Modulation de largeur d’impulsion (MLI)

Introduction

La modulation de largeur d’impulsion (PWM) produit un signal d’impulsion temporisé à partir d’un port à 3 fils, permettant au cerveau EXP de contrôler les anciens contrôleurs de moteur ou servos en faisant varier la largeur d’impulsion (cycle de service) toutes les 16 millisecondes (ms).

Remarque : Pwm génèrent une forme d’onde PWM brute de type RC :

• Une sortie à 0 % produit une impulsion de 1,5 ms.

• Une sortie à 100 % produit une impulsion de 2,0 ms.

• Une sortie à -100 % produit une impulsion de 1,0 ms.

Cette page utilise pwm_a comme nom de sortie PWM d’exemple. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• value – Renvoie la valeur actuelle de la sortie PWM.

• state – Définit la valeur de la sortie PWM.

Constructeur – Initialiser et configurer manuellement une sortie PWM.

• Pwm – Créer une sortie PWM.

valeur

La valeur value renvoie la valeur de la sortie PWM de -100 à 100 en pourcentage.

Usage:
pwm_a.value()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

État

L’état state définit l’état de la sortie PWM en pourcentage.

Usage:
pwm_a.state(value)

Paramètres	Description
value	La valeur à définir pour la sortie PWM, de -100 à 100.

Constructeur

Les constructeurs sont utilisés pour créer Pwm , qui sont nécessaires pour configurer une sortie PWM.

Pwm

Pwm crée une sortie PWM.

Usage:
Pwm(port)

Paramètre	Description
port	Le port à 3 fils auquel la sortie PWM est connectée : Sur le EXP Brain – brain.three_wire_port.x où x est le numéro du port. Sur un 3-Wire Expander – expander.a où expander est le nom de l’instance d’expandeur.

# Create a PWM output in Port A
pwm_a = Pwm(brain.three_wire_port.a)