Līniju izsekotājs

Ievads

line klase tiek izmantota kopā ar Line Tracker — analogu sensoru, kas izmanto infrasarkano gaismas diodi un gaismas sensoru, lai noteiktu virsmas atstarošanos tā priekšā. Tas ir paredzēts uzstādīšanai zem robota šasijas, lai robots varētu sekot iepriekš iezīmētam ceļam.

Klases konstruktors

line(
  triport::port &port );

Klases iznīcinātājs

Iznīcina line objektu un atbrīvo ar to saistītos resursus.

virtual ~line();

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
port	triport::port &	3 vadu ports, kuram ir pievienots līnijas izsekotājs, kas pierakstīts kā Brain.ThreeWirePort.X vai ExpanderName.X, kur X ir porta burts (piemēram, Brain.ThreeWirePort.A vai Expander1.A).

Piemēri

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Dalībnieku funkcijas

line klasē ir iekļautas šādas dalībfunkcijas:

• reflectivity — Atgriež int32_t , kas procentos attēlo no virsmas atstarotās gaismas daudzumu.

Pirms jebkuru line rindas dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido line rindas instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Atgriež int32_t , kas procentos attēlo no virsmas atstarotās gaismas daudzumu. To var izmantot, lai palīdzētu robotam sekot iepriekš iezīmētam ceļam.

Piezīme:

• 0% atstarošanas spēja nozīmē, ka objekts ir ļoti tumšs.

• 100% atstarošanas spēja nozīmē, ka objekts ir ļoti spilgts.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
units	percentUnits	Atstarošanas spēju attēlojošā mērvienība: percent pct (pēc noklusējuma) — procenti

Return Values

Atgriež int32_t kas attēlo līnijas izsekotāja izmērīto atstarošanas spēju procentos diapazonā no 0 līdz 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);