Inerciális#
Bevezetés#
Az agy beépített inerciális érzékelővel rendelkezik. Ez az érzékelő képes mérni, hogyan mozog vagy forog az agy.
Az inerciális érzékelő két alkatrészt használ erre. A giroszkóp méri a fordulást, például azt, hogy az agy melyik irányba néz, és milyen messzire fordult. A gyorsulásmérő a mozgás változásait méri, például a gyorsulást, lassulást vagy a hirtelen megállást ütközés esetén.
Az inerciális blokkok segítségével követhetők a fordulók, visszaállíthatók az irány vagy a forgás értékei, észlelhetők az ütközések, és jelenthetők a gyorsulás.
Az inerciális érzékelő kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes inerciális blokkot:
Beállítások – Kalibrálja vagy állítsa be az érzékelő értékeit.
giroszkóp kalibrálása — Kalibrálja az agy beépített inerciális érzékelőjét.
címsor beállítása — Beállítja az agy aktuális címsorát egy új címsorértékre.
set rotation — Beállítja az Agy aktuális forgását egy új forgási értékre.
Értékek — Érzékelőadatok ellenőrzése.
irány — Megjeleníti az agy aktuális irányát 0 és 359 fok között.
rotation — Megjeleníti az agy aktuális forgását.
észlelt ütközés — Jelenti, hogy az agy észlelt-e hirtelen becsapódást.
gyorsulás — Megadja, hogy az agy milyen gyorsan gyorsul vagy lassul a kiválasztott tengelyen.
giroszkóp kalibrálása#
A giroszkóp kalibrálása veremblokk kalibrálja az agy beépített inerciális érzékelőjének giroszkóp részét.
A kalibrálás segít az inerciális érzékelőnek a fordulatok helyes mérésében. Tartsa az agyat mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig a kalibrálás során. Ha az agy elmozdul a kalibrálás során, előfordulhat, hogy az irány- és forgási értékek nem mérik helyesen a fordulókat.
A projekt megvárja, amíg a kalibráció megtörténik, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.
giroszkóp kalibrálása
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
címsor beállítása#
A haladási irány az agy nézőpontja, 0 és 359 fok között mérve. A irány beállítása veremblokk az agy aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.
Például, ha az Agy jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokká. Ezután az Agy az új irány alapján más haladási irányokat is követhet.
irány beállítása [0] fokra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
cím |
Az agy számára beállítandó irányérték fokban. Ez egy 0 és 359 közötti egész szám lehet. |
beállított forgatás#
A forgatás az agy elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. Az irányváltással ellentétben a forgatás 359 fok fölé növelhető, vagy 0 fok alá csökkenhet. Egy projekt elején az forgatási érték 0 fokra van állítva. A forgatás beállítása veremblokk az agy aktuális forgatását egy új értékre módosítja.
Például, ha az Agy két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután az Agy az új érték alapján követheti a forgásokat.
forgás beállítása [0] fokra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
forgás |
Az agy számára beállítandó forgatási érték fokban. Ez egész szám lehet. |
cím#
Az irány az agy felé néző irány, fokban mérve. Az irány riporterblokk 0 és 359 fok közötti irányt jelez.
A kezdő irány 0 fok. Ha az Agy 359 fok fölé fordul, az irány visszaáll 0 fokra.
(irány fokban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
forgás#
A forgatás az agy elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. Egy projekt elején a forgatás értéke 0 fok. A forgatás riporterblokk az agy aktuális elforgatását jelenti.
Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti az elfordulást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez. Egy teljes balra fordulás 0 fokról -360 fokos elfordulást eredményez.
(forgás fokban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
észlelt összeomlás#
Az észlelt ütközés logikai blokk jelzi, hogy az Agy érzékelt-e hirtelen becsapódást, például azt, hogy a robot nekiütközött egy tárgynak, vagy elég erős lökést kapott-e ahhoz, hogy gyorsan megváltoztassa a mozgását.
Igaz — Összeomlást észleltünk.
Hamis — Nem észlelhető összeomlás.
<ütközés észlelve?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
hajtási sebesség beállítása (100) %
hajtás [előre v]
várakozás amíg <ütközés észlelve?>
hajtás [hátra v] irányba [100] [mm v] értékkel ▶
fordulás [jobbra v] irányba [90] fokkal ▶
gyorsulás#
A gyorsulás az agy gyorsulását vagy lassulását jelzi. A gyorsulás riporterblokk az agy gyorsulását jelenti a kiválasztott tengely mentén, -4,0 G-től 4,0 G-ig.
A G a gyorsulás mérésére használt mértékegység. 1 G a gravitációból fakadó gyorsulást jelenti, amelyet egy helyben ülés közben érzünk.
Az érték lehet pozitív vagy negatív a kiválasztott tengely gyorsulási irányától függően. A kiválasztott tengely határozza meg, hogy a blokk melyik mozgásirányt jelenti.
([x v] tengely gyorsulása g-ben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
tengely |
A gyorsulás mérésére szolgáló tengely:
|
Példa
amikor elindul :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
nyomtatási pontosság beállítása [Összes jegy v] értékre
hajtási sebesség beállítása (100) %
[Resting: ] nyomtatása ▶
([x v] tengely gyorsulása g-ben) nyomtatása ▶
kurzor a következő sorra
várakozás [1] másodpercig
hajtás [előre v] irányba [500] [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.2] másodpercig
[Startup: ] nyomtatása ▶
([x v] tengely gyorsulása g-ben) nyomtatása ▶