Braiteoirí#

Réamhrá #

Tá Braiteoir Támha sa Drón VEX AIR chun gluaiseacht rothlach a thomhas agus chun athruithe i ngluaiseacht a bhrath chomh maith le Braiteoir Raoin chun achair a bhrath. Is féidir leis an Drón VEX AIR súil a choinneáil ar leibhéil a cheallraí freisin. Ligeann na braiteoirí seo don drón a threoshuíomh, a threo, a luasghéarú agus a achar ó rudaí a rianú.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil:

Inertial - Rianaigh gluaiseacht rothlach an dróin.

get_rotation – Tugann sé seo ar ais cé mhéad atá an drón casta ó thosaigh sé.
get_heading – Tugann sé seo an ceannteideal reatha ar ais (0 go 359.99°).
get_yaw – Tugann sé seo an uillinn luainithe ar ais (–180 go 180°).
get_roll – Tugann sé seo an uillinn rolla ar ais (–180 go 180°).
get_pitch – Tugann sé seo uillinn na páirce ar ais (–180 go 180°).
reset_rotation – Athshocraíonn sé luach an rothlaithe go 0.
reset_heading – Socraíonn sé seo an ceannteideal reatha go 0.
set_heading – Socraíonn sé luach sonrach don cheannteideal.
get_acceleration – Tugann sé luasghéarú ar ais i dtreo ar leith.
get_turn_rate – Tugann sé seo an ráta casaidh ar ais i gcéimeanna in aghaidh an tsoicind.

Raon — Braith achair ó Braiteoirí Raoin an dróin.

get_distance — Tugann sé seo an fad idir an Braiteoir Raoin roghnaithe agus an réad braite is gaire ar ais.

Ceallraí - Tabhair céatadán ceallraí an dróin ar ais.

get_battery_level – Tugann sé seo leibhéal ceallraí an dróin ar ais i gcéatadán.

Támhúlacht #

get_rotation #

get_rotation tugann sé ar ais cé mhéad céim atá an drón casadh ó thosaigh sé. Cuireann sé na casadh go léir le chéile agus tugann sé an t-iomlán ar ais i gcéimeanna: dearfach le haghaidh deiseal, diúltach le haghaidh tuathal.

Usage:
drone.inertial.get_rotation()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the rotation after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_for(LEFT, 450, 50)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

get_heading #

get_heading tugann sé uillinn threorach an dróin ar ais mar shnámhphointe sa raon 0 go 359.99 céim.

Usage:
drone.inertial.get_heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the drone's heading after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn(RIGHT)
wait(5, SECONDS)
controller.screen.print("Heading: ")
controller.screen.print(drone.inertial.get_heading())
drone.land()

get_yaw #

get_yaw tugann sé uillinn luasctha an dróin sa raon –180.0 go 180.0 céim ar ais mar shnámhphointe.

Úsáideann an íomhá thíos saighead chun treo an rothlaithe dhearfaigh le haghaidh giall a thaispeáint.

Usage:
drone.inertial.get_yaw

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the yaw angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Yaw: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_yaw())
    wait(0.2, SECONDS)

get_roll #

get_roll tugann sé uillinn rolla an dróin ar ais sa raon –180.0 go 180.0 céim mar shnámhphointe.

Úsáideann an íomhá thíos saighead chun treo rothlaithe dearfach don rolla a thaispeáint.

Drón VEX AIR agus a shrón os comhair an chúinne íochtarach ar dheis, le saighead ghlas ag síneadh amach go díreach as srón an dróin. Timpeall na saighead uaine tá saighead cuartha dhubh ag pointeáil tuathal, ag léiriú an treo rollta dearfach.

Usage:
drone.inertial.get_roll()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the roll angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Roll: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_roll())
    wait(0.2, SECONDS)

get_pitch #

get_pitch tugann sé uillinn pháirce an dróin sa raon –180.0 go 180.0 céim ar ais mar shnámhphointe.

Úsáideann an íomhá thíos saighead chun treo rothlaithe dearfach don pháirc a thaispeáint.

Drón VEX AIR os comhair an chúinne íochtaraigh ar dheis le saighead dhearg ag síneadh amach as taobh deas an dróin, in aice le lógó VEX. Timpeall na saighead deirge, léiríonn saighead cuartha dhubh ag pointeáil tuathal an treo dearfach don pháirc.

Usage:
drone.inertial.get_pitch()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the pitch angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Pitch: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_pitch())
    wait(0.2, SECONDS)

reset_rotation #

reset_rotation Athshocraíonn sé luach rothlaithe an dróin go 0 céim.

Usage:
drone.inertial.reset_rotation()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the new rotation after resetting
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
while not drone.inertial.get_rotation() > 360:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
drone.inertial.reset_rotation()
wait(1, SECONDS)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

reset_heading #

reset_heading Athshocraíonn sé treo an dróin go 0 céim.

Úsáid:

drone.inertial.reset_heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn to a heading, reset the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.reset_heading()
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

set_heading #

set_heading socraíonn sé treo an dróin go luach sonraithe i gcéimeanna.

Úsáid:

drone.inertial.set_heading(heading)

Paraiméadair	Cur síos
`heading`	An luach le húsáid don cheannteideal nua sa raon 0 go 359.99 céim.

# Turn to a heading, set the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.set_heading(90)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

get_acceleration #

get_acceleration luasghéarú an dróin ar ais i dtreo sonraithe. Léiríonn an luach a thugtar ar ais ráta athraithe an luas, arna thomhas in aonaid g (áit a bhfuil 1g ≈ 9.81 m/s²), mar shnámhphointe idir -4.00 agus 4.00.

Úsáideann an íomhá thíos saigheada chun treo an luasghéaraithe dhearfaigh a thaispeáint ar aghaidh agus ar dheis, agus luasghéarú diúltach ar anuas.

Taispeántar Drón VEX AIR le saighead ghlas ag síneadh ó shrón an dróin lipéadaithe Ar Aghaidh, saighead ghorm ag síneadh ó lár bhun an dróin lipéadaithe Síos, agus saighead dhearg ag síneadh ó thaobh na láimhe deise den drón in aice le lógó VEX, lipéadaithe Ar Dheis.

Úsáid:

drone.inertial.get_acceleration(type)

Paraiméadair	Cur síos
`type`	Treo an luasghéaraithe le tuairisciú: `DOWNWARD` `FORWARD` `RIGHTWARD`

Paraiméadair

Cur síos

type

Treo an luasghéaraithe le tuairisciú:

DOWNWARD
FORWARD
RIGHTWARD

# Display the acceleration as the drone takes off
drone.take_off(500, wait=False)
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_acceleration(DOWNWARD))
    wait(5, MSEC)

get_turn_rate #

get_turn_rate an ráta ar ais ag a bhfuil an drón ag rothlú feadh an ais shonraithe. Tugann sé seo luach ar ais i gcéimeanna in aghaidh an tsoicind \(dps\) mar shnámhphointe ó –1000.00 go 1000.00 dps.

Úsáideann an íomhá thíos saigheada chun treo rothlaithe dearfach a thaispeáint le haghaidh rolla, claonadh agus giaráil.

Usage:
drone.inertial.get_turn_rate(axis)

Paraiméadair	Cur síos
`axis`	Cén treoshuíomh le tuairisciú: `YAW` `ROLL` `PITCH`

Paraiméadair

Cur síos

axis

Cén treoshuíomh le tuairisciú:

YAW
ROLL
PITCH

# Display the drone turn rate as it is rotated by hand.
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(7, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_turn_rate(ROLL))

Raon #

get_distance #

get_distance tugann sé an fad ar ais idir an Braiteoir Raoin roghnaithe agus an réad braite is gaire.

Usage:
drone.range.get_distance(range, units)

Paraiméadair	Cur síos
`range`	An Braiteoir Raoin le húsáid: `FORWARD_RANGE` nó `FORWARD_RANGE` `DOWNWARD_RANGE` tuairiscíonn an t-achar ó thosach an dróin. `DOWNWARD_RANGE` tuairiscíonn an t-achar ó bhun an dróin.
`units`	Roghnach. An t-aonad achair: `MM` (réamhshocraithe) — milliméadair `CM` — ceintiméadair `INCHES`

Paraiméadair

Cur síos

range

An Braiteoir Raoin le húsáid: FORWARD_RANGE nó FORWARD_RANGE DOWNWARD_RANGE tuairiscíonn an t-achar ó thosach an dróin. DOWNWARD_RANGE tuairiscíonn an t-achar ó bhun an dróin.

units

Roghnach. An t-aonad achair:

MM (réamhshocraithe) — milliméadair
CM — ceintiméadair
INCHES

# Fly forward until close to an object
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.range.get_distance(FORWARD_RANGE, MM) < 750:
    wait(0.1, SECONDS)
drone.land()

Ceallraí #

get_battery_level #

get_battery_level leibhéal luchtaithe ceallraí an dróin ar ais mar chéatadán. Tugann sé seo uimhir ar ais ó 0 go 100.

Usage:
drone.get_battery_level()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the drone's battery level
if drone.get_battery_level() < 25:
    controller.screen.print("Charge the drone Battery!")
else:
    controller.screen.print("Ready to fly!")