관성#

소개#

뇌에는 관성 센서가 내장되어 있습니다. 이 센서는 뇌의 움직임이나 회전을 측정할 수 있습니다.

관성 센서는 이를 위해 두 부분으로 구성됩니다. 자이로스코프는 브레인이 어느 방향을 향하고 있는지, 얼마나 회전했는지와 같은 회전 운동을 측정합니다. 가속도계는 가속, 감속 또는 충돌 시 갑작스러운 정지와 같은 운동 변화를 측정합니다.

관성 블록은 회전을 추적하고, 방향 또는 회전 값을 재설정하고, 충돌을 감지하고, 가속도를 보고하는 데 사용할 수 있습니다.

관성 센서를 코딩하는 방법은 여러 가지가 있습니다. 아래는 모든 관성 블록 목록입니다.

설정 — 센서 값을 보정하거나 설정합니다.

  • 자이로 보정 — 브레인의 내장 관성 센서를 보정합니다.

  • 헤딩 설정 — 브레인의 현재 헤딩을 새로운 헤딩 값으로 설정합니다.

  • 회전 설정 — 브레인의 현재 회전을 새로운 회전 값으로 설정합니다.

값 — 센서 정보를 확인하세요.

  • heading — 0~359도 범위의 Brain의 현재 방향을 보고합니다.

  • 회전 — 뇌의 현재 회전을 보고합니다.

  • 충돌 감지 — 브레인이 갑작스러운 충격을 감지했는지 여부를 보고합니다.

  • 가속도 — 선택된 축에서 뇌가 얼마나 빠르게 가속되거나 감속하는지 보고합니다.

자이로스코프 보정#

자이로 보정 스택 블록은 브레인에 내장된 관성 센서의 자이로 부분을 보정합니다.

보정은 관성 센서가 회전을 정확하게 측정하는 데 도움이 됩니다. 보정하는 동안 브레인을 약 2초 동안 움직이지 않도록 고정하십시오. 보정 중에 브레인이 움직이면 방향 및 회전 값이 회전을 정확하게 측정하지 못할 수 있습니다.

프로젝트는 스택의 다음 블록이 실행되기 전에 보정이 완료될 때까지 기다립니다.

자이로 보정

매개변수

설명

이 블록에는 매개변수가 없습니다.

제목 설정#

헤딩은 브레인이 향하는 방향을 나타내며, 0도에서 359도까지의 각도로 측정됩니다. 헤딩 설정 스택 블록은 브레인의 현재 헤딩 값을 새로운 헤딩 값으로 변경합니다.

예를 들어, 뇌가 오른쪽을 향하고 있다면, 방향을 0도로 설정하면 오른쪽을 향한 위치가 새로운 0도가 됩니다. 그러면 뇌는 이 새로운 방향을 기준으로 다른 방향을 추적할 수 있습니다.

방향각을 [0]도로 설정

매개변수

설명

표제

브레인에 설정할 방향 값(도)입니다. 0에서 359 사이의 정수여야 합니다.

회전 설정#

회전은 브레인이 회전한 정도를 각도로 나타낸 것입니다. 헤딩과 달리 회전은 359도를 초과하거나 0도 미만으로 감소할 수 있습니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 회전 설정 스택 블록은 브레인의 현재 회전 값을 새로운 값으로 변경합니다.

예를 들어, 뇌가 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌았다면 회전 값은 720도가 됩니다. 회전 값을 0도로 설정하면 회전 값이 720도에서 0도로 초기화됩니다. 그러면 뇌는 이 새로운 값을 기준으로 회전을 추적할 수 있습니다.

회전각을 [0]도로 설정

매개변수

설명

회전

뇌의 회전 값을 도 단위로 설정합니다. 정수 값을 입력할 수 있습니다.

표제#

헤딩은 뇌가 향하는 방향을 각도로 나타낸 것입니다. 헤딩 리포터 블록은 0도에서 359도까지의 헤딩 값을 보고합니다.

초기 방향은 0도입니다. 브레인이 359도를 넘어서 회전하면 방향은 다시 0도로 돌아갑니다.

(방향각(도))

매개변수

설명

이 블록에는 매개변수가 없습니다.

회전#

회전은 브레인이 회전한 정도를 각도로 나타낸 값입니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 회전 리포터 블록은 브레인의 현재 회전 값을 보고합니다.

오른쪽으로 회전하면 회전 각도가 증가하고, 왼쪽으로 회전하면 회전 각도가 감소합니다. 예를 들어, 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌면 720도 회전한 것으로 표시됩니다. 0도에서 왼쪽으로 한 바퀴를 완전히 돌면 -360도 회전한 것으로 표시됩니다.

(회전각(도))

매개변수

설명

이 블록에는 매개변수가 없습니다.

충돌 감지됨#

충돌 감지됨 부울 블록은 로봇이 물체에 부딪히거나 움직임을 급격하게 바꿀 정도로 강하게 충격을 받는 등 브레인이 갑작스러운 충격을 감지했는지 여부를 보고합니다.

  • 참 — 충돌이 감지되었습니다.

  • 거짓 — 충돌이 감지되지 않았습니다.

<충돌 감지됨?>

매개변수

설명

이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
주행 속도를 (100) %로 설정
[앞으로 v] 방향으로 주행
<충돌 감지됨?>까지 기다리기
[뒤로 v] 방향으로 [100] [mm v] 주행 ▶
[오른쪽 v] 방향으로 [90]도 회전 ▶

가속#

가속도는 뇌의 속도가 얼마나 빨라지거나 느려지는지를 나타냅니다. 가속도 리포터 블록은 선택된 축을 기준으로 -4.0G에서 4.0G까지의 뇌 가속도를 보고합니다.

G는 가속도를 측정하는 단위입니다. 1G는 가만히 앉아 있을 때 중력으로부터 느끼는 가속도와 거의 같습니다.

해당 값은 선택된 축의 가속도 방향에 따라 양수 또는 음수가 될 수 있습니다. 선택된 축은 블록이 나타내는 운동 방향을 결정합니다.

([x v] 축 가속도\(g\))

매개변수

설명

중심선

가속도를 측정할 축:

  • x
  • y
  • z

예

시작 시 :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
출력 정밀도를 [모든 자리 v]으로 설정
주행 속도를 (100) %로 설정
[Resting: ] 출력 ▶
([x v] 축 가속도\(g\)) 출력 ▶
커서를 다음 행으로 이동
[1]초 기다리기
[앞으로 v] 방향으로 [500] [mm v] 주행 ◀ 및 기다리지 않음
[0.2]초 기다리기
[Startup: ] 출력 ▶
([x v] 축 가속도\(g\)) 출력 ▶
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