Czujnik żyroskopowy#
Wstęp#
Czujnik żyroskopowy VEX IQ mierzy ruch obrotowy wokół jednej osi. Służy do śledzenia, jak daleko obrócił się robot i w którą stronę jest zwrócony.
Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków:
kalibruj żyroskop — Kalibruje skonfigurowany czujnik żyroskopowy.
ustaw kierunek żyroskopu — Ustawia aktualny kierunek czujnika żyroskopu na nową wartość kierunku.
ustaw obrót żyroskopu — Ustawia aktualny obrót czujnika żyroskopu na nową wartość obrotu.
kąt kierunku żyroskopu — Raportuje kierunek, w którym skierowany jest czujnik żyroskopu, od 0 do 359,99 stopnia.
kąt obrotu żyroskopu — informuje, o ile obrócił się czujnik żyroskopu.
prędkość żyroskopu — Raportuje aktualną prędkość obrotową czujnika żyroskopu.
kalibracja żyroskopu#
Blok stosu kalibracja żyroskopu kalibruje skonfigurowany czujnik żyroskopowy.
Kalibracja pomaga czujnikowi żyroskopowemu prawidłowo mierzyć zakręty. Podczas kalibracji należy trzymać czujnik nieruchomo. Jeśli czujnik porusza się podczas kalibracji, wartości kierunku, obrotu i prędkości mogą nie być w stanie prawidłowo mierzyć zakrętów.
Projekt będzie czekał na zakończenie kalibracji przed uruchomieniem kolejnego bloku w stosie.
Uwaga: Ten blok jest tylko dostępny, jeśli poza układem napędowym skonfigurowano czujnik żyroskopowy.
kalibruj [Gyro1 v] przez [2 v] sekund
Parametry |
Opis |
|---|---|
żyroskop |
Kalibracja czujnika żyroskopowego. |
czas trwania |
Czas kalibracji czujnika w sekundach:
|
Przykład
gdy uruchomiony
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibruj [Gyro1 v] przez [2 v] sekund
wydrukuj (kurs [Gyro1 v] w stopniach) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
ustaw kierunek żyroskopu#
Kurs to kierunek, w którym skierowany jest czujnik, mierzony w stopniach od 0 do 359,99. Blok stosu ustaw kierunek żyroskopu zmienia aktualny kierunek czujnika żyroskopu na nową wartość.
Na przykład, jeśli czujnik obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Wtedy czujnik może śledzić inne kierunki na podstawie tego nowego kierunku.
ustaw kurs [Gyro1 v] na (0) stopni
Parametry |
Opis |
|---|---|
żyroskop |
Czujnik żyroskopowy do użycia. |
nagłówek |
Wartość kierunku (w stopniach) do ustawienia dla czujnika. Może to być wartość z zakresu od 0 do 359,99. |
Przykład
gdy uruchomiony
[Turn to the new 0 degrees heading.]
ustaw kurs [Gyro1 v] na (90) stopni
skręć do kursu (0) stopni ▶
ustaw obrót żyroskopu#
Obrót to wartość, o jaką obrócił się czujnik, mierzona w stopniach. W przeciwieństwie do kierunku, obrót może wzrosnąć powyżej 359,99 stopnia lub spaść poniżej 0 stopni. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok stosu Ustaw obrót żyroskopu zmienia aktualny obrót czujnika żyroskopu na nową wartość.
Na przykład, jeśli czujnik wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Wtedy czujnik będzie mógł śledzić obroty na podstawie tej nowej wartości.
ustaw obrót [Gyro1 v] na (0) stopni
Parametry |
Opis |
|---|---|
żyroskop |
Czujnik żyroskopowy do użycia. |
obrót |
Wartość obrotu (w stopniach), którą należy ustawić dla czujnika. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna. |
Przykład
gdy uruchomiony
[Turn to the new 0 rotation.]
ustaw obrót [Gyro1 v] na (-100) stopni
skręć do obrotu (0) stopni ▶
kąt kierunku żyroskopu#
Kurs to kierunek, w którym skierowany jest czujnik, mierzony w stopniach od 0 do 359,99. Blok raportujący kąt kierunku żyroskopu podaje aktualny kurs czujnika żyroskopu.
Początkowy kurs wynosi 0 stopni. Jeśli czujnik przekroczy 359,99 stopnia, kurs powróci do 0 stopni.
(kurs [Gyro1 v] w stopniach)
Parametry |
Opis |
|---|---|
żyroskop |
Czujnik żyroskopowy służący do raportowania kierunku. |
Przykład
gdy uruchomiony
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
wydrukuj (kurs [Gyro1 v] w stopniach) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
skręć [w prawo v] o (390) stopni ▶
wydrukuj (kurs [Gyro1 v] w stopniach) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
kąt obrotu żyroskopu#
Obrót to wartość, o jaką obrócił się czujnik, mierzona w stopniach. W przeciwieństwie do kierunku, obrót może wzrosnąć powyżej 359,99 stopnia lub spaść poniżej 0 stopni. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok raportujący kąt obrotu żyroskopu raportuje aktualny obrót czujnika żyroskopu.
Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych obrotów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni. Jeden pełny obrót w lewo od 0 stopni spowoduje obrót o -360 stopni.
(obrót [Gyro1 v] w stopniach)
Parametry |
Opis |
|---|---|
żyroskop |
Czujnik żyroskopowy do raportowania obrotów. |
Przykład
gdy uruchomiony
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
wydrukuj (obrót [Gyro1 v] w stopniach) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
skręć [w prawo v] o (390) stopni ▶
wydrukuj (obrót [Gyro1 v] w stopniach) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
szybkość żyroskopu#
Blok raportujący prędkość żyroskopu podaje aktualną prędkość obrotową czujnika żyroskopu w stopniach na sekundę \(dps\). Wartość może być dodatnia lub ujemna w zależności od kierunku obrotu czujnika żyroskopu.
(prędkość [Gyro1 v] w dps)
Parametry |
Opis |
|---|---|
żyroskop |
Czujnik żyroskopowy do raportowania prędkości obrotowej. |
Przykład
gdy uruchomiony
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
skręć [w prawo v]
czekaj (1) sekund
wydrukuj (prędkość [Gyro1 v] w dps) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz