Linjespårare

Introduktion

Linje line används med Line Tracker, en analog sensor som använder en infraröd LED-lampa och ljussensor för att detektera reflektiviteten hos ytan framför sig. Den är utformad för att monteras under robotens chassi så att roboten kan följa en förmarkerad bana.

Klasskonstruktor

line(
  triport::port &port );

Klassförstörare

Förstör line objektet och frigör tillhörande resurser.

virtual ~line();

Parametrar

Parameter	Typ	Beskrivning
port	triport::port &	Den 3-trådsport som linjespåraren är ansluten till, skriven som Brain.ThreeWirePort.X eller ExpanderName.X, där X är portbokstaven (till exempel Brain.ThreeWirePort.A eller Expander1.A).

Exempel

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Medlemsfunktioner

Klassen line innehåller följande medlemsfunktioner:

• reflectivity — Returnerar ett int32_t som representerar mängden ljus som reflekteras från ytan i procent.

Innan några medlemsfunktioner med line anropas måste en instans line skapas, som visas nedan:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Returnerar int32_t som representerar mängden ljus som reflekteras från ytan i procent. Detta kan användas för att hjälpa en robot att följa en förmarkerad bana.

Notera:

• 0 % reflektivitet betyder att objektet är mycket mörkt.

• 100 % reflektivitet innebär att objektet är mycket ljusstarkt.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	percentUnits	Enheten som representerar reflektiviteten: percent / pct (standard) — procent

Return Values

Returnerar int32_t som representerar reflektiviteten mätt av linjeföljaren som en procentandel i intervallet 0–100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);