Variklio valdiklis 55#

Įvadas#

Variklio valdiklis 55 (MC55) naudojamas standartiniams nuolatinės srovės varikliams valdyti.

VEX variklio valdiklis 55.

Šiame puslapyje kaip variklio valdiklio 55 pavadinimo pavyzdys naudojamas mc_55 Prireikus pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų sąrašas:

  • spin – Suka nuolatinės srovės variklį pirmyn arba atgal, kol jis sustoja.

  • stop – Nedelsiant sustabdo nuolatinės srovės variklį.

  • set_velocity – Nurodo nuolatinės srovės varikliui sukimosi greitį.

  • set_stopping – Nustato, kaip nuolatinės srovės variklis elgiasi stabdymo metu.

  • set_max_torque – Nustato didžiausią sukimo momentą, kurį leidžiama naudoti nuolatinės srovės varikliui.

  • set_reversed – Nustato, kad nuolatinės srovės variklio sukimosi kryptis būtų atvirkštinė.

  • current – Grąžina, kiek elektros srovės naudoja nuolatinės srovės variklis.

  • temperature – Grąžina nuolatinės srovės variklio temperatūrą.

Konstruktorius – rankiniu būdu inicijuoti variklio valdiklį 55.

  • Motor55 – Sukuria variklio valdiklį 55.

sukimasis#

spin suka prijungtą nuolatinės srovės variklį nurodyta kryptimi, naudojant dabartinį variklio greitį.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parametrai

Aprašymas

direction

Variklio sukimosi kryptis:

  • FORWARD – Pagal numatytuosius nustatymus tai yra prieš laikrodžio rodyklę
  • REVERSE – Pagal numatytuosius nustatymus tai yra pagal laikrodžio rodyklę

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.

If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.

units

Pasirinktinai. Greičio vienetas:

  • PERCENT
  • RPM – Apsisukimai per minutę
  • VelocityUnits.DPS – Laipsniai per sekundę
  • VOLT (numatytasis) – Suka nuolatinės srovės variklį nurodyta įtampa.

 
# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

sustoti#

stop nedelsiant sustabdo prijungtą nuolatinės srovės variklį, naudodamas srovę stabdymo režimas.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parametras

Aprašymas

režimas

Pasirinktinai. Stabdymo elgsena, naudojama varikliui sustojus:

  • BRAKE – Sustoja nedelsiant.
  • BRAKE – Palaipsniui lėtėja iki sustojimo.

Jei stabdymo režimas nenurodytas arba nustatytas anksčiau, numatytoji elgsena yra COAST.

nustatytas_greitis#

set_velocity nurodo nuolatinės srovės varikliui sukimosi greitį. Didesnis procentas leidžia nuolatinės srovės varikliui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas prijungtas nuolatinės srovės variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parametras

Aprašymas

value

Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%, kai naudojama PERCENTTai gali būti sveikasis skaičius integer arba dešimtainis skaičius (float).

units

Pasirinktinai. Greičio vienetas: PERCENT.

nustatyti_stopping#

set_stopping nustato, kaip nuolatinės srovės variklis elgiasi sustojus.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parametrai

Aprašymas

mode

Kaip variklis sustos:

  • BRAKE – Sustoja nedelsiant.
  • COAST – Palaipsniui lėtėja iki sustojimo.

nustatytas_maks._sukimo_momentas#

Sukimo momentas parodo, kaip stipriai nuolatinės srovės variklis gali stumti arba traukti sukdamasis.

set_max_torque nustato didžiausią sukimo momentą, kurį leidžiama naudoti nuolatinės srovės varikliui.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parametrai

Aprašymas

value

Didžiausias sukimo momentas, kurį leidžiama naudoti nuolatinės srovės varikliui. Tai gali būti sveikasis skaičius integer arba dešimtainis skaičius (float).

units

Pasirinktinai. Sukimo momento vienetas: CurrentUnits.AMP (numatytasis)

nustatytas_apverstas#

set_reversed nustato nuolatinės srovės variklio sukimosi kryptį atgal, kad jo sukimosi kryptis FORWARD suktųsi pagal laikrodžio rodyklę. Šis metodas veikia taip pat, kaip ir nustatant parametro reverse reikšmę True kai konstruojamas Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parametrai

Aprašymas

value

Ar nuolatinės srovės variklio kryptis yra atvirkštinė:

  • True — Apverčia nuolatinės srovės variklio kryptį.
  • False — Grąžina nuolatinės srovės variklio kryptį į numatytąją.

srovė#

current grąžina, kiek elektros srovės naudoja nuolatinės srovės variklis, matuojamą amperais nuo 0,0 iki 1,2 A. Srovė yra elektros kiekis, tekantis per nuolatinės srovės variklį.

Didesnė srovės vertė reiškia, kad nuolatinės srovės variklis naudoja daugiau elektros srovės. Taip gali nutikti, kai nuolatinės srovės variklis kelia sunkų daiktą, stumia į objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar nuolatinės srovės variklis sunkiai veikia judesio metu. Jei srovė išlieka didelė, variklis gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.

Usage:
mc_55.current(units)

Parametrai

Aprašymas

units

Pasirinktinai. Srovės matavimo vienetas: CurrentUnits.AMP (numatytasis) – Amperai

temperatūra#

temperature grąžina nuolatinės srovės variklio temperatūrą.

Variklio temperatūra rodo, kiek įkaitęs yra nuolatinės srovės variklis. Aukštesnė temperatūra reiškia, kad nuolatinės srovės variklis darbo metu įkaista. Kad variklis veiktų visu našumu, jo temperatūra turi būti žemesnė nei 55 °C.

Jei nuolatinės srovės variklis per daug įkaista, jis sumažina maksimalią srovę, kad apsisaugotų. Esant 70 °C temperatūrai, variklis nustos veikti, kol atvės.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar nuolatinės srovės variklis neperkaista pasikartojančių judesių, ilgų važiavimų metu arba kai jis stumia į objektą.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parametrai

Aprašymas

units

Pasirinktinai. Temperatūros vienetas:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (numatytasis)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT
  • PERCENT

Konstruktoriai#

Konstruktoriai naudojami rankiniu būdu kurti Motor55 objektus, kurie yra būtini norint konfigūruoti variklio valdiklį 55 ne VEXcode.

Motor55#

Motor55 sukuria variklio valdiklį 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parametras

Aprašymas

port

3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas variklio valdiklis 55:

  • Ant V5 Brain – Ports.PORTx , kur x yra prievado numeris.
  • Ant 3 laidų plėtiklio – expander.a , kur expander yra plėtiklio egzemplioriaus pavadinimas.

reverse

Optional. Sets whether the motor’s spin should be reversed.

  • True – FORWARD will spin clockwise
  • False (default) – FORWARD will spin counterclockwise

 
# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)
On this page