Inerciāls#

Ievads#

Smadzenēm ir iebūvēts inerciālais sensors. Šis sensors var izmērīt, kā smadzenes kustas vai griežas.

Inerciālais sensors šim nolūkam izmanto divas daļas. Žiroskops mēra pagriezienu, piemēram, kurā virzienā ir vērstas smadzenes un cik tālu tās ir pagriezušās. Akselerometrs mēra kustības izmaiņas, piemēram, paātrinājumu, palēninājumu vai pēkšņu apstāšanos avārijas laikā.

Inerciālos blokus var izmantot, lai izsekotu pagriezienus, atiestatītu virziena vai rotācijas vērtības, atklātu avārijas un ziņotu par paātrinājumu.

Inerciālo sensoru var kodēt daudzos veidos. Zemāk ir visu inerciālo bloku saraksts:

Iestatījumi — kalibrējiet vai iestatiet sensoru vērtības.

Vērtības — pārbaudiet sensora informāciju.

  • virziens — Ziņo par smadzeņu pašreizējo virzienu no 0 līdz 359 grādiem.

  • rotācija — Ziņo par smadzeņu pašreizējo rotāciju.

  • konstatēta avārija — Ziņo, vai smadzenes ir konstatējušas pēkšņu triecienu.

  • paātrinājums — Ziņo, cik ātri smadzenes paātrinās vai palēninās izvēlētajā asī.

kalibrēt žiroskopu#

Žiroskopu kalibrēšanas bloks kalibrē smadzeņu iebūvētā inerciālā sensora žiroskopisko daļu.

Kalibrēšana palīdz inerciālajam sensoram pareizi izmērīt pagriezienus. Kalibrēšanas laikā smadzenes apmēram 2 sekundes nekustīgi turiet. Ja smadzenes kalibrēšanas laikā kustas, virziena un rotācijas vērtības var nepareizi izmērīt pagriezienus.

Projekts gaidīs, līdz tiks pabeigta kalibrēšana, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

kalibrēt žiroskopu

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

iestatīt virsrakstu#

Virziens ir virziens, kurā smadzenes ir pavērstas, mērot grādos no 0 līdz 359. iestatīt virzienu steka bloks maina smadzeņu pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja smadzenes ir pagriezušās pa labi, virziena iestatīšana uz 0 grādiem padara šo labo pusi vērsto pozīciju par jauno 0 grādu. Pēc tam smadzenes var izsekot citiem virzieniem, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

iestatīt virziena leņķi uz [0] grādiem

Parametri

Apraksts

virsraksts

Virziena vērtība grādos, kas jāiestata smadzenēm. Tas var būt vesels skaitlis no 0 līdz 359.

iestatīt rotāciju#

Rotācija ir tas, cik daudz smadzenes ir pagriezušās, mērot grādos. Atšķirībā no virziena, rotācija var palielināties virs 359 grādiem vai samazināties zem 0 grādiem. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. iestatīt rotāciju steka bloks maina smadzeņu pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja smadzenes ir veikušas divus pilnus pagriezienus pa labi, to rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam smadzenes var izsekot rotācijām, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt rotāciju uz [0] grādiem

Parametri

Apraksts

rotācija

Smadzeņu rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis.

virsraksts#

Virziens ir virziens, kurā smadzenes ir pavērstas, mērot grādos. Virziena ziņotāja bloks ziņo par virzienu no 0 līdz 359 grādiem.

Sākuma virziens ir 0 grādi. Ja smadzenes pagriežas vairāk nekā 359 grādus, virziens atgriežas pie 0 grādiem.

(virziena leņķis grādos)

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

rotācija#

Rotācija ir smadzeņu pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Rotācijas ziņotāja bloks ziņo par smadzeņu pašreizējo rotāciju.

Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks iegūta 720 grādu rotācija. Pagriežoties vienu pilnu pagriezienu pa kreisi no 0 grādiem, tiks iegūta -360 grādu rotācija.

(rotācija grādos)

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

konstatēta avārija#

Būla bloks konstatētā avārija ziņo, vai smadzenes ir konstatējušas pēkšņu triecienu, piemēram, robota atsitienu pret objektu vai pietiekami spēcīgu triecienu, kas ātri maina tā kustību.

  • Patiess — Ir konstatēta avārija.

  • Aplams — Avārija nav konstatēta.

<konstatēta avārija?>

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) %
braukt [uz priekšu v]
gaidīt līdz <konstatēta avārija?>
braukt [atpakaļ v] par [100] [mm v] ▶
griezties [pa labi v] par [90] grādiem ▶

paātrinājums#

Paātrinājums ir tas, cik ātri smadzenes paātrinās vai palēninās. Paātrinājuma ziņotāja bloks ziņo par smadzeņu paātrinājumu izvēlētajā asī no -4,0 G līdz 4,0 G.

G ir mērvienība, ko izmanto paātrinājuma mērīšanai. 1 G ir aptuveni paātrinājums, ko jūtat no gravitācijas, sēžot nekustīgi.

Vērtība var būt pozitīva vai negatīva atkarībā no paātrinājuma virziena uz izvēlētās ass. Izvēlētā ass norāda, par kuru kustības virzienu bloks ziņo.

(paātrinājums [x v] asī g)

Parametri

Apraksts

ass

Ass, pa kuru mērīt paātrinājumu:

  • x
  • y
  • z

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
iestatīt drukāšanas precizitāti uz [Visi cipari v]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) %
drukāt [Resting: ] ▶
drukāt (paātrinājums [x v] asī g) ▶
pāriet uz nākamo rindu
gaidīt [1] sekundes
braukt [uz priekšu v] par [500] [mm v] ◀ un negaidīt
gaidīt [0.2] sekundes
drukāt [Startup: ] ▶
drukāt (paātrinājums [x v] asī g) ▶
On this page