Рука#

Введение #

Блоки Arm управляют движением роботизированной руки V5 Workcell. Эти блоки используются для перемещения руки между координатами, установки параметров движения, а также для управления настройкой и калибровкой.

Их можно использовать вместе с инструментом Электромагнит для захвата и размещения объектов.

Ниже приведён список доступных блоков:

Действия – Управление движением и работой роботизированной руки во время выполнения проекта.

линейное перемещение – Перемещает роботизированную руку по прямой линии в заданное положение, используя декартовы координаты (x, y, z).
перемещение сустава – Перемещает каждый сустав роботизированной руки на определенный угол.
начало процесса освоения – Запускает процедуру калибровки манипулятора для выравнивания суставов относительно эталонных положений.
активировать аварийную остановку – Немедленно останавливает все движения роботизированной руки в целях безопасности.

Настройки – Настройте режим движения роботизированной руки, калибровку и используемые инструменты.

set mastering – Устанавливает эталонные калибровочные положения для суставов руки.
установка угла – Регулирует ориентацию концевого эффектора манипулятора.
set tool – Определяет активный инструмент, прикрепленный к роботизированной руке.
установить скорость линейного перемещения – Регулирует скорость выполнения роботизированной рукой линейных движений.
установить скорость движения суставов – Устанавливает скорость вращения суставов руки для движений суставов.
переключиться на ручное перемещение – Позволяет вручную позиционировать роботизированную руку.
установить начало координат в текущую позицию – Устанавливает текущую позицию в качестве новой точки отсчета.

Значения – Данные о положении и показания датчиков роботизированной руки.

Положение руки – Возвращает текущее (x, y, z) положение роботизированной руки.
значение потенциометра шарнира – Возвращает текущий угол конкретного шарнира, измеренный с помощью его потенциометра.

Действия #

линейное движение #

Блок линейного перемещения перемещает роботизированную руку без поворота основания в заданное положение, используя декартовы координаты (x, y, z) в миллиметрах с помощью установить линейную скорость.

Переместите руку по прямой линии в заданное положение.#

линейное движение [RoboticArm1 v] в x:[0] y:[0] z:[0]

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».
х	Целевая координата x.
й	Целевая координата Y.
з	Целевая координата z.

совместное движение #

Блок перемещение сустава перемещает роботизированную руку по кратчайшему прямому пути в заданное положение, используя декартовы координаты (x, y, z) в миллиметрах, с помощью установка скорости сустава.

Перемещайте руку, используя движение в суставе.#

совместное движение [RoboticArm1 v] в x:[0] y:[0] z:[0]

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».
х	Целевая координата x.
й	Целевая координата Y.
з	Целевая координата z.

начать процесс освоения #

Блок начать процесс освоения запускает процесс освоения роботизированной руки.

Начать процесс мастеринга#

запустить процесс мастеринга [RoboticArm1 v]

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

активировать аварийную остановку #

Блок активации аварийной остановки немедленно останавливает все движения роботизированной руки.

Активируйте аварийную остановку#

активировать аварийную остановку [RoboticArm1 v]

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

Настройки #

мастеринг сетов #

Блок set mastering вручную задает опорные положения суставов роботизированной руки.

Установить совместные позиции для мастерства#

установить мастеринг [RoboticArm1 v] j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».
j1	Положение калибровки для шарнира 1 в градусах.
j2	Положение калибровки для шарнира 2 в градусах.
j3	Положение калибровки для шарнира 3 в градусах.
j4	Положение калибровки для шарнира 4 в градусах.

заданный угол #

Блок установки угла регулирует положение конечного захвата роботизированной руки, позволяя удерживать его в верхнем или нижнем положении.

Установите угол наклона рычага.#

установить угол [RoboticArm1 v] [вверх v]

Параметр

Описание

устройство

Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

угол

Какой угол установить:

вверх
вниз

установить инструмент #

Блок установка инструмента определяет, какой инструмент будет использовать роботизированная рука.

Для получения информации о программировании инструмента «Электромагнит» см. страницу Магнит.

Установить активный инструмент#

установить инструмент [RoboticArm1 v] [нет v]

Параметр

Описание

устройство

Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

инструмент

Какой инструмент установить:

нет
электромагнит
маркер

установить скорость линейного перемещения #

Блок установка скорости линейного перемещения задает скорость движения роботизированной руки при использовании блока линейное перемещение.

Отрегулируйте скорость линейного перемещения манипулятора.#

установить скорость линейного движения [RoboticArm1 v] [нормально v]

Параметр

Описание

устройство

Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

скорость

Линейная скорость для установки:

медленная
нормальная (по умолчанию)
быстрая

установить скорость перемещения сустава #

Блок set joint move speed задает скорость движения роботизированной руки при использовании блока joint move.

Отрегулируйте скорость движения сустава руки.#

установить скорость совместного движения [RoboticArm1 v] [нормально v]

Параметр

Описание

устройство

Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

скорость

Скорость вращения суставов для установки:

медленная
нормальная (по умолчанию)
быстрая

Переключено в ручной режим#

Блок переключение на ручное перемещение позволяет роботизированной руке свободно перемещаться вручную для позиционирования или обучения. Этот блок нельзя отключить после использования. Для отключения режима ручного перемещения необходимо перезапустить проект.

Включить ручное перемещение#

перевести [RoboticArm1 v] в ручное управление

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

установить начало координат в текущее положение #

Блок установить начало координат в текущее положение задает текущее положение манипулятора в качестве новой точки отсчета (0, 0, 0).

Установить точку отсчета#

установить начало координат [RoboticArm1 v] в текущую позицию

Параметр	Описание
устройство	Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

Ценности #

Положение руки #

Блок Положение манипулятора отображает текущие координаты x, y или z роботизированного манипулятора.

Определите текущее положение рычага.#

([RoboticArm1 v] позиция [x v])

Параметр

Описание

устройство

Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

оси

Координаты каких осей следует вернуть:

Значение потенциометра соединения#

Блок значение потенциометра шарнира отображает текущее значение потенциометра указанного шарнира.

Считайте значение потенциометра шарнира.#

([RoboticArm1 v] значение потенциометра сустава [1])

Параметр

Описание

устройство

Какой роботизированный манипулятор использовать, настраивается в окне «Устройства».

соединение

Для какого из соединений следует вернуть значение потенциометра: