Ramię#

Wstęp #

Bloki Arm sterują ruchem ramienia robota V5 Workcell. Służą one do przemieszczania ramienia między współrzędnymi, ustawiania parametrów ruchu oraz zarządzania jego konfiguracją i kalibracją.

Można ich używać razem z narzędziem Elektromagnetykiem do podnoszenia i umieszczania obiektów.

Poniżej znajduje się lista dostępnych bloków:

Akcje – Kontroluj sposób poruszania się i działania ramienia robota podczas projektu.

ruch liniowy – Przesuwa ramię robota po linii prostej do określonej pozycji, korzystając ze współrzędnych kartezjańskich (x, y, z).
ruch stawu – porusza każdym stawem ramienia robota pod określonym kątem.
rozpocznij proces masteringu – Rozpoczyna procedurę kalibracji ramienia w celu wyrównania stawów z pozycjami odniesienia.
aktywuj zatrzymanie awaryjne – Natychmiast zatrzymuje wszelkie ruchy ramienia robota w celach bezpieczeństwa.

Ustawienia – Konfiguruj zachowanie ruchu ramienia robota, kalibrację i dołączone narzędzia.

ustaw mastering – Ustawia pozycje kalibracji odniesienia dla stawów ramienia.
ustaw kąt – Dostosowuje orientację końcowego efektora ramienia.
ustaw narzędzie – Definiuje aktywne narzędzie dołączone do ramienia robota.
ustaw prędkość ruchu liniowego – Dostosowuje szybkość wykonywania ruchów liniowych przez ramię robota.
ustaw prędkość ruchu stawów – Ustawia prędkość obrotu stawów ramienia podczas ruchów stawów.
ustawiono na ruch ręczny – Umożliwia ręczne pozycjonowanie ramienia robota.
ustaw początek na bieżącą pozycję – Ustawia bieżącą pozycję jako nowy punkt początkowy.

Wartości – Raportuj położenie i dane z czujników z ramienia robota.

Pozycja ramienia – Zwraca aktualną pozycję (x, y, z) ramienia robota.
wartość potencjometru stawu – Zwraca aktualny kąt określonego stawu na podstawie jego potencjometru.

Akcje #

ruch liniowy #

Blok ruchu liniowego przesuwa ramię robota bez obracania podstawy do określonej pozycji, korzystając z współrzędnych kartezjańskich (x, y, z) w milimetrach i ustaw prędkość liniową.

Przesuń ramię w linii prostej do pozycji#

ruch liniowy [RoboticArm1 v] do x:[0] y:[0] z:[0]

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.
X	Współrzędna x celu.
y	Współrzędna y celu.
z	Współrzędna z celu.

wspólny ruch #

Blok ruchu stawowego przesuwa ramię robota najkrótszym bezpośrednim ruchem do określonej pozycji, korzystając z współrzędnych kartezjańskich (x, y, z) w milimetrach i ustaw prędkość stawową.

Poruszaj ramieniem, wykorzystując ruch stawu#

ruch przegubowy [RoboticArm1 v] do x:[0] y:[0] z:[0]

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.
X	Współrzędna x celu.
y	Współrzędna y celu.
z	Współrzędna z celu.

rozpocznij proces masteringu #

Blok rozpoczęcie procesu masteringu rozpoczyna proces masteringu ramienia robota.

Rozpocznij proces masteringu#

rozpocznij proces masterowania [RoboticArm1 v]

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

aktywować zatrzymanie awaryjne #

Blok aktywuj zatrzymanie awaryjne natychmiast zatrzymuje wszelkie ruchy ramienia robota.

Aktywuj zatrzymanie awaryjne#

aktywuj awaryjne zatrzymanie [RoboticArm1 v]

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

Ustawienia #

mastering zestawu #

Blok ustaw mastering ręcznie ustawia pozycje odniesienia masteringu stawów ramienia robota.

Ustaw wspólne pozycje masteringowe#

ustaw masterowanie [RoboticArm1 v] na j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.
j1	Pozycja kalibracji dla złącza 1 w stopniach.
j2	Pozycja kalibracji dla złącza 2 w stopniach.
j3	Pozycja kalibracji dla stawu 3 w stopniach.
j4	Pozycja kalibracji dla stawu 4 w stopniach.

ustawić kąt #

Blok ustawienia kąta umożliwia regulację końcowego efektora ramienia robota tak, aby był utrzymywany w górze lub w dole.

Ustaw kąt ramienia#

ustaw kąt [RoboticArm1 v] na [w górę v]

Parametr

Opis

urządzenie

Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

kąt

Jaki kąt ustawić:

w górę
w dół

ustawić narzędzie #

Blok ustaw narzędzie ustawia, jakiego narzędzia używa ramię robota.

Informacje na temat kodowania narzędzia elektromagnetycznego można znaleźć na stronie poświęconej magnesom.

Ustaw aktywne narzędzie#

ustaw narzędzie [RoboticArm1 v] na [brak v]

Parametr

Opis

urządzenie

Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

narzędzie

Które narzędzie ustawić:

brak
elektromagnes
znacznik

ustaw liniową prędkość ruchu #

Blok ustaw prędkość ruchu liniowego ustawia prędkość ruchu ramienia robota podczas korzystania z bloku ruch liniowy.

Dostosuj prędkość ruchu liniowego ramienia#

ustaw prędkość ruchu liniowego [RoboticArm1 v] na [normalnie v]

Parametr

Opis

urządzenie

Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

prędkość

Prędkość liniowa do ustawienia:

wolna
normalna (domyślna)
szybka

ustaw prędkość ruchu stawów #

Blok ustaw prędkość ruchu stawów ustawia prędkość ruchu ramienia robota podczas korzystania z bloku ruch stawów.

Dostosuj prędkość ruchu stawu ramienia#

ustaw prędkość ruchu przegubowego [RoboticArm1 v] na [normalnie v]

Parametr

Opis

urządzenie

Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

prędkość

Prędkość wspólna do ustawienia:

wolna
normalna (domyślna)
szybka

Blok ustaw na ruch ręczny umożliwia swobodne poruszanie ramieniem robota ręcznie w celu pozycjonowania lub nauki. Tego bloku nie można wyłączyć po użyciu. Aby wyłączyć tryb ruchu ręcznego, należy ponownie uruchomić projekt.

Włącz ruch ręczny#

ustaw [RoboticArm1 v] na ruch ręczny

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

ustaw początek na bieżącą pozycję #

Blok ustaw punkt początkowy na bieżącą pozycję ustawia bieżącą pozycję ramienia jako nowy punkt początkowy (0, 0, 0).

Ustaw początek#

ustaw punkt początkowy [RoboticArm1 v] na bieżącą pozycję

Parametr	Opis
urządzenie	Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

Wartości #

Pozycja ramienia #

Blok Pozycja ramienia raportuje aktualne współrzędne x, y lub z ramienia robota.

Pobierz aktualną pozycję ramienia#

(pozycja [RoboticArm1 v] [x v])

Parametr

Opis

urządzenie

Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

osie

Które osie zwrócić współrzędne:

wartość wspólnego potencjometru#

Blok wartość potencjometru połączenia raportuje aktualną wartość potencjometru określonego połączenia.

Odczytaj wartość potencjometru stawu#

(wartość potencjometru przegubu [1] ramienia [RoboticArm1 v])

Parametr

Opis

urządzenie

Które ramię robota wybrać, konfigurując je w oknie Urządzenia.

wspólny

Które złącze ma zwrócić wartość potencjometru: