ตัวควบคุม#

การแนะนำ #

ตัวควบคุมโดรน VEX AIR มีปุ่มกด 12 ปุ่มและจอยสติ๊ก 2 อัน อินพุตเหล่านี้ช่วยให้โดรนตรวจจับการกดปุ่มและการเคลื่อนไหวของจอยสติ๊ก ทำให้สามารถควบคุมได้อย่างโต้ตอบและตอบสนองได้ดี

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการทั้งหมดที่มีให้เลือกใช้:

ตัวอ่านค่า – อ่านค่าปุ่มกด จอยสติ๊ก และสถานะการเชื่อมต่อ

pressing – ส่งกลับว่าปุ่มที่ระบุถูกกดอยู่หรือไม่
position – ส่งคืนตำแหน่งของจอยสติ๊กตามแกนที่ระบุ
is_drone_connected – ส่งคืนว่าตัวควบคุมเชื่อมต่อกับโดรนหรือไม่
get_battery_level – ส่งคืนระดับแบตเตอรี่ของตัวควบคุม

ฟังก์ชันเรียกกลับ – ตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงของปุ่มกดหรือจอยสติ๊ก

pressed – เรียกใช้ฟังก์ชันเมื่อกดปุ่มที่ระบุ
released – เรียกใช้ฟังก์ชันเมื่อปล่อยปุ่มที่ระบุ
changed – เรียกใช้ฟังก์ชันเมื่อตำแหน่งของจอยสติ๊กเปลี่ยนไปตามแกนที่กำหนด

ผู้รับ #

pressing #

การกด pressing ต้องเรียกใช้เมธอดนี้กับอ็อบเจ็กต์ปุ่มที่ระบุ เช่น button5 (ดูรายการอ็อบเจ็กต์ปุ่มทั้งหมดด้านล่าง)

True - กำลังกดปุ่มที่ระบุอยู่
False - ไม่ได้กดปุ่มที่ระบุ

วิธีใช้:
สามารถใช้ปุ่มใดปุ่มหนึ่งจากแปดปุ่มที่มีอยู่ ซึ่งมีหมายเลข 5 ถึง 12 กับวิธีการนี้ได้ ดังแสดงด้านล่าง:

ปุ่ม	สั่งการ
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

ภาพแสดงปุ่มควบคุมโดรน VEX AIR ตั้งแต่ปุ่มที่ 5 ถึง 12 ปุ่มที่ 5 และ 6 อยู่ด้านหลังฝั่งขวาของตัวควบคุม ตั้งฉากกับจอยสติ๊ก ปุ่มที่ 7 และ 8 อยู่ในตำแหน่งเดียวกันทางด้านซ้าย ปุ่มที่ 9 ถึง 12 อยู่บนพื้นผิวด้านล่างของตัวควบคุม โดยปุ่มที่ 9 อยู่ที่มุมบนขวาเหนือปุ่มที่ 10 และปุ่มที่ 11 อยู่ที่มุมบนซ้ายเหนือปุ่มที่ 12

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Fly using the controller sticks
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    # Capture an image from the forward camera when button 5 is pressed.
    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

position #

position จะส่งคืนค่าตำแหน่งของแกนที่ระบุของจอยสติ๊ก โดยแสดงเป็นเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ –100% ถึง 100%

วิธีใช้:

สามารถใช้แกนหนึ่งในสี่แกนที่มีอยู่กับวิธีการนี้ได้ โดยมีหมายเลขกำกับตั้งแต่ 1 ถึง 4

แกน	สั่งการ
`axis1`	`controller.axis1.position()` — แกนแนวตั้งของจอยสติ๊กด้านซ้าย
`axis2`	`controller.axis2.position()` — แกนแนวนอนของจอยสติ๊กด้านซ้าย
`axis3`	`controller.axis3.position()` — แกนแนวนอนของจอยสติ๊กด้านขวา
`axis4`	`controller.axis4.position()` — แกนแนวตั้งของจอยสติ๊กด้านขวา

ตัวควบคุมโดรน VEX AIR ที่มีป้ายกำกับแกน 1 และ 2 ไฮไลต์อยู่รอบจอยสติ๊กด้านซ้าย และป้ายกำกับแกน 3 และ 4 ไฮไลต์อยู่รอบจอยสติ๊กด้านขวา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

is_drone_connected #

is_drone_connected ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าโดรนเชื่อมต่ออยู่หรือไม่

True - โดรนเชื่อมต่อแล้ว
False - โดรนไม่ได้เชื่อมต่อ

วิธีใช้:

controller.is_drone_connected()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Print controller connection status on screen.
while True:
    if controller.is_drone_connected():
        controller.screen.clear_screen()
        controller.screen.set_cursor(1, 1)
        controller.screen.print("Controller connected")
    wait(0.5, SECONDS)

get_battery_level #

get_battery_level ส่งคืนระดับแบตเตอรี่ของคอนโทรลเลอร์เป็นเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ 0% ถึง 100%

วิธีใช้:

controller.get_battery_level()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Show controller's battery level.
if controller.get_battery_level() > 50:
    controller.screen.print("Battery level ok")
else:
    controller.screen.print("Battery level low")

การเรียกกลับ #

pressed #

เมื่อกดปุ่มที่ระบุ pressed จะเรียกใช้ฟังก์ชัน เมื่อตั้งค่าแล้ว ฟังก์ชันจะทำงานโดยอัตโนมัติทุกครั้งที่กดปุ่มนั้น

วิธีใช้:
สามารถใช้ปุ่มหนึ่งในแปดปุ่มที่มีอยู่กับวิธีนี้ได้ โดยมีหมายเลขตั้งแต่ 5 ถึง 12

ปุ่ม	สั่งการ
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`callback`	A previously defined function to run each time the specified button is pressed.
`arg`	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้เหตุการณ์กับพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

# Take a picture when button 5 is pressed.
def take_picture():
    drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

# Run take_picture each time button 5 is pressed.
controller.button5.pressed(take_picture)

# Fly using the controller sticks.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

released #

released ฟังก์ชันจะทำงานเมื่อปล่อยปุ่มที่ระบุ เมื่อใช้งานแล้ว ฟังก์ชันจะทำงานโดยอัตโนมัติทุกครั้งที่ปล่อยปุ่มนั้น

ปุ่ม	สั่งการ
`button5`	`controller.button5.pressing()` — Button 5
`button6`	`controller.button6.pressing()` — Button 6
`button7`	`controller.button7.pressing()` — Button 7
`button8`	`controller.button8.pressing()` — Button 8
`button9`	`controller.button9.pressing()` — Button 9
`button10`	`controller.button10.pressing()` — Button 10
`button11`	`controller.button11.pressing()` — Button 11
`button12`	`controller.button12.pressing()` — Button 12

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`callback`	A previously defined function to run each time the specified button is released.
`arg`	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

# Take a picture when button 5 is released.
def take_picture():
    drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

# Run take_picture each time button 5 is released.
controller.button5.released(take_picture)

# Fly using the controller sticks.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

changed #

changed ฟังก์ชันจะทำงานเมื่อตำแหน่งของจอยสติ๊กเปลี่ยนแปลงไปตามแกนที่ระบุ เมื่อใช้งานแล้ว ฟังก์ชันจะทำงานโดยอัตโนมัติทุกครั้งที่ตำแหน่งของจอยสติ๊กเปลี่ยนแปลงไปตามแกนนั้น

วิธีใช้:

แกน	สั่งการ
`axis1`	`controller.axis1.position()` — แกนแนวตั้งของจอยสติ๊กด้านซ้าย
`axis2`	`controller.axis2.position()` — แกนแนวนอนของจอยสติ๊กด้านซ้าย
`axis3`	`controller.axis3.position()` — แกนแนวนอนของจอยสติ๊กด้านขวา
`axis4`	`controller.axis4.position()` — แกนแนวตั้งของจอยสติ๊กด้านขวา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`callback`	A previously defined function to run each time the joystick’s position changes along the specified axis.
`arg`	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

# Move forward when the left joystick moves.
def on_axis1_changed():
    drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)

drone.take_off(climb_to=500)
controller.axis1.changed(on_axis1_changed)