机器人专用模块#

介绍 #

V5RC 25-26 推式游乐场 配备了专为该游乐场设计的专属积木，包括两种电机选项、AI 视觉传感器、光学传感器和游戏定位系统 (GPS) 传感器。

所有标准 VEXcode VR 积木都可用于 V5RC 25-26 推背式游乐场。

以下是所有可用的游乐场专用积木列表：

运动控制——移动并跟踪机器人的电机。

操作
- 旋转电机 – 无限期地旋转选定的电机或电机组。
- spin motor for – 使电机或电机组旋转指定的角度或圈数。
- 旋转电机到位置 – 将电机或电机组旋转到设定的位置。
- 停止电机 – 停止特定电机或电机组的旋转。
设置
- 设置电机速度 – 将电机或电机组的速度设置为百分比。
- 设置电机超时 – 限制电机模块在运动受阻时放弃等待的时间。
位置
- 电机位置 – 返回电机当前的旋转位置（以度或圈数表示）。
- 设置电机位置 – 设置电机或电机组的编码器值。
价值观
- 电机停止运转？ – 返回一个布尔值，指示电机是否不再旋转。
- 电机是否正在旋转？ – 返回一个布尔值，指示电机当前是否正在旋转。
- 电机速度 – 返回电机的当前速度（以百分比表示）。

人工智能视觉——使用人工智能视觉传感器捕捉和分析物体。

操作
- 获取对象数据 – 捕获特定对象类型的数据，例如颜色、预训练对象或 AprilTags。
设置
- 设置对象项 – 从列表中选择特定对象。
价值观
- 对象存在吗？ – 返回是否检测到任何分类。
- AI 分类为 – 如果检测到分类则返回。
- 对象计数 – 返回检测到的对象数量。
- 对象属性 – 返回详细信息，例如：
  - width & height – 对象的大小。
  - centerX & centerY – 传感器视图中的中心位置坐标。
  - originX & originY – 传感器视图中的左上角位置坐标。

感知——利用机器人的各种传感器。

光学的
- 光学检测到物体？ – 返回是否检测到物体。
- 光学检测颜色？ – 返回是否检测到特定颜色。
- 光学亮度 – 返回亮度值（百分比）。
- 光学色调 – 返回检测到的颜色的色调。
- 当光学传感器检测到或丢失物体时 – 当光学传感器检测到或丢失物体时执行附加的块。
全球定位系统
- GPS 位置 – 返回 GPS 传感器的 X 或 Y 位置。
- GPS 航向 – 返回机器人当前面向的航向。

本页示例使用 Playground 的默认起始位置。

运动 #

行动 #

旋转马达 #

旋转电机 模块使用当前电机速度沿指定方向旋转选定的电机或电机组。

spin [ConveyorMotor v] [up v]

参数

描述

发动机

待旋转的电机组：

传送电机
进料电机

方向

旋转方向：

传送带电机
- 上
- 下
进料电机
- 进料
- 出料

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [350] [mm v] ▶

用于旋转马达 #

spin motor for 模块使用当前电机速度使选定的电机或电机组旋转特定的圈数，以度或圈数衡量。

spin [ConveyorMotor v] [up v] for (90) [degrees v] ▶

参数	描述
发动机	待旋转的电机组：传送电机进料电机
方向	旋转方向：传送带电机上下进料电机进料出料
距离	旋转次数，以整数或小数表示。
单元	表示距离的计量单位：度圈
展开箭头	默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [350] [mm v] ▶

旋转电机定位 #

旋转电机到位置 模块使用当前的电机速度和电机位置将电机或电机组旋转到特定的绝对位置。

spin [ConveyorMotor v] to position (90) [degrees v] ▶

参数	描述
发动机	待旋转的电机组：传送电机进料电机
位置	电机组旋转到的目标位置。
单元	计量单位：度圈
展开箭头	默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] to position [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [350] [mm v] ▶

停止电机 #

停止电机 模块会立即停止选定的电机或电机组。

stop [ConveyorMotor v]

参数	描述
发动机	要停止的电机组：输送电机进料电机

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [350] [mm v] ▶
stop [IntakeMotor v]

设置 #

设定电机速度 #

设置电机速度 模块将电机或电机组的默认旋转速度设置为百分比，该百分比将应用于项目中所有后续的电机模块。

set [ConveyorMotor v] velocity to [50] [% v]

参数	描述
发动机	设置以下电机组速度：输送电机进料电机
速度	设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。
单元	表示速度的单位： %

参数

描述

发动机

设置以下电机组速度：

输送电机
进料电机

速度

设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。

单元

表示速度的单位：

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
set [ConveyorMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [400] [mm v] ▶

设置电机超时 #

设置电机超时模块用于设置电机模块等待到达目标位置的时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

**注意：**电机的时间限制用于防止未到达目标位置的电机模块停止堆栈中其他模块的执行。

set [ConveyorMotor v] timeout to [1] seconds

参数	描述
发动机	要设置超时时间的电机组：传送电机进料电机
时间	电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

参数

描述

发动机

要设置超时时间的电机组：

传送电机
进料电机

时间

电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
set [ConveyorMotor v] timeout to [0.5] seconds
spin [ConveyorMotor v] to position [1000] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [400] [mm v] ▶

位置 #

电机位置 #

电机位置模块返回所选电机或电机组旋转的总距离。

([ConveyorMotor v] position in [degrees v])

参数	描述
发动机	电机组返回以下位置：输送电机进料电机
单元	计量单位：度圈

参数

描述

发动机

电机组返回以下位置：

输送电机
进料电机

单元

计量单位：

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
while <([ConveyorMotor v] position in [degrees v]) [math_less_than v] [200]>
spin [ConveyorMotor v] [up v]
结束
stop [ConveyorMotor v]
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [400] [mm v] ▶

设置电机位置 #

设置电机位置 模块为电机或电机组设置特定的位置值，从而更新编码器读数。

set [ConveyorMotor v] position to (0) [degrees v]

参数	描述
发动机	设置以下电机组位置：输送电机进料电机
位置	要设置的编码器位置值。
单元	计量单位：度圈

参数

描述

发动机

设置以下电机组位置：

输送电机
进料电机

位置

要设置的编码器位置值。

单元

计量单位：

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
set [ConveyorMotor v] position to [-200] [degrees v]
spin [ConveyorMotor v] to position [0] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [400] [mm v] ▶

价值观 #

电机已完成 #

电机是否停止？ 模块返回一个布尔值，指示电机或电机组是否停止旋转。

没错——电机没有转动。
错误——电机正在旋转。

<[ConveyorMotor v] is done?>

参数	描述
发动机	要检查的电机组是否停止旋转：传送电机进料电机

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] to position [300] [degrees v] ◀ and don't wait
驱动 [向前 v]
spin [IntakeMotor v] [intake v]
wait until <[ConveyorMotor v] is done?>
驱动停止
stop [IntakeMotor v]

电机在转动吗？#

电机是否正在旋转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否正在旋转。

没错——电机正在转动。
错误——电机没有转动。

<[ConveyorMotor v] is spinning?>

参数	描述
发动机	要检查的电机组是否旋转：输送电机进料电机

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] to position [300] [degrees v] ◀ and don't wait
等待 [0.1] 秒
while <[ConveyorMotor v] is spinning?>
驱动 [向前 v] [200] [毫米 v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]

电机速度 #

电机速度模块返回电机或电机组的当前转速，范围从-100%到100%。

([ConveyorMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion)

参数	描述
发动机	返回速度的电机组：传送电机进料电机
单元	表示速度的单位： %

参数

描述

发动机

返回速度的电机组：

传送电机
进料电机

单元

表示速度的单位：

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
set [ConveyorMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [ConveyorMotor v] to position [300] [degrees v] ◀ and don't wait
等待 [0.2] 秒
print ([ConveyorMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion) ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [400] [mm v] ▶

人工智能视觉 #

行动 #

获取对象数据 #

“获取对象数据”模块用于过滤来自 AI 视觉传感器帧的数据。AI 视觉传感器可以检测场地上的比赛元素。

数据集按宽度从大到小排序存储对象，索引从 0 开始。可以使用 AI Vision 对象属性 代码块访问每个对象的属性。如果没有检测到匹配的对象，则返回空数据集。

获取对象数据堆栈块。#

get [AI Classifications v] data from AI Vision

范围	描述
签名	筛选数据集仅包含具有给定签名的数据。唯一可用的签名是： AI 分类 – 检测红色和蓝色方块。2

例子

当开始
[If an object is detected, pick it up.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]
wait until <[Bumper v] pressed?>
驱动停止
退出循环

设置 #

设置对象项 #

设置对象项 块设置要使用数据集中的哪个项。

设置 AI Vision 对象项堆叠块。#

set [AIVision v] object item to [1]

参数	描述
物品	要使用的数据集中的项目编号。

例子

当开始
[Display what object is farthest away.]
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
set [AIVision v] object item to ([AIVision v] object count)
清除所有行
if <[AIVision v] object is [BlueBlock v]?> then
print [Blue Block farthest away.] ▶
否则
print [Red Block farthest away.] ▶

价值观 #

对象是否存在？#

对象存在？ 代码块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到任何对象。

正确——数据集中包含检测到的对象。
错误——该数据集不包含任何检测到的对象。

AI Vision 对象存在布尔块。#

<[AIVision v] object exists?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[If an an object is detected, pick it up.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]
wait until <[Bumper v] pressed?>
驱动停止
退出循环

人工智能分类是 #

AI Vision 对象是？ 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否与特定分类匹配。

正确——数据集中的项就是特定的对象。
错误——数据集中的项不是特定对象。

AI视觉AI分类是一个对象布尔块。#

<[AIVision v] object is [BlueBlock v]?>

范围	描述
目的	要将该物品与哪个对象进行比较：蓝色方块红色方块

例子

当开始
[Display what object is farthest away.]
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
set [AIVision v] object item to ([AIVision v] object count)
清除所有行
if <[AIVision v] object is [BlueBlock v]?> then
print [Blue Block farthest away.] ▶
否则
print [Red Block farthest away.] ▶

对象计数 #

对象计数 模块返回数据集中检测到的对象数量，以整数形式表示。

设置 AI Vision 对象项堆叠块。#

([AIVision] object count)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display what object is farthest away.]
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
set [AIVision v] object item to ([AIVision v] object count)
清除所有行
if <[AIVision v] object is [BlueBlock v]?> then
print [Blue Block farthest away.] ▶
否则
print [Red Block farthest away.] ▶

对象属性 #

使用 获取对象数据 块后，每个对象都包含六个属性（如下所示）。

AI视觉对象属性报告器模块。#

([AIVision v] object [width v])

某些属性值基于使用“获取对象数据”模块时，检测到的对象在 AI 视觉传感器视野中的位置。AI 视觉传感器的分辨率为 320 x 240 像素。

范围	描述
财产	要使用检测到的对象的哪个属性：宽度高度 X轴中心点轴中心点 X轴原点 Y轴原点

宽度 #

width 函数返回检测到的对象的宽度（以像素为单位），数值为 1 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为宽度。#

([AIVision v] object [width v])

例子

当开始
[If an an object is detected, approach and pick it up.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
if <([AIVision v] object [width v]) [math_greater_than v] [65]> then
驱动停止
退出循环
否则
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]

高度 #

height 返回检测到的对象的高度（以像素为单位），数值为 1 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为高度。#

([AIVision v] object [height v])

例子

当开始
[If an an object is detected, approach and pick it up.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
if <([AIVision v] object [height v]) [math_greater_than v] [55]> then
驱动停止
退出循环
否则
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]

centerX #

centerX 返回检测到的对象中心的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerX。#

([AIVision v] object [centerX v])

例子

当开始
[Pick up a Block from the top left group.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
turn [left v] for [80] degrees ▶
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶
set turn velocity to [20] [% v]
[左 v] 转
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
if <<[140] [math_less_than v] ([AIVision v] object [centerX v])> and <([AIVision v] object [centerX v]) [math_less_than v] [180]>> then
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]
wait until <[Bumper v] pressed?>
驱动停止

中心Y #

centerY 返回检测到的对象中心的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerY。#

([AIVision v] object [centerY v])

例子

当开始
[If an an object is detected, approach and pick it up.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
if <([AIVision v] object [centerY v]) [math_greater_than v] [140]> then
驱动停止
退出循环
否则
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]

originX #

originX 返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 originX。#

([AIVision v] object [originX v])

例子

当开始
[Pick up a Block from the top left group.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
turn [left v] for [80] degrees ▶
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶
set turn velocity to [20] [% v]
[左 v] 转
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
if <<[100] [math_less_than v] ([AIVision v] object [originX v])> and <([AIVision v] object [originX v]) [math_less_than v] [140]>> then
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]
wait until <[Bumper v] pressed?>
驱动停止

originY #

originY 返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 originY。#

([AIVision v] object [originY v])

例子

当开始
[If an an object is detected, approach and pick it up.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
永久循环
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
if <[AIVision v] object exists?> then
if <[120] [math_less_than v] ([AIVision v] object [originY v])> then
驱动停止
退出循环
否则
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]
结束
结束

传感 #

光学的 #

光学仪器发现物体了吗？#

光学传感器检测到物体？ 模块返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到物体。

正确——光学传感器已检测到物体。
错误——光学传感器未检测到物体。

<[Optical v] found an object?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Move the preloaded Block to the top of the Conveyor.]
spin [ConveyorMotor v] [up v]
wait until <[Optical v] found an object?>
stop [ConveyorMotor v]

光学器件能检测颜色吗？#

光学传感器检测到颜色？ 模块返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到特定颜色。

正确——光学传感器已检测到指定颜色。
错误——光学传感器未检测到指定颜色。

<[Optical v] detects [red v]?>

参数	描述
颜色	要检查的颜色：红色绿色蓝色黄色橙色紫色

例子

当开始
[Pick up and move a Blue Block to the top of the Conveyor.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [360] [mm v] ▶
spin [ConveyorMotor v] [up v]
wait until <[Optical v] detects [blue v]?>
stop [ConveyorMotor v]

光学亮度 #

光学亮度模块返回光学传感器检测到的光量，范围从 0% 到 100%。

([Optical v] brightness in %)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Move the preloaded Block to the top of the Conveyor.]
spin [ConveyorMotor v] [up v]
wait until <[0] [math_less_than v] ([Optical v] brightness in %)>
stop [ConveyorMotor v]

光学色调 #

光学色调模块返回光学传感器检测到的颜色的色调值。

色调值范围从 0 到 359 度，对应于下图所示色轮上的位置。

一个圆形色轮，显示完整的色调光谱，边缘标有度数，从顶部的 0° 到 360°，以 30° 为增量递增。

([Optical v] hue in degrees)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Pick up and move a Blue Block to the top of the Conveyor.]
spin [ConveyorMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
drive [forward v] for [360] [mm v] ▶
spin [ConveyorMotor v] [up v]
wait until <[240] [math_equal v] ([Optical v] hue in degrees)>
stop [ConveyorMotor v]

光学 #

当光学传感器检测到或丢失物体时，when Optical 模块会运行其堆栈。您可以放置多个 when Optical 模块，以便同时运行多个模块堆栈。

when [Optical v] [detects v] an object

参数	描述
行动	触发帽子格挡的操作：检测到丢失

全球定位系统 #

GPS定位 #

GPS 位置 模块使用 GPS（游戏定位系统™）传感器返回机器人转弯参考点相对于场地中心的偏移位置。

([GPS v] position [X v] in [mm v])

参数	描述
轴	要报告哪个坐标轴： X Y
单位	表示位置的单位：毫米英寸

参数

描述

轴

要报告哪个坐标轴：

单位

表示位置的单位：

毫米
英寸

例子

当开始
[Pick up a second Block.]
spin [ConveyorMotor v] to position [200] [degrees v] ▶
spin [IntakeMotor v] [intake v]
驱动 [向前 v]
wait until <[-450] [math_greater_than v] ([GPS v] position [Y v] in [mm v])>
驱动停止

GPS航向 #

GPS航向模块根据GPS（游戏定位系统™）传感器从VEX GPS场码读取的0.00到359.99度的读数，返回机器人当前面向的航向。

([GPS v] heading in degrees)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Score the preloaded Block into a Center Goal.]
[左 v] 转
wait until <[40] [math_greater_than v] ([GPS v] heading in degrees)>
drive [forward v] for [1000] [mm v] ▶
[右 v] 转
wait until <([GPS v] heading in degrees) [math_greater_than v] [310]>
驱动 [反 v] [200] [毫米 v] ▶
spin [ConveyorMotor v] [up v]