Atalet ve Jiroskop Sensörü#

giriiş#

VEX EXP Atalet Sensörü ve Jiroskop Sensörü, bir robotun nasıl döndüğünü ölçebilir.

Atalet sensörü, hareketi ölçmek için iki parça kullanır. Jiroskop, yön, dönüş, jiroskop hızı ve yönelim gibi dönüşü ölçer. İvmeölçer ise x, y ve z eksenleri boyunca hızlanma veya yavaşlama gibi hareketteki değişiklikleri ölçer.

Jiroskop sensörü yalnızca dönüşü ölçer. Yön ve dönüş değerlerini bildirebilir, ancak ivme veya yönelimi bildirmez.

Atalet veya jiroskop sensörü blokları, sensör yalnızca Cihazlar penceresinde bağımsız olarak yapılandırıldığında görünür; aktarma organı yapılandırmasının bir parçası olarak yapılandırılmadığında görünür.

Aşağıda mevcut blokların listesi bulunmaktadır:

Atalet Algılama — Yapılandırılmış bir Atalet Sensöründen gelen değerleri kullanın.

  • Atalet ivmesi – Atalet Sensörünün seçilen eksende ne kadar hızlı hızlandığını veya yavaşladığını bildirir.

  • Atalet jiroskop hızı – Atalet Sensörünün seçilen eksen üzerinde ne kadar hızlı döndüğünü bildirir.

  • Ataletsel yönelim – Ataletsel Sensörün yuvarlanma, eğim veya sapma açısını bildirir.

Atalet/Jiroskop Algılama — Yön ve dönüş değerleriyle çalışır.

Atalet ivmesi#

İvme, sensörün ne kadar hızlı hızlandığını veya yavaşladığını gösterir. Ataletsel ivme raporlama bloğu, seçilen eksende Ataletsel Sensörün ivmesini -4,0 G ile 4,0 G arasında rapor eder.

G, ivmeyi ölçmek için kullanılan bir birimdir. 1 G, hareketsiz otururken yerçekiminden hissettiğiniz ivmeye yaklaşık olarak eşittir.

Değer, seçilen eksendeki ivmenin yönüne bağlı olarak pozitif veya negatif olabilir. Eksen seçenekleri x, y ve z’dir.

Not: Bu blok yalnızca atalet sensörleri için geçerlidir.

([Inertial1 v] sensörünün [x v] ekseni ivmesi g cinsinden)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü.

eksen

İvmenin ölçüleceği eksenler:

  • x
  • y
  • z

Atalet jiroskop oranı#

Jiroskop hızı, atalet sensörünün ne kadar hızlı döndüğünü gösterir. Atalet jiroskop hızı raporlayıcı bloğu, seçilen eksen üzerindeki atalet sensörünün mevcut dönüş hızını saniyede derece \(dps\) cinsinden rapor eder.

Sensörün o eksen üzerindeki dönüş yönüne bağlı olarak değer pozitif veya negatif olabilir.

Not: Bu blok yalnızca atalet sensörleri için geçerlidir.

([Inertial1 v] sensörünün [x v] ekseni jiroskop hızı dps cinsinden)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü.

eksen

Jiroskop hızının raporlanacağı eksenler:

  • x
  • y
  • z

Atalet yönelimi#

Yönelim, Atalet Sensörünün seçilen bir dönme ekseni üzerindeki mevcut açısıdır. Atalet yönelimi raporlama bloğu, Atalet Sensörünün yuvarlanma, eğim veya sapma açısını -180,00 ile 180,00 derece arasında rapor eder.

Yuvarlanma, eğim ve sapma, sensörün eğilme veya dönme şekillerini tanımlar.

Not: Bu blok yalnızca atalet sensörleri için geçerlidir.

([Inertial1 v] sensörünün [yalpa v] yönelimi derece cinsinden)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü.

açı

Bildirilecek yönelim açısı:

  • yuvarlanma
  • eğim
  • sapma

Atalet/Jiroskop kalibrasyonu#

Atalet/Jiroskop Kalibrasyonu bloğu, yapılandırılmış Atalet veya Jiroskop Sensörünü kalibre eder.

Kalibrasyon, sensörün dönüşleri doğru şekilde ölçmesine yardımcı olur. Kalibrasyon sırasında sensörü sabit tutun. Kalibrasyon sırasında sensör hareket ederse, yön, dönüş, jiroskop hızı ve yönelim değerleri doğru ölçülemeyebilir.

Proje, kalibrasyon tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

[Inertial1 v] kalibre et

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü veya jiroskop sensörü.

Atalet/Jiroskop yönünü ayarla#

Yön, sensörün baktığı yönü ifade eder ve 0 ile 359,99 derece arasında ölçülür. Atalet/Jiroskop yönünü ayarla yığın bloğu, sensörün mevcut yönünü yeni bir yön değerine değiştirir.

Örneğin, sensör sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, bu sağa dönük pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından sensör, bu yeni yöne göre diğer yönleri takip edebilir.

[Inertial1 v] yönünü [0] derece olarak ayarla

Parametreler

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü veya jiroskop sensörü.

başlık

Sensör için ayarlanacak yön değeri (derece cinsinden). Bu değer 0 ile 359,99 arasında olabilir.

Atalet/Jiroskop dönüşünü ayarla#

Dönme, sensörün ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Yönün aksine, dönme 359,99 derecenin üzerine çıkabilir veya 0 derecenin altına düşebilir. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Atalet/Jiroskop Dönmesini Ayarla yığın bloğu, sensörün mevcut dönme değerini yeni bir değere değiştirir.

Örneğin, sensör sağa doğru iki tam tur atmışsa, dönüş değeri 720 derece olacaktır. Dönüşü 0 dereceye ayarlamak, bu dönüş değerini 720’den 0 dereceye sıfırlayacaktır. Ardından sensör, bu yeni değere göre dönüşleri takip edebilir.

[Inertial1 v] dönüşünü [0] derece olarak ayarla

Parametreler

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü veya jiroskop sensörü.

rotasyon

Sensör için ayarlanacak dönüş değeri (derece cinsinden). Bu bir tamsayı veya ondalık sayı olabilir.

Atalet/Jiroskop yönlendirmesi#

Yön, sensörün baktığı yönü ifade eder ve 0 ile 359,99 derece arasında ölçülür. Atalet/Jiroskop yönü raporlama bloğu, sensörün mevcut yönünü bildirir.

Başlangıç ​​yönü 0 derecedir. Sensör 359,99 derecenin üzerine çıkarsa, yön tekrar 0 dereceye döner.

([Inertial1 v] yönü derece cinsinden)

Parametreler

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü veya jiroskop sensörü.

Atalet/Jiroskop dönüşü#

Dönme, sensörün ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Yönün aksine, dönme 359,99 derecenin üzerine çıkabilir veya 0 derecenin altına düşebilir. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Atalet/Jiroskop Dönmesi raporlayıcı bloğu, sensörün mevcut dönme değerini rapor eder.

Sağa dönmek dönüş açısını artırırken, sola dönmek dönüş açısını azaltır. Örneğin, sağa iki tam dönüş yapmak 720 derecelik bir dönüş olarak rapor edilir. 0 dereceden sola bir tam dönüş yapmak ise -360 derecelik bir dönüş olarak rapor edilir.

([Inertial1 v] dönüşü derece cinsinden)

Parametreler

Tanım

cihaz

Kullanılacak atalet sensörü veya jiroskop sensörü.
On this page