Viktoras Motoras

Įvadas

VEX Victor variklio valdiklis yra senasis variklio valdiklis, kuris gauna 3 laidų PWM signalą iš smegenų, kad valdytų VEXpro/EDR nuolatinės srovės variklius, kurių negalima tiesiogiai jungti prie išmaniųjų prievadų.

Šiame puslapyje kaip „Victor“ variklio valdiklio pavadinimo pavyzdys naudojamas victor_motor Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų sąrašas:

• spin – Suka variklį pirmyn arba atgal, kol sustoja.

• stop – Nedelsiant sustabdo variklį.

• set_velocity – Nurodo varikliui sukimosi greitį.

• set_reversed – Nustato, kad variklio sukimosi kryptis būtų atvirkštinė.

Konstruktorius – rankiniu būdu inicijuokite „Victor“ variklio valdiklį.

• MotorVictor – Sukuria „Victor“ variklio valdiklį.

sukimasis

spin suka prijungtą variklį nurodyta kryptimi, naudojant dabartinį variklio greitį.

Usage:
victor_motor.spin(direction, velocity, units)

Parametrai	Aprašymas
direction	Variklio sukimosi kryptis: FORWARD – Pagal numatytuosius nustatymus tai yra prieš laikrodžio rodyklę REVERSE – Pagal numatytuosius nustatymus tai yra pagal laikrodžio rodyklę
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.
units	Pasirinktinai. Greičio vienetas: PERCENT RPM (numatytasis) – Apsisukimai per minutę VelocityUnits.DPS – Laipsniai per sekundę

sustoti

stop nedelsiant sustabdo prijungtą variklį.

Usage:
victor_motor.stop()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

nustatytas_greitis

set_velocity nurodo varikliui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas prijungtas variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Usage:
victor_motor.set_velocity(value, units)

Parametras	Aprašymas
velocity	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%, kai naudojama PERCENTTai gali būti sveikasis skaičius integer arba dešimtainis skaičius (float).
units	Pasirinktinai. Greičio vienetas: PERCENT RPM (numatytasis) – Apsisukimai per minutę VelocityUnits.DPS – Laipsniai per sekundę

set_reversed

set_reversed nustato variklį sukti atvirkščiai, kad jo sukimosi kryptis FORWARD suktųsi pagal laikrodžio rodyklę. Šis metodas veikia taip pat, kaip ir nustatant parametro reverse reikšmę True kai konstruojamas MotorVictor.

Usage:
victor_motor.set_reversed(value)

Parametrai	Aprašymas
value	Ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė: True — Apverčia variklio kryptį. False — Grąžina variklio kryptį į numatytąją reikšmę.

Konstruktoriai

Konstruktoriai naudojami norint sukurti MotorVictor objektus, kurie yra būtini „Victor Motor Controller“ konfigūravimui.

MotorVictor

MotorVictor sukuria „Victor“ variklio valdiklį.

Usage:
MotorVictor(port, reverse)

Parametras	Aprašymas
port	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas „Victor“ variklio valdiklis: V5 Brain – Ports.PORTx , kur x yra prievado numeris. 3 laidų plėtiklyje – expander.a , kur expander yra plėtiklio egzemplioriaus pavadinimas.
reverse	Optional. Sets whether the motor’s spin should be reversed. True – FORWARD will spin clockwise False (default) – FORWARD will spin counterclockwise

# Create a Victor Motor Controller in Port A
victor_motor = MotorVictor(brain.three_wire_port.a)