Victor Motor

Wstęp

Kontroler silnika VEX Victor to starszy model sterownika silnika, który pobiera 3-żyłowy sygnał PWM z modułu Brain w celu sterowania silnikami prądu stałego VEXpro/EDR, których nie można podłączyć bezpośrednio do portów Smart Ports.

Ta strona używa victor_motor jako przykładowej nazwy sterownika silnika Victor. W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista dostępnych metod:

• spin – Obraca silnik do przodu lub do tyłu, aż do zatrzymania.

• stop – Natychmiast zatrzymuje silnik.

• set_velocity – Informuje silnik, jak szybko ma się kręcić.

• set_reversed – Ustawia silnik tak, aby jego kierunek obrotów został odwrócony.

Konstruktor – Ręczna inicjalizacja sterownika silnika Victor.

• MotorVictor – Tworzy kontroler silnika Victor.

kręcić się

spin obraca podłączony silnik w określonym kierunku, wykorzystując bieżącą prędkość silnika.

Usage:
victor_motor.spin(direction, velocity, units)

Parametry	Opis
direction	Kierunek, w którym ma się kręcić silnik: FORWARD – domyślnie przeciwnie do ruchu wskazówek zegara REVERSE – domyślnie zgodnie z ruchem wskazówek zegara
velocity	Opcjonalnie. Prędkość wirowania od 0% do 100% przy użyciu PERCENTMoże to być liczba całkowita integer lub liczba dziesiętna (float). Jeśli prędkość nie jest określona lub ustawiona wcześniej, domyślna prędkość wynosi 50%.
units	Opcjonalnie. Jednostka prędkości: PERCENT RPM (domyślnie) – Obroty na minutę VelocityUnits.DPS – Stopnie na sekundę

zatrzymywać się

stop natychmiast zatrzymuje podłączony silnik.

Usage:
victor_motor.stop()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

ustaw_prędkość

set_velocity określa prędkość obrotową silnika. Wyższy procent powoduje, że silnik obraca się szybciej, a niższy – wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że każdy podłączony silnik domyślnie obraca się z prędkością równą 50%.

Usage:
victor_motor.set_velocity(value, units)

Parametr	Opis
velocity	Prędkość wirowania od 0% do 100% przy użyciu PERCENTMoże to być liczba całkowita integer lub liczba dziesiętna (float).
units	Opcjonalnie. Jednostka prędkości: PERCENT RPM (domyślnie) – Obroty na minutę VelocityUnits.DPS – Stopnie na sekundę

set_reversed

set_reversed ustawia silnik tak, aby kierunek FORWARD obracał się zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Ta metoda działa tak samo, jak ustawienie parametru reverse na True podczas konstruowania MotorVictor.

Usage:
victor_motor.set_reversed(value)

Parametry	Opis
value	Czy kierunek obrotów silnika jest odwrócony: True — Odwraca kierunek obrotów silnika. False — Przywraca domyślny kierunek obrotów silnika.

Konstruktorzy

Konstruktory służą do tworzenia MotorVictor , które są niezbędne do konfiguracji sterownika silnika Victor.

MotorVictor

MotorVictor tworzy sterownik silnika Victor.

Usage:
MotorVictor(port, reverse)

Parametr	Opis
port	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest sterownik silnika Victor: Na mózgu V5 – Ports.PORTx , gdzie x jest numerem portu. Na rozszerzaczu 3-żyłowym – expander.a , gdzie expander jest nazwą instancji rozszerzeń.
reverse	Opcjonalnie. Ustawia, czy obrót silnika ma być odwrócony. True – FORWARD będzie obracać się zgodnie z ruchem wskazówek zegara FORWARD (domyślnie) – False będzie obracać się przeciwnie do ruchu wskazówek zegara

# Create a Victor Motor Controller in Port A
victor_motor = MotorVictor(brain.three_wire_port.a)