Ohjaus#

Johdanto #

Pythonin ohjaus antaa sinun kertoa robotille, milloin odottaa, milloin toistaa toimintoja, miten tehdä päätöksiä ja milloin lopettaa projekti.

Alla on luettelo käytettävissä olevista ohjausobjekteista, mukaan lukien metodit ja Pythonin ydinavainsanat:

wait – Keskeyttää projektin tietyksi ajaksi.
for – Toistaa koodin jokaiselle sekvenssin alkiolle.
if – Suorittaa koodin, jos ehto on tosi.
if/else – Suorittaa eri koodia ehdon mukaan.
if/elif/else – Tarkistaa useita ehtoja järjestyksessä.
while – Toistaa koodia niin kauan kuin ehto on tosi.
break – Poistuu silmukasta välittömästi.
stop_project – Lopettaa käynnissä olevan projektin.
pass – Paikkamerkkiä käytetään, kun toimenpiteitä ei tarvita.

Odota #

wait pitää tietyn ajan tauon ennen siirtymistä seuraavalle koodiriville.

Usage:
wait(time, units)

Parametrit	Kuvaus
`time`	Odotusaika positiivisena kokonaislukuna tai desimaalilukuna.
`units`	Odotusaikaa edustava yksikkö: `MSEC` (oletus) – millisekuntia tai `SECONDS`

def main():
    # Turn right for one second, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

for toistaa joukon toimintoja tietyn määrän kertoja. for voi käyttää silmukoidakseen kohtia listoissa, tupleissa, sanakirjoissa, joukoissa, merkkijonoissa tai tietyn määrän silmukoita käyttäen range.

Käyttö:

for value in expression_list:
    pass

Komponentit	Kuvaus
`value`	Väliaikainen muuttuja, joka tallentaa iteraation nykyisen elementin.
`expression_list`	Läpikäytettävät elementit (esim. lista, merkkijono, alue).

def main():
    # Move in a square path
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

def main():
    # Print each item in the list
    colors = ["Red", "Green", "Blue"]

    for color in colors:
        brain.print(color)
        brain.new_line()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

jos #

if suorittaa sisennettyn koodilohkon, jos ehto on True.

Käyttö:

if condition:
    pass

Komponentit	Kuvaus
`condition`	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on `True`, lohkon `if` sisällä oleva koodi suoritetaan; jos se on `False`, lohko ohitetaan.

def main():
    # Turn right until facing south
    while True:
        if drivetrain.heading(DEGREES) < 180:
            drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        wait(0.1, SECONDS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

jos/muuten #

if ja else määrittää, mikä sisennetty koodilohko suoritetaan sen perusteella, onko ehto True vai False.

Käyttö:

if condition:
    pass
else:
    pass

Komponentit	Kuvaus
`condition`	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on `True`, lohkon `if` sisällä oleva koodi suoritetaan; jos se on `False`, lohkon `else` sisällä oleva koodi suoritetaan sen sijaan.

def main():
    # Drive after turning around
    while True:
        if drivetrain.rotation(DEGREES) < 180:
            drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        else:
            drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(0.1, SECONDS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

jos/elif/muuten #

if/elif/else -rakenne valitsee suoritettavan sisennettyjen koodilohkojen ehtojen perusteella:

if suorittaa lohkonsa, jos ehto on True.
elif tarkistaa lisäehdot vain, jos kaikki edelliset ehdot ovat FalseUseita elif -lausekkeita voidaan käyttää.
else suorittaa lohkonsa vain, jos mikään edellisistä ehdoista ei ole True.

Käyttö:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Komponentit	Kuvaus
`condition`	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Ensimmäinen ehto, joka on `True` määrittää, mikä lohko suoritetaan; jos mikään ehto ei ole `True`, niin muu ehto `else` suorittaa lohkon.

def main():
    # Move depending on the detected color
    while True:
        if front_eye.detect(RED):
            drivetrain.drive(FORWARD)
        elif front_eye.detect(GREEN):
            drivetrain.drive(REVERSE)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(0.1, SECONDS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

samalla kun #

while suorittaa koodia toistuvasti niin kauan kuin ehto on TrueSitä voidaan käyttää myös “ikuisesti” käyttämällä ehtona True tai “odota kunnes” lisäämällä ehtoon not sijaan, kuten alla olevissa esimerkeissä on esitetty.

Käyttö:

while condition:
    pass

Komponentit	Kuvaus
`condition`	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista iteraatiota. Jos se on `True`, silmukka jatkuu; jos se on `False`, silmukka pysähtyy.

def main():
    while True:
        # Move in a square path forever
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

def main():
    # Wait until an object is detected to stop driving
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not front_distance.found_object():
        wait(50, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

tauko #

break poistuu silmukasta välittömästi. break voidaan käyttää poistumaan silmukasta, joka muuten toistuisi loputtomiin.

def main():
    # Stop turning after a button is pressed
    while True:
        drivetrain.turn(RIGHT)
        if front_distance.found_object():
            break
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

pysäytysprojekti #

stop_project lopettaa käynnissä olevan projektin.

Usage:
stop_project()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

def main():
    # Stop the project after a button is pressed
    while True:
        drivetrain.turn(RIGHT)
        if front_distance.found_object():
            stop_program()
        drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

syöttö #

pass on paikkamerkki tulevalle koodille ja sitä voidaan käyttää virheiden välttämiseen tyhjissä silmukoissa, ehdollisissa lauseissa ja funktioissa.

if condition:
    pass

def function():
    pass