Rialaitheoir#

Réamhrá #

Tá leagan amach 12 chnaipe agus dhá luamhán stiúrtha ag Rialaitheoir Dróin VEX AIR. Ligeann na hionchuir seo don drón brúnna cnaipe agus gluaiseachtaí luamhán stiúrtha a bhrath, rud a chuireann ar chumas rialú idirghníomhach agus freagrúil.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil:

Getters – Léigh an cnaipe, an luamhán stiúrtha, agus stádas an naisc.

pressing – Tugann sé seo ar ais má tá cnaipe ar leith á bhrú faoi láthair.
position – Tugann sé seo suíomh an luamháin stiúrtha ar ais feadh ais shonraithe.
is_drone_connected – Tugann sé seo ar ais an bhfuil an rialtóir ceangailte leis an drón.
get_battery_level – Tugann sé seo leibhéal ceallraí an rialaitheora ar ais.

Glaonna ar ais – Freagraigh d’athruithe ionchuir cnaipe nó luamhán stiúrtha.

pressed – Ritheann feidhm nuair a bhrúitear cnaipe sonraithe.
released – Ritheann feidhm nuair a scaoiltear cnaipe sonraithe.
changed – Ritheann feidhm nuair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh ais shonraithe.

Faighteoirí #

pressing #

Má bhrúnn tú pressing , seolann tú luach Booleánach a léiríonn an bhfuil cnaipe ar leith ar an rialtóir á bhrú faoi láthair. Ní mór an modh seo a ghlaoch ar réad cnaipe ar leith, amhail button5 (féach an liosta iomlán de na réada cnaipe thíos).

True - Tá an cnaipe sonraithe á bhrú.
False - Níl an cnaipe sonraithe á bhrú.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de ocht gcnaipe atá ar fáil, uimhrithe ó 5 go 12, a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

Cnaipe	Ordú
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

Rialaitheoir Dróin VEX AIR ina bhfuil cnaipí 5 go 12. Tá cnaipí 5 agus 6 ar chúl thaobh na láimhe deise den rialtóra, ingearach leis an luamhán stiúrtha. Tá cnaipí 7 agus 8 san áit chéanna ar an taobh clé. Tá cnaipí 9 go 12 ar dhromchla bun an rialtóra, le 9 sa chúinne uachtarach ar dheis os cionn 10, agus 11 sa chúinne uachtarach ar chlé os cionn 12.

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Fly using the controller sticks
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    # Capture an image from the forward camera when button 5 is pressed.
    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

position #

Tugann position suíomh ais shonraithe an luamháin stiúrtha ar ais, mar chéatadán ó –100% go 100%.

Úsáid:

Is féidir ceann amháin de cheithre ais atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, uimhrithe ó 1 go 4.

Ais	Ordú
`axis1`	`controller.axis1.position()` — An ais ingearach ar an luamhán stiúrtha clé
`axis2`	`controller.axis2.position()` — An ais chothrománach ar an luamhán stiúrtha clé
`axis3`	`controller.axis3.position()` — An ais chothrománach ar an luamhán stiúrtha ar dheis
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Ais ingearach an luamháin stiúrtha ar dheis

Rialaitheoir Dróin VEX AIR leis na lipéid Ais 1 agus 2 aibhsithe timpeall an luamháin chlé, agus na lipéid Ais 3 agus 4 aibhsithe timpeall an luamháin deise.

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

is_drone_connected #

is_drone_connected luach Booleanach ar ais a léiríonn an bhfuil an drón ceangailte.

True - Tá an drón ceangailte.
False - Níl an drón ceangailte.

Úsáid:

controller.is_drone_connected()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print controller connection status on screen.
while True:
    if controller.is_drone_connected():
        controller.screen.clear_screen()
        controller.screen.set_cursor(1, 1)
        controller.screen.print("Controller connected")
    wait(0.5, SECONDS)

get_battery_level #

get_battery_level tugann sé leibhéal ceallraí an Rialaitheora ar ais, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Úsáid:

controller.get_battery_level()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Show controller's battery level.
if controller.get_battery_level() > 50:
    controller.screen.print("Battery level ok")
else:
    controller.screen.print("Battery level low")

Glaonna ar ais #

pressed #

pressed ritheann feidhm nuair a bhrúitear an cnaipe sonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a bhrúitear an cnaipe sin.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de ocht gcnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, uimhrithe ó 5 go 12.

Cnaipe	Ordú
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

Paraiméadair	Cur síos
`callback`	Feidhm shainithe atá sainithe roimhe seo le rith gach uair a bhrúitear an cnaipe sonraithe.
`arg`	Roghnach. Tuple ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Take a picture when button 5 is pressed.
def take_picture():
    drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

# Run take_picture each time button 5 is pressed.
controller.button5.pressed(take_picture)

# Fly using the controller sticks.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

released #

released ritheann feidhm nuair a scaoiltear an cnaipe sonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a scaoiltear an cnaipe sin.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de ocht gcnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, uimhrithe ó 5 go 12.

Cnaipe	Ordú
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

Paraiméadair	Cur síos
`callback`	Feidhm [Feidhm] atá sainithe roimhe seo le rith gach uair a scaoiltear an cnaipe sonraithe.
`arg`	Roghnach. Tuple ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Feidhmeanna le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Take a picture when button 5 is released.
def take_picture():
    drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

# Run take_picture each time button 5 is released.
controller.button5.released(take_picture)

# Fly using the controller sticks.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

changed #

changed ritheann feidhm nuair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais shonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais sin.

Úsáid:

Is féidir ceann amháin de cheithre ais atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, uimhrithe ó 1 go 4.

Ais	Ordú
`axis1`	`controller.axis1.position()` — An ais ingearach ar an luamhán stiúrtha clé
`axis2`	`controller.axis2.position()` — An ais chothrománach ar an luamhán stiúrtha clé
`axis3`	`controller.axis3.position()` — An ais chothrománach ar an luamhán stiúrtha ar dheis
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Ais ingearach an luamháin stiúrtha ar dheis

Rialaitheoir Dróin VEX AIR leis na lipéid Ais 1 agus 2 aibhsithe timpeall an luamháin chlé, agus na lipéid Ais 3 agus 4 aibhsithe timpeall an luamháin deise.

Paraiméadair	Cur síos
`callback`	Feidhm shainithe a rithfear gach uair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais shonraithe.
`arg`	Roghnach. Tuple ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Feidhmeanna le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Move forward when the left joystick moves.
def on_axis1_changed():
    drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)

drone.take_off(climb_to=500)
controller.axis1.changed(on_axis1_changed)