Акселерометр

Вступ

The accelerometer class measures the acceleration of the robot along one or more axes. The sensor outputs an analog voltage that changes based on acceleration in G-forces (G).

Перемичка на акселерометрі визначає його діапазон чутливості:

• 2G – Вимірює прискорення від -2G до +2G

• 6G – Вимірює прискорення від -6G до +6G

Конструктор класів

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Деструктор класів

Знищує об’єкт акселерометра accelerometer та звільняє пов’язані з ним ресурси.

virtual ~accelerometer();

Параметри

Параметр	Тип	Опис
port	triport::port &	3-провідний порт, до якого підключено акселерометр, записується як Brain.ThreeWirePort.X або ExpanderName.X, де X – літера порту (наприклад, Brain.ThreeWirePort.A або Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Необов’язково. Чи вмикати режим високої чутливості на акселерометрі: true - Вмикає високу чутливість (+/- 2G). false (за замовчуванням) - Вмикає низьку чутливість (+/- 6G).

Приклади

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Функції-члени

Клас accelerometer включає такі функції-члени:

• acceleration — Повертає прискорення, виміряне акселерометром, у Gs.

Перед викликом будь-яких функцій-членів accelerometer необхідно створити екземпляр accelerometer , як показано нижче:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Повертає прискорення, виміряне в Gs.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Ця функція не приймає жодних параметрів.

Return Values

Повертає значення double , що представляє прискорення, виміряне в Gs.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();