パルス幅変調（PWM）#

導入#

パルス幅変調（PWM）は、3線式ポートからタイミングの合ったパルス信号を出力し、EXP Brainが16ミリ秒（ms）ごとにパルス幅（デューティサイクル）を変化させることで、従来のモーターコントローラーまたはサーボを制御できるようにします。

注: Pwm オブジェクトは、生の RC スタイルの PWM 波形を生成します。

  • 出力0%では1.5ミリ秒のパルスが発生します。

  • 出力100%では2.0ミリ秒のパルスが発生します。

  • -100%の出力では、1.0ミリ秒のパルスが生成されます。

このページでは、PWM出力の例として pwm_a という名前を使用しています。必要に応じて、ご自身で設定した名前に置き換えてください。

利用可能なメソッドの一覧は以下のとおりです。

  • value – PWM出力の現在の値を返します。

  • state – PWM 出力の値を設定します。

コンストラクタ – PWM出力を手動で初期化および構成します。

  • Pwm – PWM出力を作成します。

価値#

value は、PWM 出力の値を -100 から 100 の範囲でパーセントとして返します。

Usage:
pwm_a.value()

パラメータ

説明

このメソッドにはパラメータがありません。

州#

状態state はPWM出力の状態をパーセントで設定します。

Usage:
pwm_a.state(value)

パラメータ

説明

value

PWM出力に設定する値（-100～100）。

コンストラクタ#

コンストラクタは、PWM出力の設定に必要な Pwm オブジェクトを作成するために使用されます。

Pwm#

Pwm は PWM 出力を生成します。

Usage:
Pwm(port)

パラメータ

説明

port

PWM出力が接続されている3線式ポート：

  • EXP Brainの場合 – brain.three_wire_port.x ここで、xはポート番号です。
  • 3線式エキスパンダーの場合 – expander.a ここで、 expander はエキスパンダーインスタンスの名前です。

 
# Create a PWM output in Port A
pwm_a = Pwm(brain.three_wire_port.a)
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