Kol#

giriiş#

6 Eksenli Robotik Kol, CTE Çalışma Hücresinde kullanılan bir robotik manipülatördür. VEXcode EXP’de, Kol blokları, bir EXP Beyninin 6 Eksenli Kolu hareket ettirmesine, uç elemanını döndürmesine, hareketlerin mümkün olup olmadığını kontrol etmesine ve Mıknatıs Toplama Aleti veya Kalem Tutucu Aleti gibi bağlı aletleri kontrol etmesine olanak tanır.

Bu sayfa, 6 Eksenli Kolun bir EXP Beynine bağlı olduğu CTE Workcell projeleri içindir. 6 Eksenli Kolu CTE Karosu ile tek başına kullanıyorsanız, bunun yerine CTE Kol API sayfasını kullanın.

Aşağıda mevcut blokların listesi bulunmaktadır:

İşlemler — 6 Eksenli Kolu konumlara veya yönlere hareket ettirin.

Ayarlar — Hareket, araçlar ve kontrol ayarlarını yapılandırın.

Değerler — Bir hareketin çalıştırılıp çalıştırılamayacağını, hareketin tamamlanıp tamamlanmadığını, bir çökme olup olmadığını kontrol edin, mevcut konumu veya yönü okuyun veya Kol olayları meydana geldiğinde blokları çalıştırın.

Eylemler#

kolu pozisyona getir#

Kolu konuma taşı yığın bloğu, 6 Eksenli Kolu belirtilen x, y ve z koordinatlarına taşır.

x, y ve z koordinatları, uç efektörün üç boyutlu uzaydaki konumunu tanımlar. Hedef konum, 6 Eksenli Kolun erişilebilir çalışma alanının dışında olabilirse, bu bloktan önce kol pozisyona hareket ettirilsin mi? ifadesini kullanın.

kolu istif bloğu konumuna hareket ettir#
[Arm1 v] kolunu x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] konumuna taşı ▶

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

X

Hedef konumun x koordinatı.

y

Hedef konumun y koordinatı.

z

Hedef konumun z koordinatı.

birim

x, y ve z koordinatları için kullanılan birim: mm (milimetre) veya inç.

genişleyen ok

Varsayılan olarak, 6 Eksenli Kol, bir sonraki blok çalışmadan önce hareketini tamamlar. Hareketi başlatmak ve hemen bir sonraki bloğa geçmek için bloğu genişletin ve beklemeyin.

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kolu standart bir konuma getirir.#
başladığında
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
[Arm1 v] kolunu x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] konumuna taşı ▶

artımlı kol pozisyonu#

Kol pozisyonunu artırma bloğu, 6 Eksenli Kolu mevcut konumundan x, y ve z eksenleri boyunca belirtilen bir mesafe kadar hareket ettirir.

Uç elemanın şu anki konumuna göre hareket etmek için bu bloğu kullanın. Hareket, 6 Eksenli Kolu erişilebilir çalışma alanının dışına çıkaracaksa, bu bloktan önce kol artırma pozisyonu? bloğunu kullanın.

artımlı kol pozisyonu yığın bloğu#
[Arm1 v] kolunun konumunu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] kadar artır ▶

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

X

X ekseni boyunca kat edilecek mesafe.

y

Y ekseni boyunca kat edilecek mesafe.

z

Z ekseni boyunca kat edilecek mesafe.

birim

X, Y ve Z mesafeleri için kullanılan birim: mm (milimetre) veya inç.

genişleyen ok

Varsayılan olarak, 6 Eksenli Kol, bir sonraki blok çalışmadan önce hareketini tamamlar. Hareketi başlatmak ve hemen bir sonraki bloğa geçmek için bloğu genişletin ve beklemeyin.

Örnek

Başlatıldığında, Arm1’in konumunu x ekseni boyunca 100 milimetre artırır.#
başladığında
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
[Arm1 v] kolunun konumunu x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] kadar artır ▶

kolu yönlendirmeye hareket ettirin#

Kolun yönünü değiştirme bloğu, uç elemanı belirtilen yöne döndürür.

Yönlendirme, uç elemanın nasıl döndürüldüğünü açıklar. Eğim, uç elemanı yukarı veya aşağı doğru eğer, yuvarlanma, yanlara doğru döndürür ve sapma, sola veya sağa döndürür.

kolu yönlendirme yığını bloğuna hareket ettir#
[Arm1 v] kolunu [yunuslama v] yönelimine [0] derece taşı ▶

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

oryantasyon

Uç elemanın döndürüleceği eksen:

  • eğim
  • yuvarlanma
  • sapma

dereceler

Hedef yönelim açısı, derece cinsinden.

genişleyen ok

Varsayılan olarak, 6 Eksenli Kol, bir sonraki blok çalışmadan önce hareketini tamamlar. Hareketi başlatmak ve hemen bir sonraki bloğa geçmek için bloğu genişletin ve beklemeyin.

Örnek

Başlatıldığında, uç elemanı 270 derece yatay döndürür.#
başladığında
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[Arm1 v] kolunu [sapma v] yönelimine [270] derece taşı ▶

artımlı kol yönlendirmesi#

Kol yönünü artırma yığın bloğu, uç efektörü mevcut yönünden belirtilen sayıda derece döndürür.

Bu bloğu, uç elemanın mevcut eğimine, yuvarlanmasına veya sapmasına göre döndürmek için kullanın.

artımlı kol yönlendirme yığını bloğu#
[Arm1 v] kolunun yönelimini [yunuslama v] yönünde [0] derece artır ▶

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

oryantasyon

Uç elemanın döndürüleceği eksen:

  • eğim
  • yuvarlanma
  • sapma

dereceler

Uç elemanın döndürüleceği derece sayısı.

genişleyen ok

Varsayılan olarak, 6 Eksenli Kol, bir sonraki blok çalışmadan önce hareketini tamamlar. Hareketi başlatmak ve hemen bir sonraki bloğa geçmek için bloğu genişletin ve beklemeyin.

Örnek

Başlatıldığında, uç elemanı 40 derece döndürür.#
başladığında
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[Arm1 v] kolunun yönelimini [yunuslama v] yönünde [40] derece artır ▶

Ayarlar#

kol hızını ayarla#

Kol hızını ayarla bloğu, 6 Eksenli Kolun hareket hızını ayarlar.

6 eksenli kolun hızı, projenin başlangıcında %50’ye ayarlanır.

kol hızı yığını bloğunu ayarla#
[Arm1 v] hızını [50] % olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

yüzde

6 Eksenli Kolun hareket hızı, %1 ile %100 arasında.

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kolun hızını ayarlar ve ardından bir konuma hareket eder.#
başladığında
[Set Arm1's speed to 30%.]
[Arm1 v] hızını [30] % olarak ayarla
[Arm1 v] kolunu x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] konumuna taşı ▶

kol ucu efektörünü ayarla#

Kol ucu efektörünü ayarla yığın bloğu, 6 Eksenli Kola bağlı aleti seçer.

Uç efektör değiştirildiğinde, 6 Eksenli Kol, seçilen alete uyacak şekilde z-ofsetini otomatik olarak ayarlar. Uç efektör, projenin başlangıcında Mıknatıslı Toplama Aleti olarak ayarlanır.

kol ucu efektör yığını bloğunu ayarla#
[Arm1 v] kolunun uç efektörünü [mıknatıs v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

son efektör

6 Eksenli Kola takılan alet: mıknatıs (Mıknatıslı Toplama Aleti) veya kalem (Kalem Tutucu Aleti).

Örnek

Başlatıldığında, 6 Eksenli Kolu Kalem Tutucu Aleti kullanacak şekilde ayarlar.#
başladığında
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
[Arm1 v] kolunun uç efektörünü [kalem v] olarak ayarla

kol mıknatıs modunu ayarla#

Kol mıknatıs modu ayarı bloğu, mıknatıs toplama aletini devreye sokar veya serbest bırakır.

Mıknatıs modu, başka bir kol mıknatıs modunu ayarla bloğu tarafından değiştirilene kadar aktif kalır. Mıknatıs modu, projenin başlangıcında serbest bırakılmış duruma sıfırlanır.

kol mıknatıs modu yığın bloğunu ayarla#
[Arm1 v] kolunun mıknatısını [etkin v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

mod

Mıknatıslı Toplama Aleti şu durumlarda kullanılabilir: Kontrolü açılmış (nesneleri toplamak için) veya serbest bırakılmış (tutulan nesneyi bırakmak ve yeni nesneleri toplamamak için).

Örnek

Başlatıldığında mıknatısı devreye sokar, bekler ve sonra bırakır.#
başladığında
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[Arm1 v] kolunun mıknatısını [etkin v] olarak ayarla
[2] saniye bekle
[Arm1 v] kolunun mıknatısını [serbest bırakıldı v] olarak ayarla

kol kalem ofsetini ayarla#

The set arm pen offset stack block sets the vertical offset for the Pen Holder Tool.

Bu bloğu kullanmadan önce uç efektörü kalem olarak ayarlayın. Kalem Tutucu Aracı seçili değilse, bu bloğun hiçbir etkisi olmaz.

Kalem ofseti, Kalem Tutucu Aletinin üst kısmından Kuru Silinebilir Kalemin ucuna kadar olan mesafedir. Bir projenin başlangıcında, kalem ofseti 0 olarak ayarlanır. Kalem ofseti 0 olduğunda, kolun z ekseni orijini, Kalem Tutucu Aletinin 6 Eksenli Kola bağlandığı noktaya yerleştirilir.

kol kalem ofset yığın bloğunu ayarla#
[Arm1 v] kolunun kalem ofsetini [0] [mm v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

telafi etmek

Kalem ofset değeri.

birim

Kalemin sapması için kullanılan birim: mm (milimetre) veya inç.

Örnek

Başlatıldığında, kalemin konumunu ayarlar ve ardından 6 eksenli kolu hareket ettirir.#
başladığında
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[Arm1 v] kolunun uç efektörünü [kalem v] olarak ayarla
[Arm1 v] kolunun kalem ofsetini [1] [inç v] olarak ayarla
[Arm1 v] kolunu x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] konumuna taşı ▶

kolu durdurulmuş kontrol konumuna ayarla#

Kontrol kolunu durduruldu yığın bloğu, 6 Eksenli Kolu anında durdurur ve daha fazla Kol bloğunun çalışmasını engeller.

Bu blok çalıştırıldıktan sonra, proje yeniden başlatılana kadar 6 Eksenli Kol tekrar etkinleştirilemez.

durdurulmuş yığın bloğunu kontrol etmek için kolu ayarla.#
[Arm1 v] kolunu kontrol durdurma moduna al

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

Örnek

Başlatıldığında 6 eksenli kolu hareket ettirir, ardından kontrol mekanizması durdurur.#
başladığında
[Control stop after a movement.]
[Arm1 v] kolunu x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] konumuna taşı ▶
[Arm1 v] kolunu kontrol durdurma moduna al

Değerler#

Kolu pozisyona getirmek mi?#

Kol pozisyona hareket etsin mi? Boolean bloğu, 6 Eksenli Kolun belirtilen x, y ve z koordinatlarına hareket edip edemeyeceğini döndürür.

Bu blok, 6 eksenli kol hareket etmeden önce hedef konumu kontrol eder. Bu sayede, projenin kolu erişilebilir çalışma alanının dışına çıkarmaya çalışmasını önlemeye yardımcı olabilir.

Kolu pozisyona hareket ettir? Mantıksal blok#
<[Arm1 v] kolu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] konumuna taşınabilir mi?>

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

X

Hedef konumun x koordinatı.

y

Hedef konumun y koordinatı.

z

Hedef konumun z koordinatı.

birim

x, y ve z koordinatları için kullanılan birim: mm (milimetre) veya inç.

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kolun istenen konuma hareket edip edemeyeceğini kontrol eder.#
başladığında
[Check if Arm1 can move to a position.]
eğer <<[Arm1 v] kolu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] konumuna taşınabilir mi?> değil> ise
ekranda [The 6-Axis Arm can't move to this position.] yazdır ▶
son

Kolun pozisyonunu artırma?#

Kolun pozisyon artışını kontrol etme? Boolean bloğu, 6 Eksenli Kolun mevcut konumundan belirtilen mesafeye kadar hareket edip edemeyeceğini döndürür.

Bu blok, 6 eksenli kol hareket etmeden önce kademeli bir hareketi kontrol eder.

Kol artırma pozisyonu? Boolean bloğu#
<[Arm1 v] konumu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] artırılabilir mi?>

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

X

X ekseni boyunca kat edilecek mesafe.

y

Y ekseni boyunca kat edilecek mesafe.

z

Z ekseni boyunca kat edilecek mesafe.

birim

X, Y ve Z mesafeleri için kullanılan birim: mm (milimetre) veya inç.

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kolun konumunu artırıp artıramayacağını kontrol eder.#
başladığında
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
eğer <<[Arm1 v] konumu x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] artırılabilir mi?> değil> ise
ekranda [The 6-Axis Arm can't move that distance.] yazdır ▶
son

Kol hareketinin son efektörü mü?#

Kol hareket ucu elemanı? Boolean bloğu, uç elemanın belirtilen bir yöne döndürülüp döndürülemeyeceğini döndürür.

Uç elemanı döndürmeden önce hedef eğim, yuvarlanma veya sapma değerinin izin verilen aralıkta olup olmadığını kontrol etmek için bu bloğu kullanın.

kol hareketi son efektör mü? Boolean blok#
<[Arm1 v] kolu uç efektörünü [yunuslama v] yönüne [0] derece taşıyabilir mi?>

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

oryantasyon

Uç elemanın döndürüleceği eksen:

  • eğim
  • yuvarlanma
  • sapma

dereceler

Hedef yönelim açısı, derece cinsinden.

Örnek

Başlatıldığında, uç elemanın istenilen yöne doğru dönebilme yeteneğini kontrol eder.#
başladığında
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
eğer <[Arm1 v] kolu uç efektörünü [yalpa v] yönüne [40] derece taşıyabilir mi?> ise
ekranda [The end effector can roll to that orientation.] yazdır ▶
son

Kol artış yönlendirmesi?#

Kolun yöneliminin artırılması? Boolean bloğu, uç elemanın mevcut yöneliminden belirtilen sayıda derece döndürülüp döndürülemeyeceğini döndürür.

Uç elemanı döndürmeden önce kademeli eğim, yuvarlanma veya sapma hareketini kontrol etmek için bu bloğu kullanın.

Kol artış yönü? Boolean bloğu#
<[Arm1 v] kolu yönelimini [yunuslama v] yönünde [0] derece artırabilir mi?>

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

oryantasyon

Uç elemanın döndürüleceği eksen:

  • eğim
  • yuvarlanma
  • sapma

dereceler

Uç elemanın döndürüleceği derece sayısı.

Örnek

Başlatıldığında, uç elemanın sapma açısını 20 derece artırıp artıramayacağını kontrol eder.#
başladığında
[Check if Arm1 can increment yaw.]
eğer <[Arm1 v] kolu yönelimini [sapma v] yönünde [20] derece artırabilir mi?> ise
ekranda [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] yazdır ▶
son

Kol hareketi bitti mi?#

Kol hareket etmeyi bitirdi mi? Boolean bloğu, 6 eksenli kolun hareketini tamamlayıp tamamlamadığını döndürür.

Bu blok, bir hareket bloğu ve beklemeden genişletildikten sonra kullanışlıdır.

Kol hareket etmeyi bitirdi mi? Mantıksal blok#
<[Arm1 v] hareketi tamamladı mı?>

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kol hareket ederken mevcut y konumunu yazdırır.#
başladığında
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v] kolunu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] konumuna taşı ◀ ve bekleme
<[Arm1 v] hareketi tamamladı mı?> olana kadar tekrarla
ekranda ([Arm1 v] konumu [y v] [mm v] cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
[0.25] saniye bekle
son

Kolunuz mu kırıldı?#

Kol düştü mü? Boolean bloğu, 6 eksenli kolun hareket halindeyken düşüp düşmediğini döndürür.

Çarpışma algılandığında, 6 Eksenli Kol motor hareketini durdurur ve gevşemiş gibi görünebilir. Bu, gerilimi azaltır ve motorları kazara hasardan korumaya yardımcı olur.

Kol çöktü mü? Boolean bloğu#
<[Arm1 v] kilitlendi mi?>

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

Örnek

Başlatıldığında, Arm1 hareket halindeyken bir çökme olup olmadığını kontrol eder.#
başladığında
[Quickly move to the specified location.]
[Arm1 v] hızını [100] % olarak ayarla
[Arm1 v] kolunu x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] konumuna taşı ◀ ve bekleme
[While moving, check for a crash.]
sonsuza kadar
eğer <[Arm1 v] kilitlendi mi?> ise
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
ekranda [Crash Detected] yazdır ▶
[SignalTower2 v] sinyal kulesini [yeşil v] rengine ve [kapalı v] moduna ayarla
[SignalTower2 v] sinyal kulesini [kırmızı v] rengine ve [düz v] moduna ayarla
dur
son
son

kol pozisyonu#

Kol pozisyonu raporlama bloğu, 6 Eksenli Kolun seçilen eksen boyunca mevcut konumunu döndürür.

Bu bloğu kullanarak uç elemanın x, y veya z ekseni boyunca şu anda nerede bulunduğunu okuyabilirsiniz.

kol pozisyonu muhabir bloğu#
([Arm1 v] konumu [x v] [mm v] cinsinden)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

eksen

Bildirilecek konum ekseni:

  • x
  • y
  • z

birim

Konum değeri için kullanılan birim: mm (milimetre) veya inç.

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kol hareket ederken mevcut y konumunu yazdırır.#
başladığında
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v] kolunu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] konumuna taşı ◀ ve bekleme
<[Arm1 v] hareketi tamamladı mı?> olana kadar tekrarla
ekranda ([Arm1 v] konumu [y v] [mm v] cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
[0.25] saniye bekle
son

kol yönlendirmesi#

Kol yönlendirmesi raporlama bloğu, uç elemanın seçilen bir eksen etrafındaki mevcut yönünü derece cinsinden döndürür.

Uç elemanın mevcut eğimini, yuvarlanmasını veya sapmasını okumak için bu bloğu kullanın.

kol yönlendirme muhabir bloğu#
([Arm1 v] yönelimi [yunuslama v] derece cinsinden)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

oryantasyon

Bildirilecek yönelim ekseni:

  • eğim
  • yuvarlanma
  • sapma

Örnek

Başlatıldığında, 6 eksenli kol hareket ederken mevcut sapma açısını yazdırır.#
başladığında
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[Arm1 v] kolunu [sapma v] yönelimine [90] derece taşı ◀ ve bekleme
<[Arm1 v] hareketi tamamladı mı?> olana kadar tekrarla
ekranda ([Arm1 v] yönelimi [sapma v] derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
[0.25] saniye bekle
son

kol kontrolü durduğunda#

Kol kontrolü durdurulduğunda Hat bloğu, 6 Eksenli Kolun kontrol durdurma özelliği etkinleştirildiğinde bağlı yığını çalıştırır.

Kol kontrolü durduğunda Şapka bloğu#
[Arm1 v] kontrolü durduğunda  :: hat events

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

kol çarptığında#

Kolun çarpması durumunda Hat bloğu, 6 eksenli kol hareket halindeyken çarptığında bağlı yığını çalıştırır.

Çarpışma algılandığında, 6 Eksenli Kol motor hareketini durdurur ve gevşemiş gibi görünebilir. Bu, gerilimi azaltır ve motorları kazara hasardan korumaya yardımcı olur.

kol çarptığında Şapka bloğu#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak şekilde yapılandırılmış 6 eksenli kol.

Örnek

Arm1 çöktüğünde, Sinyal Kulesi kırmızıya döner.#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
ekranda [Crash Detected] yazdır ▶
[SignalTower2 v] sinyal kulesini [kırmızı v] rengine ve [düz v] moduna ayarla
On this page