Виктор Мотор#

Введение#

Контроллер двигателей VEX Victor — это устаревший контроллер двигателей, который принимает 3-проводной ШИМ-сигнал от блока управления для управления двигателями постоянного тока VEXpro/EDR, которые не могут быть напрямую подключены к интеллектуальным портам.

На этой странице в качестве примера имени контроллера двигателя Victor используется victor_motor При необходимости замените его на собственное имя.

Ниже приведён список доступных методов:

  • spin – Вращает двигатель вперед или назад до полной остановки.

  • stop – Немедленно останавливает двигатель.

  • set_velocity – Указывает двигателю, с какой скоростью он должен вращаться.

  • set_reversed – Устанавливает для двигателя обратное направление вращения.

Конструктор – Ручная инициализация контроллера двигателя Victor.

  • MotorVictor – Создает контроллер двигателя Victor.

вращаться#

spin вращает подключенный двигатель в заданном направлении, используя текущую скорость двигателя.

Usage:
victor_motor.spin(direction, velocity, units)

Параметры

Описание

direction

Направление вращения двигателя:

  • FORWARD – По умолчанию – против часовой стрелки
  • REVERSE – По умолчанию – по часовой стрелке

velocity

Необязательно. Скорость вращения от 0% до 100% при использовании PERCENTЭто может быть целое число integer или десятичное число (float). Если скорость не указана или была задана ранее, скорость по умолчанию составляет 50%.

units

Необязательно. Единица измерения скорости:

  • PERCENT
  • RPM (по умолчанию) – оборотов в минуту
  • VelocityUnits.DPS – градусы в секунду

останавливаться#

stop немедленно останавливает подключенный двигатель.

Usage:
victor_motor.stop()

Параметры

Описание

Этот метод не имеет параметров.

set_velocity#

Параметр set_velocity указывает двигателю скорость вращения. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому вращению двигателя, а более низкое — к более медленному.

Каждый проект начинается с того, что подключенный двигатель по умолчанию вращается со скоростью 50% от максимальной.

Usage:
victor_motor.set_velocity(value, units)

Параметр

Описание

velocity

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании PERCENTЭто может быть целое число integer или десятичная дробь (float).

units

Необязательно. Единица измерения скорости:

  • PERCENT
  • RPM (по умолчанию) – оборотов в минуту
  • VelocityUnits.DPS – градусы в секунду

set_reversed#

set_reversed устанавливает реверс двигателя, так что FORWARD направление будет вращаться по часовой стрелке. Этот метод работает так же, как установка параметра reverse в значение True при создании MotorVictor.

Usage:
victor_motor.set_reversed(value)

Параметры

Описание

value

Изменение направления вращения двигателя:

  • True — Изменяет направление вращения двигателя.
  • False — Возвращает направление вращения двигателя к значению по умолчанию.

Строители#

Конструкторы используются для создания MotorVictor , необходимых для настройки контроллера двигателя Victor.

MotorVictor#

MotorVictor создает контроллер двигателя Victor.

Usage:
MotorVictor(port, reverse)

Параметр

Описание

port

3-проводной порт, к которому подключен контроллер двигателя Victor:

reverse

Необязательный параметр. Определяет, следует ли менять направление вращения двигателя.

  • True – FORWARD будет вращаться по часовой стрелке
  • False (по умолчанию) – FORWARD будет вращаться против часовой стрелки

 
# Create a Victor Motor Controller in Port A
victor_motor = MotorVictor(brain.three_wire_port.a)
На этой странице