Ranka#

Įvadas #

6 ašių robotinė ranka yra robotinis manipuliatorius, naudojamas CTE darbo langelyje. VEXcode EXP programoje rankos blokai leidžia EXP smegenims judinti 6 ašių ranką, pasukti jos galinį efektorių, patikrinti, ar judesiai galimi, ir valdyti pritvirtintus įrankius, tokius kaip magneto paėmimo įrankis arba rašiklio laikiklio įrankis.

Šis puslapis skirtas CTE Workcell projektams, kuriuose 6 ašių svirtis yra prijungta prie EXP Brain. Jei naudojate 6 ašių svirtį atskirai su CTE Tile, naudokite CTE Arm API puslapį.

Žemiau pateikiamas galimų blokų sąrašas:

Veiksmai – perkelkite 6 ašių svirtį į norimas padėtis arba kryptis.

perkelti svirtį į poziciją — Perkelia 6 ašių svirtį į nurodytą x, y ir z koordinatę.
padidinti rankos padėtį — 6 ašių svirtį perkelia atstumu nuo dabartinės jos padėties.
perkelti ranką į orientaciją — Pasuka galinį efektorių į nurodytą orientaciją.
padidinti rankos orientaciją — Pasuka galinį efektorių nurodytu laipsnių skaičiumi.

Nustatymai – konfigūruokite judėjimo, įrankių ir valdymo nustatymus.

nustatyti rankos greitį — Nustato 6 ašių rankos judėjimo greitį.
nustatyti svirties galinį efektorių — Pasirenka prie 6 ašių svirties pritvirtintą įrankį.
nustatyti rankos magneto režimą — Įjungia arba atleidžia magneto paėmimo įrankį.
nustatyti rankos rašiklio poslinkį — Nustato rašiklio laikiklio įrankio vertikalų poslinkį.
nustatyti svirtį į valdymo bloką — Sustabdo 6 ašių svirtį ir neleidžia jai toliau judėti.

Reikšmės – tikrina, ar judėjimas gali būti vykdomas, ar judėjimas baigtas, ar įvyko gedimas, nuskaito dabartinę padėtį arba orientaciją arba vykdo blokus, kai įvyksta „Arm“ įvykiai.

ranka juda į nurodytą padėtį? — Grąžina, ar 6 ašių svirtis gali judėti į nurodytą padėtį.
rankos padidėjimo padėtis? — Grąžina, ar 6 ašių ranka gali judėti nurodytu atstumu.
ar ranka judina galinį efektorių? — Grąžina, ar galinis efektorius gali pasisukti į nurodytą orientaciją.
rankos padidėjimo orientacija? — Grąžina, ar galinis efektorius gali pasisukti nurodytu laipsnių skaičiumi.
ranka baigė judėti? — Grąžina, ar 6 ašių svirtis baigė judėti.
arm is crashed? — Grąžina, ar 6 ašių svirtis sugedo judėdama.
arm position — Grąžina dabartinę 6 ašių svirties padėtį išilgai pasirinktos ašies.
rankos orientacija — Grąžina dabartinę galinio efektoriaus orientaciją išilgai pasirinktos ašies.
kai rankos valdymas sustabdytas — Paleidžia prijungtą steko sistemą, kai įjungtas valdymo sustabdymas.
kai ranka sugedo — Paleidžia prijungtą steko sistemą, kai aptinkamas gedimas.

Veiksmai #

perkelkite ranką į padėtį #

Bloko perkelti svirtį į padėtį blokas perkelia 6 ašių svirtį į nurodytas x, y ir z koordinates.

X, y ir z koordinatės apibūdina galinio efektoriaus padėtį trimatėje erdvėje. Prieš šį bloką naudokite arm move to position?, jei tikslinė padėtis gali būti už 6 ašių svirties pasiekiamos darbo srities ribų.

perkelkite ranką į bloko padėtį#

perkelti [Arm1 v] į padėtį x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
x	Tikslinės padėties x koordinatė.
y	Tikslinės padėties y koordinatė.
z	Tikslinės padėties z koordinatė.
vienetas	X, y ir z koordinatėms naudojamas matavimo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.
besiplečianti rodyklė	Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirtis perkeliama į standartinę padėtį.#

kai pradėta
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

padidinti rankos padėtį #

Svirties padėties didinimo blokas perkelia 6 ašių svirtį nurodytu atstumu nuo dabartinės jos padėties išilgai x, y ir z ašių.

Šį bloką naudokite judėjimui pagal dabartinę galinio efektoriaus padėtį. Prieš šį bloką naudokite arm increment position?, jei judėjimas gali perkelti 6 ašių svirtį už pasiekiamos darbo srities ribų.

padidinti rankos padėties kamino bloką#

padidinti [Arm1 v] padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
x	Atstumas, kurį reikia judėti išilgai x ašies.
y	Atstumas, kurį reikia judėti išilgai y ašies.
z	Atstumas, kurį reikia judėti išilgai z ašies.
vienetas	x, y ir z atstumams matuoti naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.
besiplečianti rodyklė	Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, Arm1 padėtis išilgai x ašies padidinama 100 milimetrų.#

kai pradėta
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
padidinti [Arm1 v] padėtį x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

perkelkite ranką į orientaciją #

Bloko perkelti ranką į orientaciją rinkinys pasuka galinį efektorių į nurodytą orientaciją.

Orientacija apibūdina, kaip pasukamas galinis efektorius. pakreipimas pakreipia galinį efektorių aukštyn arba žemyn, ritimas suka jį į šonus, o kryptis suka jį į kairę arba į dešinę.

perkelti ranką į orientacijos bloką#

perkelti [Arm1 v] į orientaciją [pakreipimas v] [0] laipsnių ▶

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
orientacija	Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius: žingsnis ritimas kryptis
laipsniai	Taikinio orientacijos kampas laipsniais.
besiplečianti rodyklė	Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, galinis efektorius pasukamas 270 laipsnių kampu.#

kai pradėta
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
perkelti [Arm1 v] į orientaciją [sukimasis v] [270] laipsnių ▶

padidinti rankos orientaciją #

Padidintos svirties orientacijos bloko funkcija pasuka galinį efektorių nurodytu laipsnių skaičiumi nuo dabartinės jo orientacijos.

Naudokite šį bloką, norėdami pasukti, atsižvelgiant į galinio efektoriaus dabartinį žingsnį, riedėjimą arba posūkį.

Padidinimo rankos orientacijos kamino blokas#

padidinti [Arm1 v] orientaciją [pakreipimas v] [0] laipsnių ▶

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
orientacija	Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius: žingsnis ritimas kryptis
laipsniai	Laipsnių skaičius, kuriuo reikia pasukti galinį efektorių.
besiplečianti rodyklė	Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, galinis efektorius pasukamas 40 laipsnių kampu.#

kai pradėta
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
padidinti [Arm1 v] orientaciją [pakreipimas v] [40] laipsnių ▶

Nustatymai #

nustatytas rankos greitis #

Nustatytas rankos greitis blokų rinkinys nustato 6 ašių rankos judėjimo greitį.

Projekto pradžioje 6 ašių svirties greitis nustatomas į 50 %.

nustatyti rankos greičio kamino bloką#

nustatyti [Arm1 v] greitį į [50] %

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
procentas	6 ašių svirties judėjimo greitis nuo 1 iki 100 procentų.

Pavyzdys

Paleidus nustatomas 6 ašių svirties greitis, tada judama į tam tikrą padėtį.#

kai pradėta
[Set Arm1's speed to 30%.]
nustatyti [Arm1 v] greitį į [30] %
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

nustatyti rankos galinį efektorių #

Blokas „Nustatyti svirties galinį efektorių“ pasirenka prie 6 ašių svirties pritvirtintą įrankį.

Kai keičiamas galinis efektorius, 6 ašių svirtis automatiškai pakoreguoja savo z poslinkį, kad jis atitiktų pasirinktą įrankį. Projekto pradžioje galinis efektorius nustatomas į magneto paėmimo įrankį.

Nustatykite rankos galinio efektoriaus kamino bloką#

nustatyti [Arm1 v] galinį efektorių į [magnetas v]

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
galinis efektorius	Prie 6 ašių svirties pritvirtintas įrankis: magnetas (magneto paėmimo įrankis) arba rašiklis (rašiklio laikiklio įrankis).

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirtis nustatoma naudoti rašiklio laikiklio įrankį.#

kai pradėta
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
nustatyti [Arm1 v] galinį efektorių į [rašiklis v]

nustatyti rankos magneto režimą #

Nustatytos rankos magneto režimo bloko blokas įjungia arba atleidžia magneto paėmimo įrankį.

Magneto režimas lieka aktyvus tol, kol jį pakeičia kitas nustatyti rankos magneto režimą blokas. Projekto pradžioje magneto režimas atstatomas į išleistas.

Nustatyti rankos magneto režimo bloką#

nustatyti [Arm1 v] magnetą į [įjungtas v]

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
režimas	Magnetinio paėmimo įrankio būsena: įjungtas objektams pakelti arba atleistas, kad numestų bet kurį laikomą objektą ir nepakeltų naujų objektų.

Pavyzdys

Paleidus, įjungia magnetą, palaukia ir tada jį atleidžia.#

kai pradėta
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
nustatyti [Arm1 v] magnetą į [įjungtas v]
laukti [2] sekundžių
nustatyti [Arm1 v] magnetą į [paleistas v]

nustatyti rankos rašiklio poslinkį #

Blokas „nustatyti rankos rašiklio poslinkį“ nustato rašiklio laikiklio įrankio vertikalų poslinkį.

Prieš naudodami šį bloką, nustatykite galinį efektorių į rašiklį. Jei rašiklio laikiklio įrankis nepasirinktas, šis blokas neturi jokio poveikio.

Rašiklio poslinkis yra atstumas nuo rašiklio laikiklio įrankio viršaus iki sauso trinkimo žymeklio galiuko. Projekto pradžioje rašiklio poslinkis nustatomas į 0. Jei rašiklio poslinkis yra 0, svirties z ašies pradžia yra taške, kuriame rašiklio laikiklio įrankis jungiasi su 6 ašių svirtimi.

Nustatyti rankos rašiklio poslinkio kamino bloką#

nustatyti [Arm1 v] rašiklio poslinkį į [0] [mm v]

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
kompensuoti	Rašiklio poslinkio vertė.
vienetas	Rašiklio poslinkiui naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus nustatomas rašiklio poslinkis, tada perkeliama 6 ašių svirtis.#

kai pradėta
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
nustatyti [Arm1 v] galinį efektorių į [rašiklis v]
nustatyti [Arm1 v] rašiklio poslinkį į [1] [coliai v]
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

nustatykite ranką į sustabdytą valdymą #

Blokas nustatyti svirtį sustabdytos svirties valdymui iš karto sustabdo 6 ašių svirtį ir neleidžia veikti kitiems svirties blokams.

Kai šis blokas paleidžiamas, 6 ašių svirties negalima iš naujo įjungti, kol projektas nebus paleistas iš naujo.

Nustatykite ranką sustabdyto bloko valdymui#

nustatyti [Arm1 v] valdymą sustabdytą

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

Pavyzdys

Paleidus, judina 6 ašių svirtį, tada valdymas ją sustabdo.#

kai pradėta
[Control stop after a movement.]
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
nustatyti [Arm1 v] valdymą sustabdytą

Vertybės #

rankos perkėlimas į poziciją?#

Loginis blokas ar ranka juda į poziciją? grąžina, ar 6 ašių ranka gali judėti į nurodytas x, y ir z koordinates.

Šis blokas patikrina tikslinę padėtį prieš 6 ašių svirčiai pajudant. Tai gali padėti išvengti bandymų perkelti svirtį už pasiekiamos darbo srities ribų.

rankos perkėlimas į poziciją? Būlio blokas#

<[Arm1 v] judėjimas į padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
x	Tikslinės padėties x koordinatė.
y	Tikslinės padėties y koordinatė.
z	Tikslinės padėties z koordinatė.
vienetas	X, y ir z koordinatėms naudojamas matavimo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus patikrina, ar 6 ašių svirtis gali judėti į tam tikrą padėtį.#

kai pradėta
[Check if Arm1 can move to a position.]
jei <ne <[Arm1 v] judėjimas į padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> tada
spausdinti [The 6-Axis Arm can't move to this position.] ekrane ▶
pabaiga

rankos didinimo padėtis?#

Loginis blokas „svirties padėties didinimas?“ grąžina, ar 6 ašių svirtis gali pajudėti nurodytu atstumu nuo dabartinės padėties.

Šis blokas tikrina laipsnišką judėjimą prieš 6 ašių svirčiai pajudant.

rankos didinimo padėtis? Būlio blokas#

<[Arm1 v] padidinti padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.
x	Atstumas, kurį reikia judėti išilgai x ašies.
y	Atstumas, kurį reikia judėti išilgai y ašies.
z	Atstumas, kurį reikia judėti išilgai z ašies.
vienetas	x, y ir z atstumams matuoti naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus tikrinama, ar 6 ašių svirtis gali padidinti savo padėtį.#

kai pradėta
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
jei <ne <[Arm1 v] padidinti padėtį x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> tada
spausdinti [The 6-Axis Arm can't move that distance.] ekrane ▶
pabaiga

rankos judesio galinis efektorius?#

Loginis blokas ar ranka judina galinį efektorių? grąžina, ar galinis efektorius gali pasisukti į nurodytą orientaciją.

Šį bloką naudokite norėdami patikrinti, ar tikslinis polinkio, riedėjimo ar posūkio …

rankos judesio galinis efektorius? Būlio blokas#

<[Arm1 v] galinio efektoriaus judėjimas į [pakreipimas v] [0] laipsnių?>

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

orientacija

Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius:

žingsnis
ritimas
kryptis

laipsniai

Taikinio orientacijos kampas laipsniais.

Pavyzdys

Paleidus, patikrinama, ar galinis efektorius gali pasisukti į tam tikrą orientaciją.#

kai pradėta
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
jei <[Arm1 v] galinio efektoriaus judėjimas į [pasvirimas v] [40] laipsnių?> tada
spausdinti [The end effector can roll to that orientation.] ekrane ▶
pabaiga

rankos didinimo orientacija?#

Loginis blokas „rankos prieaugio orientacija?“ grąžina, ar galinis efektorius gali pasisukti nurodytu laipsnių skaičiumi nuo dabartinės orientacijos.

Šį bloką naudokite norėdami patikrinti laipsnišką posvyrį, riedėjimą arba sukimosi judesį prieš pasukdami galinį efektorių.

rankos prieaugio orientacija? Būlio blokas#

<[Arm1 v] orientacijos padidinimas [pakreipimas v] [0] laipsnių?>

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

orientacija

Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius:

žingsnis
ritimas
kryptis

laipsniai

Laipsnių skaičius, kuriuo reikia pasukti galinį efektorių.

Pavyzdys

Paleidus tikrinama, ar galinis efektorius gali padidinti posūkio kampą 20 laipsnių.#

kai pradėta
[Check if Arm1 can increment yaw.]
jei <[Arm1 v] orientacijos padidinimas [sukimasis v] [20] laipsnių?> tada
spausdinti [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] ekrane ▶
pabaiga

ranka baigė judėti?#

Loginis blokas „ranka baigė judėti?“ grąžina, ar 6 ašių svirtis baigė judėti.

Šis blokas naudingas po to, kai judėjimo blokas išplečiamas iki ir nelaukite.

ranka baigė judėti? Būlio blokas#

<[Arm1 v] baigė judėti?>

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirčiai judant, atspausdina dabartinę y padėtį.#

kai pradėta
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ ir nelaukti
kartoti kol <[Arm1 v] baigė judėti?>
spausdinti ([Arm1 v] padėtis [y v] [mm v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [0.25] sekundžių
pabaiga

ranka sudaužyta?#

Loginis blokas „ranka sugedo?“ grąžina, ar 6 ašių svirtis sugedo judėdama.

Aptikus avariją, 6 ašių svirtis sustabdo variklio judėjimą ir gali atrodyti, kad variklis nustoja veikti. Tai sumažina įtampą ir padeda apsaugoti variklius nuo atsitiktinio pažeidimo.

ranka sugedo? Būlio blokas#

<[Arm1 v] sugedo?>

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

Pavyzdys

Paleidus, tikrina, ar nėra gedimų, kol juda „Arm1“.#

kai pradėta
[Quickly move to the specified location.]
nustatyti [Arm1 v] greitį į [100] %
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ ir nelaukti
[While moving, check for a crash.]
amžinai
jei <[Arm1 v] sugedo?> tada
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
spausdinti [Crash Detected] ekrane ▶
nustatyti [SignalTower2 v] į [žalia v] ir [išjungta v]
nustatyti [SignalTower2 v] į [raudona v] ir [ištisinis v]
pertraukti
pabaiga
pabaiga

rankos padėtis #

Svirties padėties reporterio blokas grąžina dabartinę 6 ašių svirties padėtį išilgai pasirinktos ašies.

Šiame bloke galite nuskaityti, kur šiuo metu yra galinis efektorius išilgai x, y arba z ašies.

rankos padėties reporterio blokas#

([Arm1 v] padėtis [x v] [mm v])

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

ašis

Padėties ašis, apie kurią reikia pranešti:

vienetas

Padėties vertei naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirčiai judant, atspausdina dabartinę y padėtį.#

kai pradėta
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
perkelti [Arm1 v] į padėtį x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ ir nelaukti
kartoti kol <[Arm1 v] baigė judėti?>
spausdinti ([Arm1 v] padėtis [y v] [mm v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [0.25] sekundžių
pabaiga

rankos orientacija #

Svirties orientacijos reporterio blokas grąžina dabartinę galinio efektoriaus orientaciją pasirinktos ašies atžvilgiu laipsniais.

Naudokite šį bloką, norėdami nuskaityti galinio efektoriaus dabartinį žingsnį, riedėjimą arba posūkį.

rankos orientacijos reporterio blokas#

([Arm1 v] orientacija [pakreipimas v] laipsniais)

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

orientacija

Praneština orientacijos ašis:

pokrypis
ritimas
kryptis

Pavyzdys

Paleidus, atspausdina dabartinį posūkį, kol juda 6 ašių svirtis.#

kai pradėta
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
perkelti [Arm1 v] į orientaciją [sukimasis v] [90] laipsnių ◀ ir nelaukti
kartoti kol <[Arm1 v] baigė judėti?>
spausdinti ([Arm1 v] orientacija [sukimasis v] laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [0.25] sekundžių
pabaiga

kai rankos valdymas sustojo #

Kai rankos valdymas sustojo „Hat“ blokas paleidžia prijungtą steką, kai įjungtas 6 ašių rankos valdymo sustabdymas.

kai rankos valdymas sustojo. Skrybėlių blokas#

kai [Arm1 v] valdymas sustabdytas  :: hat events

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

kai sudužo ranka #

Kai ranka sudužo „Hat“ blokas paleidžia pritvirtintą krūvą, kai 6 ašių ranka sudužo judėdama.

Aptikus avariją, 6 ašių svirtis sustabdo variklio judėjimą ir gali atrodyti, kad variklis nustoja veikti. Tai sumažina įtampą ir padeda apsaugoti variklius nuo atsitiktinio pažeidimo.

kai ranka sudaužė skrybėlių bloką#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Sukonfigūruota 6 ašių svirtis, kurią reikia naudoti.

Pavyzdys

Kai „Arm1“ sugenda, signalinis bokštas parausta.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
spausdinti [Crash Detected] ekrane ▶
nustatyti [SignalTower2 v] į [raudona v] ir [ištisinis v]