Rianaitheoir Líne

Réamhrá

Úsáidtear an rang líne line leis an Line Tracker, braiteoir analógach a úsáideann braiteoir infridhearg LED agus solais chun frithchaiteacht an dromchla os a chomhair a bhrath. Tá sé deartha le bheith suite faoi chassis róbait ionas gur féidir leis an róbat cosán réamhmharcáilte a leanúint.

Tógálaí Ranga

line(
  triport::port &port );

Scriostóir Ranga

Scriosann sé an réad line agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~line();

Paraiméadair

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
port	triport::port &	An Port 3-Sreang a bhfuil an Rianaitheoir Líne ceangailte leis, scríofa mar Brain.ThreeWirePort.X nó ExpanderName.X, áit a seasann X do litir an phoirt (mar shampla, Brain.ThreeWirePort.A nó Expander1.A).

Samplaí

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Feidhmeanna na mBall

Áirítear leis an rang líne line na feidhmeanna ball seo a leanas:

• reflectivity — Tugann sé seo int32_t ar ais a léiríonn an méid solais a fhrithchaitear ón dromchla mar chéatadán.

Sula nglaotar ar aon fheidhmeanna ball line , ní mór sampla line a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Tugann sé seo int32_t a léiríonn an méid solais a fhrithchaitheann an dromchla mar chéatadán. Is féidir é seo a úsáid chun cabhrú le róbat cosán réamhmharcáilte a leanúint.

Nóta:

• Ciallaíonn frithchaiteacht 0% go bhfuil an réad an-dorcha.

• Ciallaíonn frithchaiteacht 100% go bhfuil an réad an-gheal.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	percentUnits	An t-aonad a léiríonn an fhrithchaiteacht: percent / pct (réamhshocraithe) — faoin gcéad

Return Values

Tugann sé int32_t a léiríonn an fhrithchaiteacht a thomhais an Rianaitheoir Líne mar chéatadán sa raon 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);