port &port );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa line objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~line();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port &	3-johtiminen portti, johon linjaseurantalaite on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).

Esimerkkejä

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Jäsenten toiminnot

line luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• reflectivity — Palauttaa arvon int32_t , joka edustaa pinnalta heijastuneen valon määrää prosentteina.

Ennen minkään line jäsenfunktion kutsumista on luotava line instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Palauttaa arvon int32_t , joka edustaa pinnalta heijastuneen valon määrää prosentteina. Tätä voidaan käyttää auttamaan robottia seuraamaan ennalta merkittyä reittiä.

Huomautus:

• 0 % heijastavuus tarkoittaa, että kohde on hyvin tumma.

• 100 % heijastavuus tarkoittaa, että kohde on erittäin kirkas.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	percentUnits	Heijastavuutta kuvaava yksikkö: percent pct (oletus) — prosenttia

Return Values

Palauttaa arvon int32_t joka edustaa viivanseurannan mittaamaa heijastavuutta prosentteina väliltä 0–100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);