GPS-érzékelő

Bevezetés

A V5 GPS (Game Positioning System™) érzékelő pontos pozíció- és tájoláskövetést biztosít a VEX pályán lévő robot számára. A pálya kerülete mentén mért GPS-kódot használja a robot X és Y koordinátáinak és irányának valós idejű kiszámításához.

A GPS-érzékelő a robot pozícióját egy referenciapont segítségével adja vissza, amelyet a rendszer automatikusan kiszámít a GPS-érzékelő Eszközök ablakban történő konfigurálásakor megadott eltolások alapján.

A GPS-érzékelővel kapcsolatos további információkért olvassa el a GPS-érzékelő használata VEX V5-tel című részt a VEX könyvtárban.

A referenciapont a GPS-érzékelő saját (0, 0) pozíciójaként működik, ahol a GPS-blokkok által visszaadott összes koordináta, irány és mozgás ehhez a konfigurált ponthoz viszonyított.

Az alábbiakban a rendelkezésre álló blokkok listája található:

• GPS kalibrálása – Kalibrálja a GPS-érzékelőt, hogy annak irányát állítsa be az aktuális hajtáslánc irányának.

• GPS hely beállítása – Beállítja a referenciapont helyzetét és irányát a táblán.

• GPS pozíció – Visszaadja a referenciapont x vagy y koordinátáját a mezőn.

• GPS irány – Visszaadja a referenciapont irányát a terepi tájolás alapján.

• GPS gyorsulás – Visszaadja a robot gyorsulását egy kiválasztott tengely mentén.

• GPS giroszkóp sebesség – Visszaadja a robot forgási sebességét egy kiválasztott tengely mentén.

• GPS orientation – Visszaadja a robot gördülési, dőlési vagy elfordulási irányát fokban.

• GPS jel minősége – Visszaadja a GPS-érzékelő jelerősségét.

• ha a GPS iránya megváltozott – Lefuttatja a csatolt veremfájlt, valahányszor a GPS-érzékelő irányváltozást észlel.

GPS kalibrálása

A GPS kalibrálása blokk kalibrálja a referenciapontot, és a konfigurált irányt állítja be az aktuális hajtáslánc-irányként. Ez idő alatt a robotnak teljesen mozdulatlanul kell maradnia, mivel a kalibrálás közbeni mozgás pontatlan eredményeket eredményez.

[GPS1 v] kalibrálása

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.

GPS-hely beállítása

A GPS-hely beállítása blokk manuálisan állítja be a referenciapont pozícióját és irányát a táblán. Ez a pontatlanságok csökkentésére szolgál, ha a GPS-érzékelő indításkor túl közel van a tábla falaihoz ahhoz, hogy elegendő mennyiségű GPS-táblakódot lásson.

[GPS1 v] helyzet beállítása x [0] y [0] [mm v] és irány [0] fokra

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.
x	A mezőn lévő referenciapont x koordinátája.
y	A terepen lévő referenciapont y koordinátája.
koordinátaegység	Az x és y koordináták mértékegysége: mm – milliméter hüvelyk
cím	A referenciapont iránya az abszolút mezőirányhoz képest 0 és 359,9 fok között.

GPS-pozíció

A GPS pozíció blokk visszaadja a referenciapont x vagy y koordinátáját a mezőn.

([GPS1 v] pozíciója [X v] [mm v] egységben :: custom-sensing)

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.
tengely	Melyik tengelyt kell használni: X Y
egység	Mértékegység: mm – milliméter hüvelyk

GPS-irány

A GPS irány blokk a terep 0 és 359,9 fok közötti tájolása alapján adja vissza a referenciapont irányát.

A haladási irány az abszolút mezőiránynak felel meg, amely az óramutató járásával megegyező irányban 0º és 359,9º közötti tartomány. A 0º a 12 órás pozícióban van.

([GPS1 v] iránya fokban)

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.

GPS gyorsulás

A GPS gyorsulás blokk a robot megadott tengely mentén mért gyorsulását adja vissza -4,0 és 4,0 Gs között.

([GPS1 v] gyorsulása [X v] tengelyen g-ben)

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.
tengely	Melyik tengelyt kell használni: X Y Z

GPS giroszkóp sebesség

A GPS giroszkóp sebesség blokk visszaadja a robot forgási sebességét egy kiválasztott tengely mentén.

([GPS1 v] giroszkóp sebesség [X v] tengelyen [dps v]tengelyen)

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.
tengely	Melyik tengelyt kell használni: X Y Z
egység	Mértékegység: dps – fok másodpercenként, -1000-től 1000-ig rpm – fordulat percenként, -167-től 167-ig

GPS-orientáció

A GPS orientation blokk fokban adja vissza a robot gördülési, dőlési vagy elfordulási irányát.

([GPS1 v] tájolása [dőlés v] fokban)

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.
tájolás	Melyik irányt kell visszaadni: hengerelés bólintás elfordulás

GPS-jel minősége

A GPS jel minősége blokk a GPS-érzékelő jelerősségét adja vissza százalékban.

Lehetséges értékek	Leírás
100	A GPS-érzékelőtől származó összes jelentett pozíció- és irányadat érvényes.
~90	A pozícióadatokat már nem a GPS terepi kódból származó információk kinyerésével, hanem alternatív eszközökkel számítják ki.
0 - 80	Csak a GPS-érzékelő irányértékei érvényesek, de ahogy egyre több idő telik el, és a GPS-érzékelő nem olvassa be a GPS mezőkód elegendő részét a pozíció és az irányadatok pontos meghatározásához, a jelentett jel minősége folyamatosan romlik 0-ig, ahol a GPS-érzékelő adatai gyakorlatilag lefagynak és már nem érvényesek.

([GPS1 v] jelerőssége %)

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.

amikor a GPS irány megváltozott

A GPS irányváltozása esetén blokk a csatolt verem lefuttatása során a GPS-érzékelő irányváltozást észlel.

amikor [GPS1 v] iránya megváltozik :: hat events

Paraméterek	Leírás
eszköz	A használandó GPS-érzékelő az Eszközök ablakban konfigurálható.