Variklis 393

Įvadas

Variklis 393 yra nuolatinės srovės variklis, valdomas per VEX variklio valdiklį 29 (MC29). MC29 konvertuoja impulsų pločio moduliacijos (PWM) signalą iš 3 laidų „Brain“ prievado į kintamą įtampą, kuri varo variklį 393.

Šiame puslapyje kaip variklio 393 pavadinimo pavyzdys naudojamas motor_393 Prireikus pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų sąrašas:

• spin – Suka variklį 393 pirmyn arba atgal, kol sustoja.

• stop – Nedelsiant sustabdo variklį 393.

• set_velocity – Nurodo varikliui 393, kokiu greičiu suktis.

• set_reversed – Nustato, kad variklis 393 suktųsi atvirkščiai.

Konstruktorius – rankiniu būdu inicijuoti variklio valdiklį 29.

• Motor29 – Sukuria variklio valdiklį 29.

sukimasis

spin suka prijungtą variklį 393 nurodyta kryptimi, naudojant dabartinį variklio greitį.

Usage:
motor_393.spin(direction, velocity, units)

Parametrai	Aprašymas
direction	Variklio 393 sukimosi kryptis: FORWARD – Pagal numatytuosius nustatymus tai yra prieš laikrodžio rodyklę REVERSE – Pagal numatytuosius nustatymus tai yra pagal laikrodžio rodyklę
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.
units	Pasirinktinai. Greičio vienetas: PERCENT RPM (numatytasis) – Apsisukimai per minutę VelocityUnits.DPS – Laipsniai per sekundę

sustoti

stop nedelsiant sustabdo prijungtą variklį 393.

Usage:
motor_393.stop()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

nustatytas_greitis

set_velocity nurodo varikliui 393, kokiu greičiu suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui 393 suktis greičiau, o mažesnis procentas – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas nuo to, kad kiekvienas variklis 393 pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Usage:
motor_393.set_velocity(value, units)

Parametras	Aprašymas
velocity	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%, kai naudojama PERCENTTai gali būti sveikasis skaičius integer arba dešimtainis skaičius (float).
units	Pasirinktinai. Greičio vienetas: PERCENT RPM (numatytasis) – Apsisukimai per minutę VelocityUnits.DPS – Laipsniai per sekundę

nustatytas_apverstas

set_reversed nustato variklį 393 į atvirkštinę eigą, kad FORWARD kryptis suktųsi pagal laikrodžio rodyklę. Šis metodas veikia taip pat, kaip ir parametro reverse nustatymas į True kai konstruojamas Motor29.

Usage:
motor_393.set_reversed(value)

Parametrai	Aprašymas
value	Ar variklio 393 kryptis yra atvirkštinė: True — Apverčia variklio 393 kryptį. False — Grąžina variklio 393 kryptį į numatytąją reikšmę.

Konstruktoriai

Konstruktoriai naudojami rankiniu būdu sukurti Motor29 objektus, kurie yra būtini norint konfigūruoti variklio valdiklį 29 / variklį 393 ne VEX kodo aplinkoje.

Motor29

Motor29 sukuria variklio valdiklį 29.

Usage:
Motor29(port, reverse)

Parametras	Aprašymas
port	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas variklio valdiklis 29: Ant V5 Brain – Ports.PORTx , kur x yra prievado numeris. Ant 3 laidų plėtiklio – expander.a , kur expander yra plėtiklio egzemplioriaus pavadinimas.
reverse	Optional. Sets whether the Motor 393’s spin should be reversed. True – FORWARD will spin clockwise False (default) – FORWARD will spin counterclockwise

# Create a Motor Controller 29 in Port A
motor_393 = Motor29(brain.three_wire_port.a)