Kar#

Bevezetés #

A Kar blokkok vezérlik a V5 Workcell robotkar mozgását. Ezekkel a blokkokkal mozgatható a kar a koordináták között, állítható be a mozgásparaméterei, valamint kezelhető a beállítása és kalibrálása.

Az Elektromágnes eszközzel együtt használhatók tárgyak kiválasztásához és elhelyezéséhez.

Az alábbiakban a rendelkezésre álló blokkok listája található:

Műveletek – A robotkar mozgásának és működésének vezérlése egy projekt során.

lineáris mozgás – Egyenes vonalban mozgatja a robotkart egy adott pozícióba derékszögű (x, y, z) koordináták segítségével.
ízületmozgás – A Robotkar minden ízületét egy adott szögbe mozgatja.
start mastering process – Elindítja a kar kalibrációs rutinját, hogy az ízületeket a referenciapozíciókhoz igazítsa.
vészleállító aktiválása – Biztonsági okokból azonnal leállítja a robotkar minden mozgását.

Beállítások – Konfigurálja a robotkar mozgási viselkedését, kalibrálását és a csatlakoztatott eszközöket.

set mastering – Beállítja a kar ízületeinek referencia kalibrációs pozícióit.
szög beállítása – Beállítja a kar végeffektorának tájolását.
set tool – Meghatározza a robotkarhoz csatlakoztatott aktív eszközt.
lineáris mozgási sebesség beállítása – Beállítja, hogy a robotkar milyen gyorsan végezzen lineáris mozgásokat.
ízületmozgási sebesség beállítása – Beállítja a kar ízületeinek forgási sebességét az ízületmozgásokhoz.
kézi mozgásra állítva – Lehetővé teszi a robotkar manuális, kézzel történő pozicionálását.
kezdőpont beállítása az aktuális pozícióra – Az aktuális pozíciót állítja be új kezdőpontként.

Értékek – Jelentés a robotkar pozíciójáról és érzékelőiről.

Kar pozíciója – Visszaadja a robotkar aktuális (x, y, z) pozícióját.
ízület potenciométer értéke – Visszaadja egy adott ízület aktuális szögét a potenciométer használatával.

Műveletek #

lineáris mozgás #

A lineáris mozgás blokk a robotkart az alap elforgatása nélkül mozgatja egy adott pozícióba, derékszögű (x, y, z) koordináták segítségével milliméterben, a set linear velocity paraméter használatával.

Mozgasd a karodat egyenes vonalban egy pozícióba#

[RoboticArm1 v] lineáris mozgatása x:[0] y:[0] z:[0] pozícióba

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.
x	A cél x koordinátája.
y	A célpont y koordinátája.
z	A cél z koordinátája.

közös lépés #

Az ízületmozgás blokk a robotkart a legrövidebb közvetlen mozgással mozgatja egy adott pozícióba, derékszögű (x, y, z) koordináták segítségével milliméterben, a beállított ízületsebesség segítségével.

Mozgasd a karodat ízületi mozgással#

[RoboticArm1 v] ízületi mozgatása x:[0] y:[0] z:[0] pozícióba

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.
x	A cél x koordinátája.
y	A célpont y koordinátája.
z	A cél z koordinátája.

mastering folyamat elindítása #

A tisztítási folyamat indítása blokk elindítja a robotkar tesztelési folyamatát.

Indítsd el a mastering folyamatot#

[RoboticArm1 v] masterelési folyamat indítása

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

aktiválja a vészleállítót #

A vészleállító aktiválása blokk azonnal leállítja a robotkar minden mozgását.

Vészleállító gomb aktiválása#

[RoboticArm1 v] vészleállítás aktiválása

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

Beállítások #

díszlet mastering #

A set mastering blokk manuálisan állítja be a Robotkar ízületeinek referencia mastering pozícióit.

Közös mastering pozíciók beállítása#

[RoboticArm1 v] masterelési értékeinek beállítása j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.
j1	Az 1. illesztés kalibrációs pozíciója fokban.
j2	A 2. illesztés kalibrációs pozíciója fokban.
j3	A 3. illesztés kalibrációs pozíciója fokban.
j4	A 4. illesztés kalibrációs pozíciója fokban.

beállított szög #

A szög beállítása blokk a robotkar effektorát felfelé vagy lefelé tartáshoz igazítja.

Állítsa be a kar szögét#

[RoboticArm1 v] szögének beállítása [fel v] értékre

Paraméter

Leírás

eszköz

Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

szög

Melyik szöget kell beállítani:

felfelé
lefelé

szerszámkészlet #

A szerszám beállítása blokk beállítja, hogy a Robotkar melyik szerszámot használja.

Az Elektromágnes eszköz kódolásával kapcsolatos információkért lásd a Mágnes oldal oldalt.

Az aktív eszköz beállítása#

[RoboticArm1 v] eszközének beállítása [egyik sem v] értékre

Paraméter

Leírás

eszköz

Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

eszköz

Melyik eszközt kell beállítani:

nincs
elektromágnes
jelölő

lineáris mozgási sebesség beállítása #

A lineáris mozgási sebesség beállítása blokk beállítja, hogy a Robotkar milyen gyorsan mozogjon a lineáris mozgás blokk használatakor.

Állítsa be a kar lineáris mozgási sebességét#

[RoboticArm1 v] lineáris mozgatási sebességének beállítása [normál v] értékre

Paraméter

Leírás

eszköz

Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

sebesség

A beállítandó lineáris sebesség:

lassú
normál (alapértelmezett)
gyors

ízületi mozgási sebesség beállítása #

Az ízületmozgási sebesség beállítása blokk beállítja, hogy a Robotkar milyen gyorsan mozogjon a ízületmozgás blokk használatakor.

Állítsa be a kar ízületi mozgásának sebességét#

[RoboticArm1 v] ízületi mozgatási sebességének beállítása [normál v] értékre

Paraméter

Leírás

eszköz

Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

sebesség

A beállítandó illesztési sebesség:

lassú
normál (alapértelmezett)
gyors

kézi mozgatásra állítva#

A kézi mozgatásra állítva blokk lehetővé teszi a robotkar szabad, kézzel történő mozgatását pozicionálás vagy tanítás céljából. Ez a blokk használat után nem letiltható. A manuális mozgásmód letiltásához újra kell indítani a projektet.

Kézi mozgatás engedélyezése#

[RoboticArm1 v] beállítása kézi mozgatásra

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

kiindulási pont beállítása az aktuális pozícióra #

Az kezdőpont beállítása az aktuális pozícióra blokk a kar aktuális pozícióját állítja be új kezdőpontként (0, 0, 0).

Állítsa be az eredetet#

[RoboticArm1 v] origójának beállítása az aktuális pozícióra

Paraméter	Leírás
eszköz	Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

Értékek #

Karpozíció #

A Kar pozíciója blokk a robotkar aktuális x, y vagy z koordinátáját jelenti.

A kar aktuális pozíciójának lekérése#

([RoboticArm1 v] pozíciója [x v])

Paraméter

Leírás

eszköz

Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

tengelyek

Melyik tengelyek koordinátáit kell visszaadni:

csuklós potenciométer értéke#

Az csukló potenciométerének értéke blokk egy adott csukló aktuális potenciométerértékét jelenti.

Olvassa le egy illesztés potenciométerének értékét#

([RoboticArm1 v] [1]. ízület potenciométer értéke)

Paraméter

Leírás

eszköz

Melyik Robotkart kell használni, az Eszközök ablakban konfigurálható.

közös

Melyik illesztés adja vissza a potenciométer értékét: