Inercinis ir giroskopinis jutiklis#

Įvadas#

Inercinis jutiklis „VEX EXP“ ir giroskopinis jutiklis gali matuoti, kaip robotas sukasi.

Inercinis jutiklis judesiui matuoti naudoja dvi dalis. Giroskopas matuoja posūkius, pvz., kryptį, sukimąsi, giroskopo greitį ir orientaciją. Akselerometras matuoja judėjimo pokyčius, pvz., pagreitėjimą arba sulėtėjimą išilgai x, y ir z ašių.

Giroskopinis jutiklis matuoja tik posūkius. Jis gali pranešti krypties ir sukimosi vertes, bet nepraneša apie pagreitį ar orientaciją.

Inercinio arba giroskopinio jutiklio blokai bus rodomi tik tada, kai jutiklis bus konfigūruojamas atskirai lange „Įrenginiai“, o ne kaip pavaros konfigūracijos dalis.

Žemiau pateikiamas galimų blokų sąrašas:

Inercinis jutimas – naudokite vertes iš sukonfigūruoto inercinio jutiklio.

Inercinis / giroskopinis jutimas – darbas su krypties ir sukimosi reikšmėmis.

Inercinis pagreitis#

Pagreitis rodo, kaip greitai jutiklis greitėja arba lėtėja. Inercinio pagreičio reporterio blokas praneša apie inercinio jutiklio pagreitį pasirinktoje ašyje nuo -4,0 G iki 4,0 G.

G yra pagreičio matavimo vienetas. 1 G yra maždaug tas pagreitis, kurį jaučiate dėl gravitacijos sėdėdami vietoje.

Reikšmė gali būti teigiama arba neigiama, priklausomai nuo pasirinktos ašies pagreičio krypties. Ašies parinktys yra x, y ir z.

Pastaba: Šis blokas galimas tik inerciniams jutikliams.

([Inertial1 v] [x v] ašies pagreitis g)

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Inercinis jutiklis, kurį reikia naudoti.

ašis

Ašis, kuria matuojamas pagreitis:

  • x
  • y
  • z

Inercinis giroskopo greitis#

Giroskopo greitis nurodo inercinio jutiklio sukimosi greitį. Inercinio giroskopo greičio reporterio blokas praneša apie dabartinį inercinio jutiklio sukimosi greitį pasirinktoje ašyje laipsniais per sekundę \(dps\).

Reikšmė gali būti teigiama arba neigiama, priklausomai nuo jutiklio sukimosi krypties aplink tą ašį.

Pastaba: Šis blokas galimas tik inerciniams jutikliams.

([Inertial1 v] [x v] ašies giroskopo greitis dps)

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Inercinis jutiklis, kurį reikia naudoti.

ašis

Giroskopo dažnio pranešimo ašis:

  • x
  • y
  • z

Inercinė orientacija#

Orientacija yra inercinio jutiklio dabartinis kampas pasirinktos sukimosi ašies atžvilgiu. Inercinės orientacijos pranešimo blokas praneša apie inercinio jutiklio posvyrį, polinkio kampą arba sukimosi kampą nuo -180,00 iki 180,00 laipsnių.

Riedėjimas, posvyris ir sukimas apibūdina skirtingus jutiklio pakreipimo arba pasukimo būdus.

Pastaba: Šis blokas galimas tik inerciniams jutikliams.

([Inertial1 v] [pasvirimas v] orientacija laipsniais)

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Inercinis jutiklis, kurį reikia naudoti.

kampas

Pranešamas orientacijos kampas:

  • riedėjimas
  • posūkis
  • posūkis

kalibruoti inercinį/giroskopinį#

Inercinio/giroskopinio kalibravimo blokas kalibruoja sukonfigūruotą inercinį arba giroskopinį jutiklį.

Kalibravimas padeda jutikliui teisingai išmatuoti posūkius. Kalibravimo metu jutiklis turi būti nejudinamas. Jei kalibravimo metu jutiklis juda, krypties, sukimosi, giroskopinio greičio ir orientacijos vertės gali būti išmatuotos neteisingai.

Projektas lauks, kol bus atliktas kalibravimas, prieš paleidžiant kitą bloką steke.

kalibruoti [Inertial1 v]

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Naudotinas inercinis arba giroskopinis jutiklis.

Nustatykite inercinį/giroskopinį kursą#

Kryptis – tai kryptis, kuria juda jutiklis, matuojama laipsniais nuo 0 iki 359,99. Inercijos/Giroskopo krypties nustatymas blokų bloke pakeičia dabartinę jutiklio kryptį į naują krypties reikšmę.

Pavyzdžiui, jei jutiklis pasisuko į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta dešinėn nukreipta padėtis tampa nauja 0 laipsnių. Tada jutiklis gali sekti kitas kryptis pagal tą naują kryptį.

nustatyti [Inertial1 v] kryptį į [0] laipsnių

Parametrai

Aprašymas

įrenginys

Naudotinas inercinis arba giroskopinis jutiklis.

antraštė

Jutiklio krypties vertė laipsniais. Tai gali būti vertė nuo 0 iki 359,99.

Nustatykite inercinį/giroskopinį sukimąsi#

Pasukimas – tai jutiklio posūkis, matuojamas laipsniais. Skirtingai nuo krypties, sukimasis gali padidėti virš 359,99 laipsnio arba sumažėti žemiau 0 laipsnių. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Bloko Inercijos/Giroskopo sukimosi nustatymas reikšmė pakeičia dabartinį jutiklio sukimąsi į naują vertę.

Pavyzdžiui, jei jutiklis atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo posūkio vertė bus 720 laipsnių. Nustačius posūkį į 0 laipsnių, posūkis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada jutiklis galės sekti posūkius pagal tą naują vertę.

nustatyti [Inertial1 v] posūkį į [0] laipsnių

Parametrai

Aprašymas

įrenginys

Naudotinas inercinis arba giroskopinis jutiklis.

rotacija

Jutiklio sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Inercinis/giroskopinis kursas#

Kryptis – tai jutiklio judėjimo kryptis, matuojama laipsniais nuo 0 iki 359,99. Inercinės/giroskopinės krypties reporterio blokas praneša apie dabartinę jutiklio judėjimo kryptį.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių. Jei jutiklis pasisuka daugiau nei 359,99 laipsnio, kryptis grįžta prie 0 laipsnių.

([Inertial1 v] kryptis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

įrenginys

Naudotinas inercinis arba giroskopinis jutiklis.

Inercinis/giroskopinis sukimasis#

Sukimasis rodo, kiek jutiklis pasisuko, matuojamas laipsniais. Skirtingai nuo krypties, sukimasis gali padidėti virš 359,99 laipsnio arba sumažėti žemiau 0 laipsnių. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Inercinės/Giroskopinės sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį jutiklio sukimąsi.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus apsisukimus į dešinę, bus parodytas 720 laipsnių pasisukimas. Pasukus vieną pilną apsisukimą į kairę nuo 0 laipsnių, bus parodytas -360 laipsnių pasisukimas.

([Inertial1 v] posūkis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

įrenginys

Naudotinas inercinis arba giroskopinis jutiklis.
On this page