Ohjain#

Johdanto #

VEX AIR -droonin ohjaimessa on 12-painikkeinen asettelu ja kaksi joystickia. Näiden tulojen avulla drone havaitsee painikkeiden painallukset ja joystickin liikkeet, mikä mahdollistaa interaktiivisen ja reagoivan ohjauksen.

Alla on luettelo kaikista käytettävissä olevista menetelmistä:

Getterit – Lukupainike, joystick ja yhteyden tila.

pressing – Palauttaa tiedon, jos tiettyä painiketta painetaan parhaillaan.
position – Palauttaa joystickin asennon määritetyn akselin suuntaisesti.
is_drone_connected – Palauttaa, onko ohjain yhdistetty drooniin.
get_battery_level – Palauttaa ohjaimen akun varaustason.

Takaisinkutsutoiminnot – Reagoi painikkeen tai joystickin syötteiden muutoksiin.

pressed – Suorittaa funktion, kun määritettyä painiketta painetaan.
released – Suorittaa funktion, kun määritetty painike vapautetaan.
changed – Suorittaa funktion, kun joystickin asento muuttuu määritetyn akselin suuntaisesti.

Getterit #

pressing #

pressing palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, painetaanko tiettyä ohjaimen painiketta parhaillaan. Tätä metodia on kutsuttava tietylle painikeobjektille, kuten button5 (katso täydellinen luettelo painikeobjekteista alta).

True - Määritettyä painiketta painetaan.
False - Määritettyä painiketta ei paineta.

Käyttö:
Tässä menetelmässä voidaan käyttää yhtä kahdeksasta käytettävissä olevasta painikkeesta, jotka on numeroitu 5–12, kuten alla on esitetty:

Painike	Komento
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

VEX AIR -droonin ohjain, jossa näkyvät painikkeet 5–12. Painikkeet 5 ja 6 sijaitsevat ohjaimen oikealla puolella takana, kohtisuorassa joystickiin nähden. Painikkeet 7 ja 8 ovat samassa paikassa vasemmalla puolella. Painikkeet 9–12 sijaitsevat ohjaimen pohjassa, numero 9 on oikeassa yläkulmassa numeron 10 yläpuolella ja numero 11 vasemmassa yläkulmassa numeron 12 yläpuolella.

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Fly using the controller sticks
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    # Capture an image from the forward camera when button 5 is pressed.
    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

position #

position palauttaa joystickin määritetyn akselin asennon prosentteina välillä –100 % - 100 %.

Käyttö:

Tässä menetelmässä voidaan käyttää yhtä neljästä käytettävissä olevasta akselista, jotka on numeroitu 1–4.

Akseli	Komento
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Vasemman joystickin pystyakseli
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Vasemman joystickin vaakasuora akseli
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Oikean joystickin vaakasuora akseli
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Oikean joystickin pystyakseli

VEX AIR -droonin ohjain, jossa akselien 1 ja 2 merkinnät on korostettu vasemman joystickin ympärillä ja akselien 3 ja 4 merkinnät oikean joystickin ympärillä.

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

is_drone_connected #

is_drone_connected palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko drone yhdistetty.

True - Drooni on yhdistetty.
False - Drooni ei ole yhteydessä.

Käyttö:

controller.is_drone_connected()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Print controller connection status on screen.
while True:
    if controller.is_drone_connected():
        controller.screen.clear_screen()
        controller.screen.set_cursor(1, 1)
        controller.screen.print("Controller connected")
    wait(0.5, SECONDS)

get_battery_level #

get_battery_level palauttaa ohjaimen akun varaustason prosentteina väliltä 0–100 %.

Käyttö:

controller.get_battery_level()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Show controller's battery level.
if controller.get_battery_level() > 50:
    controller.screen.print("Battery level ok")
else:
    controller.screen.print("Battery level low")

Takaisinkutsut #

pressed #

pressed suorittaa funktion, kun määritettyä painiketta painetaan. Kun painiketta on käytetty, funktio suoritetaan automaattisesti joka kerta, kun kyseistä painiketta painetaan.

Käyttö:
Tässä menetelmässä voidaan käyttää yhtä kahdeksasta käytettävissä olevasta painikkeesta, jotka on numeroitu 5–12.

Painike	Komento
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

Parametrit	Kuvaus
`callback`	Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan aina, kun määritettyä painiketta painetaan.
`arg`	Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Katso lisätietoja kohdasta Tapahtumien käyttö parametrien kanssa.

# Take a picture when button 5 is pressed.
def take_picture():
    drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

# Run take_picture each time button 5 is pressed.
controller.button5.pressed(take_picture)

# Fly using the controller sticks.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

released #

released suorittaa funktion, kun määritetty painike vapautetaan. Kun painiketta on käytetty, funktio suoritetaan automaattisesti joka kerta, kun painike vapautetaan.

Käyttö:
Tässä menetelmässä voidaan käyttää yhtä kahdeksasta käytettävissä olevasta painikkeesta, jotka on numeroitu 5–12.

Painike	Komento
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

Parametrit	Kuvaus
`callback`	Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan aina, kun määritetty painike vapautetaan.
`arg`	Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

# Take a picture when button 5 is released.
def take_picture():
    drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

# Run take_picture each time button 5 is released.
controller.button5.released(take_picture)

# Fly using the controller sticks.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

changed #

changed suorittaa funktion, kun joystickin asento muuttuu määritetyn akselin suuntaisesti. Kun sitä käytetään, funktio suoritetaan automaattisesti joka kerta, kun joystickin asento muuttuu kyseisellä akselilla.

Käyttö:

Tässä menetelmässä voidaan käyttää yhtä neljästä käytettävissä olevasta akselista, jotka on numeroitu 1–4.

Akseli	Komento
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Vasemman joystickin pystyakseli
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Vasemman joystickin vaakasuora akseli
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Oikean joystickin vaakasuora akseli
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Oikean joystickin pystyakseli

VEX AIR -droonin ohjain, jossa akselien 1 ja 2 merkinnät on korostettu vasemman joystickin ympärillä ja akselien 3 ja 4 merkinnät oikean joystickin ympärillä.

Parametrit	Kuvaus
`callback`	Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan aina, kun joystickin asento muuttuu määritetyn akselin suuntaisesti.
`arg`	Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

# Move forward when the left joystick moves.
def on_axis1_changed():
    drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)

drone.take_off(climb_to=500)
controller.axis1.changed(on_axis1_changed)