Відстеження ліній#

Вступ#

Клас line використовується з Line Tracker, аналоговим датчиком, який використовує інфрачервоний світлодіод та датчик світла для виявлення відбивної здатності поверхні перед ним. Він призначений для встановлення під шасі робота, щоб робот міг рухатися заздалегідь позначеним шляхом.

Слідник ліній VEX.

Конструктор класів#

line(
  triport::port &port );

Деструктор класів#

Знищує об’єкт line та звільняє пов’язані з ним ресурси.

virtual ~line();

Параметри#

Параметр

Тип

Опис

port

triport::port &

3-провідний порт, до якого підключено Line Tracker, що записується як Brain.ThreeWirePort.X або ExpanderName.X, де X – літера порту (наприклад, Brain.ThreeWirePort.A або Expander1.A).

Приклади#

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Функції-члени#

Клас line містить такі функції-члени:

  • reflectivity — Повертає значення типу int32_t , яке представляє кількість світла, відбитого від поверхні, у відсотках.

Перед викликом будь-яких функцій-членів з line , необхідно створити екземпляр line , як показано нижче:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity#

Повертає значення int32_t , яке представляє кількість світла, відбитого від поверхні, у відсотках. Це може бути використано, щоб допомогти роботу слідувати заздалегідь позначеним шляхом.

Примітка:

  • 0% відбивної здатності означає, що об’єкт дуже темний.

  • 100% відбивна здатність означає, що об’єкт дуже яскравий.

Available Functions 
int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );
Parameters

Параметр

Тип

Опис

units

percentUnits

Одиниця вимірювання, що представляє відбивну здатність: percent / pct (за замовчуванням) — відсоток
Return Values

Повертає значення int32_t , яке представляє відбивну здатність, виміряну Line Tracker, у відсотках у діапазоні від 0 до 100%.

Examples 
// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);
On this page