Liike

Johdanto

VEX AIM -koodausrobotti käyttää holonomista voimansiirtoa liikkuakseen eteen- ja taaksepäin, vasemmalle, oikealle tai kulmassa ja samalla kääntyäkseen itsenäisesti. Liikelohkot ohjaavat robotin liikkeitä ja kääntymisiä, sen nopeutta ja sen x- ja y-asennon seurantaa.

Alla on luettelo kaikista lohkoista:

Toiminnot — Liikuta ja käännä robottia.

• liiku — Liikuttaa robottia eteen, taakse, vasemmalle tai oikealle ikuisesti.

• liiku kulmassa — Liikuttaa robottia tietyssä kulmassa ikuisesti.

• liikuta — Liikuttaa robottia tiettyyn suuntaan asetetun matkan.

• liiku kulmassa — Liikuttaa robottia tietyssä kulmassa tietyn matkan.

• käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.

• käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.

• käänny suuntaamaan — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan.

• liiku ohjaimella — Sallii robotin ohjaamisen ohjaimella.

• pysäytä kaikki liikkeet — Pysäyttää robotin kaikki liikkeet.

Asetukset — Säädä liike- ja kääntymisnopeuksia.

• aseta liikkumisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee liikkua.

• aseta kääntymisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä.

Sijainti — Seuraa ja muokkaa robotin sijaintia.

• position — Ilmoittaa robotin nykyisen x- tai y-koordinaatin.

• aseta robotin sijainti — Muuttaa robotin nykyisen x- ja y-sijainnin uusiin arvoihin.

Arvot — Tarkista liikkeen tila.

• liikkuminen aktiivinen? — Ilmoittaa, liikkuuko robotti.

• käännös aktiivinen? — Ilmoittaa, kääntyykö robotti.

• pysähtynyt? — Ilmoittaa, onko robotti liikkumatta vai kääntymättä.

Toiminnot

liikkua

Siirry-pinolohko liikuttaa robottia eteen, taaksepäin, vasemmalle tai oikealle loputtomasti käyttäen nykyistä liikenopeus. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten liikkuminen eri suuntaan, kääntyminen tai pysähtyminen.

siirrä eteenpäin pinoblokkia

liiku [eteenpäin v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteen taakse vasemmalle oikealle

Esimerkki

Kun aloitat, siirry eteenpäin

kun käynnistetään
[Move forward]
liiku [eteenpäin v]

liikkua kulmassa

Siirry kulmassa -pinolohko liikuttaa robottia ikuisesti tietyssä kulmassa käyttäen nykyistä liikenopeus. Kulma on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten liikkuminen eri suuntaan, kääntyminen tai pysähtyminen.

liikkua 90 asteen kulmassa pinoblokissa

liiku (90) astetta

Parametrit	Kuvaus
kulma	Robotin liikkumiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku väliltä -360 - 360.

Esimerkkejä

Käynnistettynä liikkuu oikealle 90 astetta, odottaa 1 sekunnin, sitten liikkuu eteenpäin 0 asteessa, odottaa 1 sekunnin ja pysäyttää kaiken liikkeen.

kun käynnistetään
[Move right, then move forward and stop.]
liiku (90) astetta
odota (1) sekuntia
liiku (0) astetta
odota (1) sekuntia
pysäytä kaikki liike

---

Käynnistyksen jälkeen liikkuu vinottain oikealle 45,33 astetta, odottaa yhden sekunnin ja pysäyttää sitten kaiken liikkeen.

kun käynnistetään
[Move diagonally to the right and stop.]
liiku (45.33) astetta
odota (1) sekuntia
pysäytä kaikki liike

siirtyä kohti

Pinon liikuta-lohko siirtää robottia eteen, taaksepäin, vasemmalle tai oikealle tietyn matkan käyttäen nykyistä liikkumisnopeus. Suunta on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

siirry eteenpäin 200 mm:n pinoblokin kohdalla

liiku [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteen taakse vasemmalle oikealle
etäisyys	Robotin liikkumamatka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun olet aloittanut, siirry eteenpäin 200 mm pinoblokin verran

kun käynnistetään
[Move forward for 200 mm]
liiku [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

liikkua kulmassa

Pinon siirry kulmassa -lohko liikuttaa robottia tietyssä kulmassa tietyn matkan käyttäen nykyistä liikkumisnopeus. Kulma on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraavan lohkon suorittaminen jatkuu.

siirrä kulmassa pinoblokkia varten

liiku (45) astetta (200) [mm v] ▶

Parametrit	Kuvaus
kulma	Robotin liikkumiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku väliltä -360 - 360.
etäisyys	Robotin liikkumamatka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkkejä

Käynnistettynä liikkuu oikealle 90 astetta 50 mm ja sitten eteenpäin 0 astetta 100 mm.

kun käynnistetään
[Move right, then move forward.]
liiku (90) astetta (50) [mm v] ▶
liiku (0) astetta (100) [mm v] ▶

---

Käynnistyksen jälkeen ajaa eteenpäin 0 asteen kulmassa 100 mm ja vilkuttaa kaikkia LED-valoja punaisina.

kun käynnistetään
[Drive forward and blink all LEDs red.]
liiku (0) astetta (100) [mm v] ◀ eikä odota
aseta [lightall v] LED-väri [punainen v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [punainen v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia

käännös

Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin käyttäen nykyistä käännösnopeutta. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten liikkuminen tai pysähtyminen.

käänny oikealle pinoblokkiin

käänny [oikealle v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen kääntyy vasemmalle, odottaa yhden sekunnin ja pysäyttää sitten kaiken liikkeen.

kun käynnistetään
[Turn left, then stop.]
käänny [vasemmalle v]
odota (1) sekuntia
pysäytä kaikki liike

käänny

Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän käyttäen nykyistä käännöksen nopeus. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen suuntaan. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny oikealle 90 asteen pinoblokkiin

käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.
kulma	Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkkejä

Käynnissä kääntyy ensin 90 astetta vasemmalle ja sitten 180 astetta oikealle.

kun käynnistetään
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶

---

Käynnistyksen jälkeen kääntyy oikealle 180 astetta ja kaikki LED-valot vilkkuvat sinisinä.

kun käynnistetään
[Turn right and blink all LEDs blue.]
käänny [oikealle v] (180) astetta ◀ eikä odota
aseta [lightall v] LED-väri [sininen v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [sininen v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia

käänny otsikkoon

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn suuntaan käyttämällä nykyistä kääntymisnopeutta. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny 90 asteen pinoblokkiin

käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotin suunta, johon sen tulisi osoittaa, -360 - 360 astetta.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkkejä

kun käynnistetään
[Turn to face each cardinal direction.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
odota (2) sekuntia

---

Käynnistyksen jälkeen kääntyy nopeasti 180 astetta ja kaikki LEDit vilkkuvat vihreinä.

kun käynnistetään
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
käänny suuntakulmaan (180) astetta ◀ eikä odota
aseta [lightall v] LED-väri [vihreä v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [vihreä v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia

liiku ohjaimella

Siirry ohjaimella -pinolohkon avulla voit ohjata robottia One Stick -ohjaimella. Tämä lohko lukee ohjaimen syötteen vain kerran, ellei sitä sijoiteta silmukan, kuten ikuisen silmukan, sisälle. Jos silmukka pysähtyy eikä ole muita lohkoja, jotka käskevät robottia liikkumaan, robotti jatkaa liikkumistaan ​​viimeksi joystickia painamaasi suuntaan.

liiku ohjaimen avulla

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive with the controller for five seconds.]
nollaa ajastin
kun <(ajastin sekunneissa) [math_less_than v] [5]>
liiku ohjaimen avulla
Loppu
pysäytä kaikki liike

pysäytä kaikki liike

Pysäytä kaikki liikkeet -pino-lohko pysäyttää robotin kaikki liikkeet.

pysäytä kaikki liikkeet pinoblokissa

pysäytä kaikki liike

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen kääntyy oikealle, odottaa yhden sekunnin ja pysäyttää sitten kaiken liikkeen.

kun käynnistetään
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota (1) sekuntia
pysäytä kaikki liike

Asetukset

asetettu liikkumisnopeus

Aseta liikkumisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee liikkua. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin liikkumaan nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin liikkuessa oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

100 %:n liikkumisnopeus vastaa 200 millimetriä sekunnissa (mmps).

aseta liikkumisnopeus 50%:iin pinoblokista

aseta liikenopeus (50)%

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Liikkumisnopeus välillä 0–100 %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move forward at the default velocity.]
aseta liikenopeus (50)%
liiku (0) astetta (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta liikenopeus (20)%
liiku (0) astetta (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta liikenopeus (100)%
liiku (0) astetta (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia

asetettu kääntymisnopeus

Asetettu kääntymisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

100 %:n käännösnopeus vastaa 150 astetta sekunnissa \(dps\).

aseta kääntönopeus 50%:iin pinoblokista

aseta kääntymisnopeus (50)%

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Kääntymisnopeus 0–100 %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn around at default velocity.]
aseta kääntymisnopeus (50)%
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn around slower.]
aseta kääntymisnopeus (20)%
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn around faster.]
aseta kääntymisnopeus (100)%
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶
odota (1) sekuntia

Sijainti

asema

Sijainnin raportointilohko raportoi robotin nykyisen x- tai y-koordinaatin.

Projektin alussa robotin x- ja y-asemat asetetaan arvoon 0. Sijaintiarvot muuttuvat robotin liikkuessa, ja ne voidaan asettaa set robot position -lohkolla.

x-asema mm-reportterilohkossa

[x v] sijainti yksikköinä [mm v]

Parametrit	Kuvaus
koordinaatti	Ilmoitettava koordinaattiakseli: x tai y.
yksikkö	Paikkayksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä liikkuu 200 mm eteenpäin, nollaa sijainnin, liikkuu vinottain 45 astetta 200 mm ja tulostaa päivitetyt X- ja Y-koordinaatit näytölle.

kun käynnistetään
liiku (0) astetta (200) [mm v] ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
aseta robotin sijainti x: [0] y: [0]
liiku (45) astetta (200) [mm v] ▶
tulosta ([x v] sijainti yksikköinä [mm v]) näytöllä ▶
siirrä kursori seuraavalle riville näytöllä
tulosta ([y v] sijainti yksikköinä [mm v]) näytöllä ▶

aseta robotin sijainti

Aseta robotin sijainti -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen x- ja y-sijainnin uusiin arvoihin.

Jos robotti on esimerkiksi siirtynyt pois lähtöpisteestään, x:n asettaminen arvoon 0 ja y:n arvoon 0 tekee robotin nykyisestä sijainnista uuden 0, 0-sijainnin. Tämän jälkeen robotti voi seurata tulevia sijainteja tämän uuden arvon perusteella.

aseta pinolohkon sijainti

aseta robotin sijainti x: [0] y: [0]

Parametrit	Kuvaus
x	Robotille asetettava x-sijainnin arvo millimetreinä.
y	Robotille asetettava y-sijainnin arvo millimetreinä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Reset the robot's position after moving.]
liiku [eteenpäin v] [60] [mm v] ▶
aseta robotin sijainti x: [0] y: [0]
tulosta ([y v] sijainti yksikköinä [mm v]) näytöllä ▶

Arvot

liikkua aktiivisesti

Boolen liikkuminen aktiivisena -lohko raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

• Tosi — Robotti liikkuu.

• Väärin — Robotti ei liiku.

Tämä lohko toimii yhdessä liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

on liikkuva aktiivinen reportterilohko

<liike aktiivinen?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu 200 mm eteenpäin ja kaikki LEDit vilkkuvat punaisina. LEDit syttyvät ja sammuvat 0,5 sekunnin välein robotin liikkuessa ja pysyvät sammuneina liikkeen pysähtymisen jälkeen.

kun käynnistetään
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
liiku (0) astetta (200) [mm v] ◀ eikä odota
kun <liike aktiivinen?>
aseta [lightall v] LED-väri [punainen v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia
Loppu
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]

ota käyttöön

Boolen käänny aktiiviseksi -lohko raportoi, kääntyykö robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

• Tosi — Robotti kääntyy.

• Väärin — Robotti ei käänny.

Tämä lohko toimii yhdessä liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

ota aktiivinen toimittajalohko käyttöön

<kääntyminen aktiivinen?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistettynä kääntyy oikealle 180 astetta ja kaikki LED-valot vilkkuvat punaisina. LED-valot vilkkuvat 0,5 sekunnin välein kääntymisen aikana ja sammuvat, kun käännös on valmis.

kun käynnistetään
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
käänny [oikealle v] (180) astetta ◀ eikä odota
kun <kääntyminen aktiivinen?>
aseta [lightall v] LED-väri [punainen v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]
odota (0.5) sekuntia
Loppu
aseta [lightall v] LED-väri [pois v]

pysähtynyt

Pysähtynyt Boolen lohko raportoi, onko robotti liikkumatta vai kääntymättä. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen hallintaan.

• Tosi — Robotti ei liiku tai käänny.

• Väärin — Robotti liikkuu tai kääntyy.

on pysäytetty toimittajalohko

<pysäytetty?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen robotti liikkuu 200 mm eteenpäin suorittaen valoshow’n ja kääntyy sitten 180 astetta oikealle jatkaen valoshow’ta. LED-valot vuorottelevat vihreän ja violetin välillä 0,5 sekunnin välein robotin liikkuessa tai kääntyessä. Kun robotti pysähtyy, valoshow päättyy ja LED-valot sammuvat.

määrittele light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
toista kunnes <pysäytetty?>
aseta [lightall v] LED-väri [vihreä v]
odota (0.5) sekuntia
aseta [lightall v] LED-väri [violetti v]
odota (0.5) sekuntia
Loppu


kun käynnistetään
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
liiku (0) astetta (200) [mm v] ◀ eikä odota
light show
käänny [oikealle v] (180) astetta ◀ eikä odota
light show