机器人专用模块#

介绍 #

V5RC 23-24 Over Under 游乐场配备了专为该游乐场设计的专属积木，包括两种电机选项、光学传感器、旋转传感器和游戏定位系统 (GPS) 传感器。

所有标准 VEXcode VR 积木都可用于 V5RC 23-24 Over Under 游乐场。

以下是所有可用的游乐场专用积木列表：

运动控制——移动并跟踪机器人的电机。

操作
- 旋转电机 – 无限期地旋转选定的电机或电机组。
- spin motor for – 使电机或电机组旋转指定的角度或圈数。
- 旋转电机到位置 – 将电机或电机组旋转到设定的位置。
- 停止电机 – 停止特定电机或电机组的旋转。
设置
- 设置电机速度 – 将电机或电机组的速度设置为百分比。
- 设置电机超时 – 限制电机模块在运动受阻时放弃等待的时间。
位置
- 电机位置 – 返回电机当前的旋转位置（以度或圈数表示）。
- 设置电机位置 – 设置电机或电机组的编码器值。
价值观
- 电机停止运转？ – 返回一个布尔值，指示电机是否不再旋转。
- 电机是否正在旋转？ – 返回一个布尔值，指示电机当前是否正在旋转。
- 电机速度 – 返回电机的当前速度（以百分比表示）。

感知——利用机器人的各种传感器。

光学的
- 光学检测到物体？ – 返回是否检测到物体。
- 光学检测颜色？ – 返回是否检测到特定颜色。
- 光学亮度 – 返回亮度值（百分比）。
- 光学色调 – 返回检测到的颜色的色调。
- 当光学传感器检测到或丢失物体时 – 当光学传感器检测到或丢失物体时执行附加的块。
旋转
- 设置旋转传感器位置 – 将旋转传感器的当前位置设置为特定值。
- 旋转传感器角度 – 返回传感器的当前角度，范围为 0 到 359.99 度。
- 旋转传感器位置 – 返回以度或圈数表示的总旋转位置。
全球定位系统
- GPS 位置 – 返回 GPS 传感器的 X 或 Y 位置。
- GPS 航向 – 返回机器人当前面向的航向。

本页示例使用 Playground 的默认起始位置。

运动 #

行动 #

旋转马达 #

旋转电机 模块使用当前电机速度沿指定方向旋转选定的电机或电机组。

spin [ArmMotor v] [down v]

参数

描述

发动机

要旋转的电机组：

ArmMotor
IntakeMotor

方向

旋转方向：

臂电机
- 下
- 上
进气电机
- 进气
- 出气

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
spin [IntakeMotor v] [intake v]
等待 (1) 秒
stop [IntakeMotor v]

用于旋转马达 #

spin motor for 模块使用当前电机速度使选定的电机或电机组旋转特定的圈数，以度或圈数衡量。

spin [ArmMotor v] [up v] for (90) [degrees v] ▶

参数	描述
发动机	要旋转的电机组： ArmMotor IntakeMotor
方向	旋转方向：臂电机下上进气电机进气出气
距离	旋转次数，以整数或小数表示。
单元	表示距离的计量单位：度圈
展开箭头	默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
spin [IntakeMotor v] [intake v] for [1] [turns v] ▶

旋转电机定位 #

旋转电机到位置 模块使用当前的电机速度和电机位置将电机或电机组旋转到特定的绝对位置。

[ArmMotor v] 转至 (90) [度 v] ▶

参数	描述
发动机	要旋转的电机组： ArmMotor IntakeMotor
位置	电机组旋转到的目标位置。
单元	计量单位：度圈
展开箭头	默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
spin [IntakeMotor v] to position [270] [degrees v] ▶

停止电机 #

停止电机 模块会立即停止选定的电机或电机组。

[ArmMotor v] 停止

参数	描述
发动机	要停止的电机组： ArmMotor IntakeMotor

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
spin [IntakeMotor v] [intake v]
等待 (1) 秒
stop [IntakeMotor v]

设置 #

设定电机速度 #

设置电机速度 模块将电机或电机组的默认旋转速度设置为百分比，该百分比将应用于项目中所有后续的电机模块。

set [ArmMotor v] velocity to [50] [% v]

参数	描述
发动机	设置以下电机组速度： ArmMotor IntakeMotor
速度	设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。
单元	表示速度的单位： %

参数

描述

发动机

设置以下电机组速度：

ArmMotor
IntakeMotor

速度

设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。

单元

表示速度的单位：

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
set [IntakeMotor v] velocity to [75] [% v]
spin [IntakeMotor v] [intake v] for [1] [turns v] ▶

设置电机超时 #

设置电机超时模块用于设置电机模块到达目标位置的等待时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

**注意：**电机的时间限制用于防止未到达目标位置的电机模块停止堆栈中其他模块的执行。

设定 [ArmMotor v] 超时为 [1] 秒

参数	描述
发动机	要设置超时时间的电机组： ArmMotor IntakeMotor
时间	电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

参数

描述

发动机

要设置超时时间的电机组：

ArmMotor
IntakeMotor

时间

电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
set [IntakeMotor v] timeout to [2] seconds
spin [IntakeMotor v] [outtake v] for [3] [turns v] ▶

位置 #

电机位置 #

电机位置模块返回所选电机或电机组旋转的总距离。

([ArmMotor v] position in [degrees v])

参数	描述
发动机	要返回以下位置的电机组： ArmMotor IntakeMotor
单元	计量单位：度圈

参数

描述

发动机

要返回以下位置的电机组：

ArmMotor
IntakeMotor

单元

计量单位：

设置电机位置 #

设置电机位置 模块为电机或电机组设置特定的位置值，从而更新编码器读数。

设定 [ArmMotor v] 转位至 (0) [度 v]

参数	描述
发动机	设置以下电机位置的电机组：臂电机进气电机
位置	要设置的编码器位置值。
单元	计量单位：度圈

参数

描述

发动机

设置以下电机位置的电机组：

臂电机
进气电机

位置

要设置的编码器位置值。

单元

计量单位：

例子

当开始
[Spin the intake forward and then stop.]
set [IntakeMotor v] position to [90] [degrees v]
spin [IntakeMotor v] to position [0] [degrees v] ▶

价值观 #

电机已完成 #

电机是否停止？ 模块返回一个布尔值，指示电机或电机组是否停止旋转。

没错——电机没有转动。
错误——电机正在旋转。

<[ArmMotor v] 已结束？>

参数	描述
发动机	要检查是否不旋转的电机组： ArmMotor IntakeMotor

电机在转动吗？#

电机是否正在旋转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否正在旋转。

没错——电机正在转动。
错误——电机没有转动。

<[ArmMotor v] 正在转？>

参数	描述
发动机	要检查的电机组是否旋转： ArmMotor IntakeMotor

例子

当开始
[Take a triball into the Intake.]
spin [IntakeMotor v] [intake v] for [90] [degrees v] ◀ and don't wait
while <[IntakeMotor v] is spinning?>
spin [ArmMotor v] to position [1000] [degrees v] ◀ and don't wait
结束

电机速度 #

电机速度模块返回电机或电机组的当前转速，范围从-100%到100%。

([ArmMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion)

参数	描述
发动机	返回速度的电机组： ArmMotor IntakeMotor
单元	表示速度的单位： %

参数

描述

发动机

返回速度的电机组：

ArmMotor
IntakeMotor

单元

表示速度的单位：

传感 #

光学的 #

光学仪器发现物体了吗？#

光学传感器检测到物体？ 模块返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到物体。

正确——光学传感器已检测到物体。
错误——光学传感器未检测到物体。

<[Optical v] found an object?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

光学器件能检测颜色吗？#

光学传感器检测到颜色？ 模块返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到特定颜色。

正确——光学传感器已检测到指定颜色。
错误——光学传感器未检测到指定颜色。

<[Optical v] detects [red v]?>

参数	描述
颜色	要检查的颜色：红色绿色蓝色黄色橙色紫色

光学亮度 #

光学亮度模块返回光学传感器检测到的光量，范围从 0% 到 100%。

([Optical v] brightness in %)

参数	描述
	此代码块没有参数。

光学色调 #

光学色调模块返回光学传感器检测到的颜色的色调值。

色调值范围从 0 到 359 度，对应于下图所示色轮上的位置。

一个圆形色轮，显示完整的色调光谱，边缘标有度数，从顶部的 0° 到 360°，以 30° 为增量递增。

([Optical v] hue in degrees)

参数	描述
	此代码块没有参数。

光学 #

当光学传感器检测到或丢失物体时，when Optical 模块会运行其堆栈。您可以放置多个 when Optical 模块，以便同时运行多个模块堆栈。

when [Optical v] [detects v] an object

参数	描述
行动	触发帽子格挡的操作：检测到丢失

旋转 #

设置旋转传感器位置 #

设置旋转传感器位置 模块将旋转传感器的当前位置设置为以度为单位的值。

set [Rotation v] position to [0] degrees

参数	描述
位置	旋转传感器的设置位置。

旋转传感器角度 #

旋转传感器角度模块返回传感器的当前角度，范围为 0 到 359.99 度。

([Rotation v] angle in degrees)

参数	描述
	此代码块没有参数。

旋转传感器位置 #

旋转传感器位置模块返回以度或圈数表示的总旋转位置。

([Rotation v] position in [degrees v] :: custom-sensing)

参数	描述
单位	计量单位：度圈

参数

描述

单位

计量单位：

全球定位系统 #

GPS定位 #

GPS 位置 模块使用 GPS（游戏定位系统™）传感器返回机器人转弯参考点相对于场地中心的偏移位置。

([GPS v] position [X v] in [mm v])

参数	描述
轴	要报告哪个坐标轴： X Y
单位	表示位置的单位：毫米英寸

参数

描述

轴

要报告哪个坐标轴：

单位

表示位置的单位：

毫米
英寸

GPS航向 #

GPS航向模块根据GPS（游戏定位系统™）传感器从VEX GPS场码读取的0.00到359.99度的读数，返回机器人当前面向的航向。

([GPS v] heading in degrees)

参数	描述
	此代码块没有参数。