모터 393 (모터 컨트롤러 29)#

소개#

motor29 클래스는 3선 포트에 연결된 모터 컨트롤러 29를 제어하는 ​​데 사용됩니다. 모터 컨트롤러 29는 EXP 브레인에서 PWM 신호를 보내 VEX 모터 393을 작동시킵니다.

VEX 모터 컨트롤러 29.

클래스 생성자#

1 — 지정된 3선 포트에 motor29 객체를 생성합니다.

motor29(
    triport::port &port );

2 — 지정된 3선 포트에 motor29 객체를 생성하고 양의 회전 방향을 변경합니다.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

클래스 소멸자#

motor29 객체를 파괴하고 관련 리소스를 해제합니다.

~motor29();

매개변수#

매개변수

유형

설명

port

triport::port&

모터 컨트롤러 29가 연결된 3선 포트는 Brain.ThreeWirePort.X 또는 ExpanderName.X으로 표기되며, 여기서 X 는 포트 문자입니다(예: Brain.ThreeWirePort.A 또는 Expander1.A).

reverse

bool

모터의 회전 방향을 반전시킬지 여부를 설정합니다.

  • false (기본값) — 모터의 회전 방향을 반전시키지 않습니다.
  • true — 모터의 회전 방향을 반전시킵니다.

예#

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

회원 기능#

motor29 클래스는 다음과 같은 멤버 함수를 포함합니다.

  • 스핀 — 모터를 지정된 방향으로 회전시킵니다.

  • 정지 — 모터를 정지시킵니다.

  • setVelocity — 모터 393에 회전 속도를 알려줍니다.

  • setReversed — 모터의 회전 방향을 반전할지 여부를 설정합니다.

motor29 멤버 함수를 호출하기 전에 아래와 같이 인스턴스를 생성해야 합니다.

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin#

모터 393을 지정된 방향으로 영원히 회전시킵니다.

사용 가능한 기능 개

1 — 현재 구성된 속도를 사용하여 회전합니다.

void spin(
 directionType dir );

2 — 지정된 속도로 회전합니다.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

매개변수

매개변수

유형

설명

dir

directionType

모터 회전 방향: forward 또는 reverse.

velocity

double

percent 사용할 때 0%에서 100%까지 회전 속도를 조절합니다.

units

velocityUnits

속도 단위:

  • percent pct — 퍼센트
  • rpm — 분당 회전수
  • dps — 초당 도

반환 값

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

개의 메모

  • 이 함수는 대기하지 않으므로 함수 호출 후 프로젝트가 즉시 실행을 재개합니다.

  • 모터 393은 stop가 호출되거나 다른 spin 사용될 때까지 계속 회전합니다.

stop#

모터를 멈춥니다.

사용 가능한 기능 개 

void stop();

매개변수

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

반환 값

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

setVelocity#

모터 393의 회전 속도를 조절합니다. 백분율 값이 높을수록 모터 393은 더 빠르게 회전하고, 백분율 값이 낮을수록 더 느리게 회전합니다.

모든 프로젝트는 기본적으로 각 Motor 393이 50% 속도로 회전하는 것으로 시작됩니다.

사용 가능한 기능 개 

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

매개변수

매개변수

유형

설명

velocity

double

percent 사용할 때 0%에서 100%까지 회전 속도를 조절합니다.

units

percentUnits

속도 단위:percent pct 퍼센트

반환 값

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

setReversed#

모터의 회전 방향을 반전시킬지 여부를 설정합니다.

사용 가능한 기능 개 

void setReversed(
    bool value );

매개변수

매개변수

유형

설명

value

bool

모터 393의 회전 방향 반전 여부:

  • true — 모터 393의 회전 방향을 반전합니다.
  • false — 모터 393의 회전 방향을 기본값으로 되돌립니다.

반환 값

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

개의 메모

  • setReversed 호출하는 것은 생성자에서 reverse 매개변수를 변경하는 것과 같습니다.

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