Tekoälyvisio

Johdanto

VEX AIM -koodausrobotin tekoälynäköanturi tunnistaa ja seuraa esineitä, värejä ja AprilTag-tunnuksia. Tämän avulla robotti voi analysoida ympäristöään, seurata esineitä ja reagoida havaittujen visuaalisten tietojen perusteella.

Tekoälynäköanturin resoluutio on 320 × 240 pikseliä. Origo (0, 0) sijaitsee vasemmassa yläkulmassa, ja anturin keskipiste on kohdassa (160, 120), kuten alla olevassa kaaviossa näkyy:

Alla on luettelo kaikista metodeista ja ominaisuuksista:

Toiminnot — Näytä tai piilota tekoälykameran syöte.

• show_aivision — Näyttää tekoälynäkösyötteen robotin näytöllä.

• hide_aivision — Piilottaa tekoälynäkösyötteen näytöltä.

• tag_detection — Ottaa AprilTag-tunnuksen tunnistuksen käyttöön tai poistaa sen käytöstä.

Getterit — Havaitsevat, piteleekö robotti esinettä.

• get_data — Palauttaa tietyn allekirjoituksen havaittujen objektien tuplen.

• has_sports_ball — Palauttaa, onko robotilla urheilupallo.

• has_any_barrel — Palauttaa, onko robotilla minkään tyyppistä tynnyriä.

• has_blue_barrel — Palauttaa, onko robotilla sininen tynnyri.

• has_orange_barrel — Palauttaa, onko robotilla oranssi tynnyri.

Ominaisuudet — get_data-funktiosta palautetut objektitiedot

• exists — Onko objekti olemassa nykyisessä havainnossa totuusarvona.

• width — Havaitun kohteen leveys.

• height — Havaitun kohteen korkeus.

• centerX — Objektin keskipisteen X-sijainti.

• centerY — Objektin keskipisteen Y-sijainti.

• bearing — Vaakasuora kulma robotin etuosaan nähden.

• rotation — Kohteen suunta.

• originX — Objektin vasemman yläkulman X-sijainti.

• originY — Objektin vasemman yläkulman Y-sijainti.

• id — Kohteen luokitus tai tunnistetunnus.

• score — Tekoälyluokitusten luotettavuuspisteet.

• type — Palauttaa objektin tyypin (tekoäly, tunniste, väri tai koodi).

Konstruktorit — Määritä väritunnisteet ja -koodit.

• Luo väritunnus — Luo uuden väritunnustuksen RGB- ja sävy-/kylläisyysalueiden perusteella.

• Luo värikoodi — Yhdistää useita väritunnisteita yhdeksi värikoodiksi.

Toiminnot

show_aivision

show_aivision näyttää tekoälynäköanturin reaaliaikaisen datasyötteen robotin näytöllä. Reaaliaikainen datasyöte peittää kaikki muut näytöllä olevat kuvat tai tekstit.

Huomautus: Näytöllä ei näytetä muita kuvia tai tekstiä, ellei syötettä piiloteta komennolla hide_aivision.

Usage:
robot.screen.show_aivision()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Watch the AI Vision Sensor detect AI Classifications
# and AprilTag IDs as you move the robot
robot.screen.show_aivision()

hide_aivision

hide_aivision poistaa tekoälynäköanturin reaaliaikaisen datasyötteen robotin näytöltä.

Usage:
robot.screen.hide_aivision()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# View the AI Vision Sensor's feed for five seconds
robot.screen.show_aivision()
wait(5, SECONDS)
robot.screen.hide_aivision()

tag_detection

tag_detection ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä AprilTag-tunnuksen tunnistuksen, jossa tila on totuusarvo.

Anturi pystyy tunnistamaan Circle21h7-perheen AprilTag-tunnukset 0–36.

Usage:
robot.vision.tag_detection(state)

Parametrit	Kuvaus
state	Arvot ovat: True, joka ottaa käyttöön AprilTag ID:n tunnistuksen, tai False, joka poistaa AprilTag ID:n tunnistuksen käytöstä.

robot.screen.set_font(PROP30)

# Cut off AprilTag ID detection after 5 seconds
while True:
    if timer.time(SECONDS) > 5:
        robot.vision.tag_detection(False)

    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(3, 1)
    apriltags = robot.vision.get_data(ALL_TAGS)

    if apriltags[0].exists:
        robot.screen.print("AprilTag ID detected!")
    else:
        robot.screen.print("Nothing detected!")

    wait(0.1, SECONDS)

Getterit

get_data

get_data suodattaa tekoälynäköanturin kehyksen tiedot yhdeksi allekirjoitukseksi – tallennetuksi kuvaukseksi jostakin, jonka anturi tunnistaa, kuten esikoulutetusta objektista, AprilTag-tunnuksesta tai määritetystä väriallekirjoituksesta tai värikoodista – ja palauttaa tuple.

Väritunnisteet ja Värikoodit on ensin määritettävä AI Vision -apuohjelmassa, ennen kuin niitä voidaan käyttää tämän menetelmän kanssa.

tuple tallentaa objektit leveyden mukaan suurimmasta pienimpään järjestettyinä alkaen indeksistä 0. Kunkin objektin properties-ominaisuuksiin pääsee käsiksi sen indeksin avulla. Jos vastaavia objekteja ei löydy, palautetaan tyhjä tuple.

Usage:
robot.vision.get_data(signature, count)

Parametrit	Kuvaus
signature	Suodattaa tietojoukon sisältämään vain annetun allekirjoituksen tiedot. Käytettävissä olevat allekirjoitukset ovat: ALL_VISION - Urheilupallot, tynnyrit, VEX AIM -koodausrobotit, AprilTag-tunnukset, värit ja värikoodit ALL_CARGO - Urheilupallot ja -tynnyrit ALL_TAGS - Kaikki AprilTag-tunnukset ALL_COLORS - Kaikki määritetyt väriallekirjoitukset ja värikoodit SPORTS_BALL - Vain urheilupallot BLUE_BARREL - Vain siniset tynnyrit ORANGE_BARREL - Vain oranssit tynnyrit AIM_ROBOT - Kaikki VEX AIM -koodausrobotit TAG0 TAG37 - Yksi AprilTag-tunnus 0–37 NAME - Väritunniste tai värikoodi, jossa NAME on AI Vision -apuohjelmassa määritetty nimi.
count	Valinnainen. Asettaa palautettavien objektien enimmäismäärän väliltä 1–24 (oletus: 8).

Huomautus: AprilTag-tunnukset 5–37 voidaan saada käyttämällä AIM Printables -sivustolta tulostettuja AprilTag-tunnuksia.

# Move forward if a sports ball is detected
while True:
    ball = robot.vision.get_data(SPORTS_BALL)
    if ball[0].exists:
        robot.move_for(10, 0)
    wait(50, MSEC)

Huom: Palautettu tuple voidaan lajitella minkä tahansa ominaisuuden mukaan, ei pelkästään leveyden, käyttämällä Pythonin sorted -funktiota. Esimerkiksi lajittelu AprilTag ID:n mukaan:

# Print each detected AprilTag ID in ascending order by ID
while True:
    apriltags = sorted(robot.vision.get_data(ALL_TAGS), key=id)
    for tag in apriltags:
        print(tag.id)
    wait(1, SECONDS)

Tai lajittelu korkeuden mukaan:

# Print each detected AprilTag ID in ascending order by height
while True:
    apriltags_by_height = sorted(robot.vision.get_data(ALL_TAGS), key=lambda tag: tag.height)
    for tag in apriltags_by_height:
        print(tag.height)
    wait(1, SECONDS)

Tietojen tarkastelu

Funktion get_data palauttaman tuplen tulostaminen näyttää luettelon kaikkien havaittujen objektien ominaisuuksista:

• exists

• type

• id

• centerX

• centerY

• originX

• originY

• width

• height

• bearing

• rotation

# Display properties of all detected AprilTag IDs
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(ALL_TAGS)

    if vision_data[0].exists:
        break

    wait(0.25, SECONDS)

print(vision_data)

Tekoälyluokitukset

AIM AI -näköanturi pystyy havaitsemaan seuraavat tekoälyluokitukset:

Henkilötunnus	Tekoälyluokitus	Allekirjoitus
0	Pallo	SPORTS_BALL
1	Sininen tynnyri	BLUE_BARREL
2	Oranssi tynnyri	ORANGE_BARREL
3	AIM-robotti	AIM_ROBOT

Väriallekirjoitukset

Väritunniste on ainutlaatuinen väri, jonka tekoälynäköanturi tunnistaa. Näiden tunnisteiden avulla anturi voi havaita ja seurata kohteita niiden värin perusteella. Kun väritunniste on määritetty, anturi voi tunnistaa näkökentässään olevia kohteita, joilla on kyseinen väri. Väritunnisteita käytetään yhdessä get_data -funktion kanssa värillisten kohteiden käsittelyyn ja havaitsemiseen reaaliajassa.

# Display if any objects match the Red_Box signature
while True:
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Signature
    ai_objects = robot.vision.get_data(Red_Box)
    if ai_objects[0].exists:
        robot.screen.print("Color signature detected!")

Värikoodit

Värikoodi on jäsennelty kuvio, joka koostuu 2–4 tietyssä järjestyksessä olevasta väritunnisteesta. Näiden koodien avulla tekoälynäköanturi pystyy tunnistamaan ennalta määritellyt värikuviot. Värikoodit ovat hyödyllisiä monimutkaisten objektien tunnistamisessa tai ainutlaatuisten merkkien luomisessa autonomista navigointia varten.

# Display if any objects match the BlueRed code
while True:
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Code
    ai_objects = robot.vision.get_data(BlueRed)
    if ai_objects[0].exists:
        robot.screen.print("Color code detected!")

has_sports_ball

has_sports_ball palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko robotilla tällä hetkellä urheilupallo.

• True — Robotilla on urheilupallo.

• False — Robotilla ei ole urheilupalloa.

Usage:
robot.has_sports_ball()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Kick when the robot has a sports ball
while True:
    if robot.has_sports_ball():
        robot.kicker.kick(MEDIUM)

    wait(50, MSEC)

has_any_barrel

has_any_barrel palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko robotilla tällä hetkellä minkään tyyppistä tynnyriä.

• True — Robotilla on tynnyri.

• False — Robotilla ei ole tynnyriä.

Usage:
robot.has_any_barrel()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Push a barrel away when detected
while True:
    if robot.has_any_barrel():
        robot.kicker.place()

    wait(50, MSEC)

has_blue_barrel

has_blue_barrel palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko robotilla tällä hetkellä sininen tynnyri.

• True — Robotilla on sininen tynnyri.

• False — Robotilla ei ole sinistä tynnyriä.

Usage:
robot.has_blue_barrel()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Push a blue barrel away when detected
while True:
    if robot.has_blue_barrel():
        robot.kicker.place()

    wait(50, MSEC)

has_orange_barrel

has_orange_barrel palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko robotilla tällä hetkellä oranssi tynnyri.

• True — Robotilla on oranssi tynnyri.

• False — Robotilla ei ole oranssia tynnyriä.

Usage:
robot.has_orange_barrel()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Push an orange barrel away when detected
while True:
    if robot.has_orange_barrel():
        robot.kicker.place()

    wait(50, MSEC)

Ominaisuudet

Tupleen tallennetuille objektille on kaksitoista ominaisuutta, jotka sisällytetään robot.vision.get_data-metodin käytön jälkeen.

Kaikki ominaisuusarvot paitsi .id, .scoreja .type kuvaavat havaitun kohteen sijainnin, koon, suunnan tai suuntauksen sillä hetkellä, robot.vision.get_data -metodia käytettiin. Nämä arvot mitataan pikseleinä tai asteina anturin 320 x 240 pikselin resoluution perusteella.

.exists

.exists palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko indeksi olemassa tuplessa vai ei.

• True — Indeksi on olemassa.

• False — Indeksiä ei ole olemassa.

# Check if at least two objects are detected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    ai_objects = robot.vision.get_data(ALL_CARGO)

    if ai_objects[0].exists:
        if ai_objects[1].exists:
            robot.screen.print("At least 2")
        else:
            robot.screen.print("Less than 2")
    wait(0.1, SECONDS)

.width

.width palauttaa havaitun objektin leveyden pikseleinä, joka on kokonaisluku väliltä 1–320.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

# Move towards a Blue Barrel until its width is
# larger than 100 pixels
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel[0].exists:
        if barrel[0].width < 100:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.height

.height palauttaa havaitun objektin korkeuden pikseleinä, joka on kokonaisluku väliltä 1 ja 240.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

# Move towards a Blue Barrel until its height is
# larger than 100 pixels
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel[0].exists:
        if barrel[0].height < 100:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.centerX

.centerX palauttaa havaitun objektin keskipisteen x-koordinaatin pikseleinä, joka on kokonaisluku väliltä 0–320.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

# Turn slowly until a Blue Barrel is centered in
# front of the robot
robot.set_turn_velocity(30)
robot.turn(RIGHT)

while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel[0].exists:
        if 140 < barrel[0].centerX < 180:
            robot.stop_all_movement()

    wait(10,MSEC)

.centerY

.centerY palauttaa havaitun objektin keskipisteen y-koordinaatin pikseleinä, joka on kokonaisluku väliltä 0–240.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

# Move towards a Blue Barrel until its
# center y-coordinate is more than 140 pixels
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel[0].exists:
        if barrel[0].centerY < 140:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.bearing

.bearing palauttaa desimaaliluvun (liukuluku), joka kuvaa asteina, kuinka kaukana kohde on tekoälynäköanturin näkymän keskikohdasta vasemmalla tai oikealla. Arvo 0 tarkoittaa, että kohde on keskellä, positiiviset arvot tarkoittavat, että kohde on oikealla, ja negatiiviset arvot tarkoittavat, että kohde on vasemmalla.

# Turn to keep the Blue Barrel directly in front
robot.set_turn_velocity(40)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if vision_data[0].exists:

        if vision_data[0].bearing > 5:
            robot.turn(RIGHT)
        elif vision_data[0].bearing < -5:
            robot.turn(LEFT)
        else:
            robot.stop_all_movement()

    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(0.1, SECONDS)

.rotation

.rotation palauttaa objektin suunnan tekoälynäköanturin katselutasolla mitattuna asteina välillä 0–359. Värikoodi on 0°, kun sen värit on järjestetty vaakasuoraan viivaan (esim. punainen–sininen). Jos värejä kierretään, kulma muuttuu (esim. sininen–punainen-järjestely palauttaa 180°).

Alla olevassa esimerkissä värikoodi on määritetty siten, että punainen on vasemmalla ja sininen oikealla.

Tässä kuvassa sinisen lisääminen punaisen päälle vastaa alkuperäisen värikoodin kiertämistä 270 astetta oikealle.

# Slide left or right depending on how a Color Code (BlueRed)
# is rotated on the vertical plane
while True:
    # Original Color Code is Red to the left, Blue to the right
    code = robot.vision.get_data(BlueRed)

    if code[0].exists:
        # Check if Color Code is now Red on top of Blue
        if 50 < code[0].rotation < 100 :
            robot.move_at(90)

        # Check if Color Code is now Blue on top of Red
        elif 270 < code[0].rotation < 330 :
            robot.move_at(270)

        else:
            robot.stop_all_movement()
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.originX

.originX palauttaa havaitun objektin rajaavan laatikon vasemman yläkulman x-koordinaatin pikseleinä, joka on kokonaisluku väliltä 0–320.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

# Display if an Orange Barrel is to the
# left or the right
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1,1)

    orange_barrel = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if orange_barrel[0].exists:
        if orange_barrel[0].originX < 160:
            robot.screen.print("To the left!")
        else:
            robot.screen.print("To the right!")

    wait(50, MSEC)

.originY

.originY palauttaa havaitun objektin rajaavan laatikon vasemman yläkulman y-koordinaatin pikseleinä, joka on kokonaisluku väliltä 0–240.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

# Display if an Orange Barrel is close or far
# from the robot
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)

    orange_barrel = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if orange_barrel[0].exists:
        if orange_barrel[0].originY < 80:
            robot.screen.print("Far")
        else:
            robot.screen.print("Close")

    wait(50, MSEC)

.id

.id palauttaa havaitun tekoälyluokituksen tai AprilTag-tunnuksen kokonaislukuna.

AprilTag-tunnuksen tapauksessa .id -ominaisuus edustaa havaitun AprilTag-tunnuksen numeroa väliltä 0–37. Tekoälyluokituksen tapauksessa .id -ominaisuus vastaa AI-luokitukset-osiossa ennalta määritettyä tunnusta.

# Move forward when AprilTag ID 1 is detected
while True:
    apriltags = robot.vision.get_data(ALL_TAGS)

    if apriltags[0].exists:
        if apriltags[0].id == 1:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.score

.score palauttaa havaitun tekoälyluokituksen luotettavuuspistemäärän kokonaislukuna väliltä 1–100.

Alhaisempi pistemäärä tarkoittaa, että anturi on vähemmän varma havaitusta kohteesta, kun taas korkeampi pistemäärä tarkoittaa, että anturi on varmempi.

# Look confident if an Orange Barrel is detected
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if barrel[0].exists:
        if barrel[0].score > 95:
            robot.screen.show_emoji(CONFIDENT)
        else:
            robot.screen.hide_emoji()

    wait(50, MSEC)

.type

.type palauttaa kokonaisluvun, joka ilmaisee havaitun objektin tyypin. Voit verrata tätä arvoa joko tyypin numerolla tai vastaavalla nimetyllä vakiolla:

Objektityyppi	Sisältyvät objektit
AiVision.AI_OBJECT	— Urheilupallot — Siniset tynnyrit — Oranssit tynnyrit
AiVision.TAG_OBJECT	— AprilTag-tunnukset
AiVision.COLOR_OBJECT	— Väriallekirjoitukset
AiVision.CODE_OBJECT	— Värikoodit

# Display if an AprilTag ID or AI Classification
# is detected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = robot.vision.get_data(ALL_VISION)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].type == AiVision.AI_OBJECT:
            robot.screen.print("AI Object!")
        elif vision_data[0].type == AiVision.TAG_OBJECT:
            robot.screen.print("AprilTag ID!")
    wait(0.1, SECONDS)

# Display a list of all detected objects
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = robot.vision.get_data(ALL_VISION)

    if vision_data[0].exists:
        for obj in vision_data:
            if obj.type == AiVision.AI_OBJECT:
                robot.screen.print("- AI Object")
            elif obj.type == AiVision.TAG_OBJECT:
                robot.screen.print("- AprilTag ID")
            robot.screen.next_row()

    wait(0.1, SECONDS)

Rakentajat

Creating a Color Signature

Uusi väritunniste luodaan konstruktorilla Colordesc ja rekisteröidään sitten tekoälynäköanturiin color_description -metodilla. Colordesc -objekti määrittelee yhden enintään seitsemästä havaittavasta väritunnisteesta anturille, mutta se on asetettava erikseen käyttämällä color_description -metodia, jotta se tulee voimaan.

Värimäärityksen käyttö:
Colordesc(index, red, green, blue, hangle, hdsat)

Parametri	Kuvaus
index	Kokonaisluku 1–7, joka edustaa väritunnisteen indeksiä. Jos kahdella väritunnisteella on sama indeksi, toinen korvaa ensimmäisen.
red	Kokonaisluku väliltä 0–255 värin punaiselle komponentille.
green	Kokonaisluku 0–255 värin vihreälle komponentille.
blue	Kokonaisluku väliltä 0–255 värin siniselle komponentille.
hangle	Liukuluku 1–40, joka edustaa sävyaluetta asteina.
hdsat	Liukuluku 0,10:stä 1,00:aan, joka edustaa kylläisyysaluetta.

värin_kuvaus Käyttö:
robot.vision.color_description(object)

Parametri	Kuvaus
object	Colordesc -objekti, joka asetetaan havaittavaksi väriallekirjoitukseksi.

# Detect a red object
red_box = Colordesc(1, 207, 19, 25, 10.00, 0.20)
robot.vision.color_description(red_box)

while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)

    red_boxes = robot.vision.get_data(red_box)

    if red_boxes[0].exists:
        robot.screen.print("Red detected!")
    else:
        robot.screen.print("No red detected.")

    wait(0.2, SECONDS)

Creating a Color Code

A new Color Code is created using the Codedesc constructor and then activated using the code_description method. A Color Code groups 2 to 4 existing Colordesc objects into a single identifier that the AI Vision Sensor can detect as a sequence, but it must be explicitly set using code_description to take effect.

Codedescin käyttö:
Codedesc(index, c1, c2, c3, c4, c5)

Parametri	Kuvaus
index	Värikoodin indeksi 1–8. Huomautus: Jos luot kaksi Codedesc -objektia samalla indeksillä, toinen korvaa ensimmäisen.
c1	Koodin ensimmäinen Colordesc -objekti.
c2	Koodin toinen Colordesc -objekti.
c3	Valinnainen. Kolmas Colordesc -objekti.
c4	Valinnainen. Neljäs Colordesc -objekti.

koodi_kuvaus Käyttö:
robot.vision.code_description(object)

Parametri	Kuvaus
object	Codedesc -objekti, joka rekisteröidään havaittavaksi värikoodiksi.

# Create Color Signatures
red_box = Colordesc(1, 207, 19, 25, 10.00, 0.20)
purple_box = Colordesc(2, 98, 18, 227, 10.00, 0.20)

robot.vision.color_description(red_box)
robot.vision.color_description(purple_box)

# Detect a red_purple Color Code
red_purple = Codedesc(1, red_box, purple_box)
robot.vision.code_description(red_purple)

while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)

    code_objects = robot.vision.get_data(red_purple)

    if code_objects[0].exists:
        robot.screen.print("Code detected!")
    else:
        robot.screen.print("No code detected.")

    wait(0.2, SECONDS)