Inertiel#
Introduction#
Le cerveau possède un capteur inertiel intégré. Ce capteur peut mesurer les mouvements et les rotations du cerveau.
Le capteur inertiel utilise deux éléments pour cela. Le gyroscope mesure les virages, c’est-à-dire la direction vers laquelle le cerveau est orienté et l’angle de rotation. L’accéléromètre mesure les changements de mouvement, comme les accélérations, les ralentissements ou les arrêts brusques lors d’un choc.
Les blocs inertiels peuvent être utilisés pour suivre les virages, réinitialiser les valeurs de cap ou de rotation, détecter les collisions et signaler l’accélération.
Il existe plusieurs façons de programmer le capteur inertiel. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs inertiels :
Paramètres — Calibrer ou définir les valeurs des capteurs.
calibrer le gyroscope — Calibre le capteur inertiel intégré du cerveau.
set heading — Définit le cap actuel du cerveau sur une nouvelle valeur de cap.
set rotation — Définit la rotation actuelle du cerveau sur une nouvelle valeur de rotation.
Valeurs — Consultez les informations du capteur.
heading — Indique le cap actuel du cerveau de 0 à 359 degrés.
rotation — Indique la rotation actuelle du cerveau.
accident détecté — Indique si le cerveau a détecté un impact soudain.
accélération — Indique la vitesse à laquelle le cerveau accélère ou ralentit sur l’axe sélectionné.
calibrer le gyroscope#
Le bloc calibrer le gyroscope calibre la partie gyroscopique du capteur inertiel intégré du cerveau.
L’étalonnage permet au capteur inertiel de mesurer correctement les virages. Veillez à ce que le module reste immobile pendant environ 2 secondes lors de l’étalonnage. Si le module bouge pendant cette opération, les valeurs de cap et de rotation risquent d’être inexactes.
Le projet attendra la fin de l’étalonnage avant l’exécution du bloc suivant dans la pile.
calibrer le gyroscope
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
en-tête#
Le cap est la direction vers laquelle le cerveau est orienté, mesurée en degrés de 0 à 359. Le bloc de pile définir le cap modifie le cap actuel du cerveau en une nouvelle valeur de cap.
Par exemple, si le cerveau s’est tourné vers la droite, le fait de régler le cap à 0 degré fait de cette position la nouvelle position à 0 degré. Le cerveau peut alors suivre d’autres caps en fonction de cette nouvelle direction.
définir le cap à [0] degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
titre |
Valeur d’orientation, en degrés, à définir pour le cerveau. Il peut s’agir d’un nombre entier compris entre 0 et 359. |
rotation de l’ensemble#
La rotation correspond à l’angle de rotation du Brain, mesuré en degrés. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359 degrés ou être inférieure à 0 degré. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation permet de modifier la rotation actuelle du Brain.
Par exemple, si le Cerveau a effectué deux rotations complètes vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. La définir à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le Cerveau pourra ensuite suivre les rotations en fonction de cette nouvelle valeur.
définir la rotation à [0] degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
rotation |
Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le cerveau. Il peut s’agir d’un entier. |
titre#
Le cap correspond à la direction vers laquelle le cerveau est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap indique ce cap de 0 à 359 degrés.
Le cap initial est de 0 degré. Si le système dépasse 359 degrés, le cap revient à 0 degré.
(cap en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
rotation#
La rotation correspond à l’angle de rotation du Brain, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc rotation indique la rotation actuelle du Brain.
Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés. Un virage complet à gauche, à partir de 0 degré, correspond à une rotation de -360 degrés.
(rotation en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
crash détecté#
Le bloc booléen détection de collision indique si le cerveau a détecté un impact soudain, comme le robot heurtant un objet ou étant heurté suffisamment fort pour modifier rapidement son mouvement.
Vrai — Un crash a été détecté.
Faux — Aucun crash n’a été détecté.
<accident détecté ?>
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
définir la vitesse du mobile à (100) %
se déplacer en [avant v]
attendre jusqu'à <accident détecté ?>
se déplacer [en arrière v] sur [100] [mm v] ▶
pivoter [droite v] de [90] degrés ▶
accélération#
L’accélération correspond à la vitesse à laquelle le cerveau accélère ou ralentit. Le bloc accélération indique l’accélération du cerveau sur l’axe sélectionné, de -4,0 G à 4,0 G.
Le G est une unité de mesure de l’accélération. 1 G correspond approximativement à l’accélération due à la gravité que vous ressentez lorsque vous êtes immobile.
La valeur peut être positive ou négative selon le sens de l’accélération sur l’axe sélectionné. L’axe sélectionné détermine le sens du mouvement indiqué par le bloc.
(accélération selon l'axe [x v] en g)
Paramètres |
Description |
|---|---|
axe |
Axe de mesure de l’accélération :
|
Exemple
au démarrage :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
définir la précision d'affichage à [Tous les chiffres v]
définir la vitesse du mobile à (100) %
afficher [Resting: ] ▶
afficher (accélération selon l'axe [x v] en g) ▶
placer le curseur sur ligne suivante
attendre [1] secondes
se déplacer [avant v] sur [500] [mm v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.2] secondes
afficher [Startup: ] ▶
afficher (accélération selon l'axe [x v] en g) ▶