Braço#

Introdução #

O Braço Robótico de 6 Eixos é um manipulador robótico utilizado na Célula de Trabalho CTE. No VEXcode EXP, os blocos de braço permitem a um EXP Brain mover o Braço de 6 Eixos, rodar o seu efetor final, verificar se os movimentos são possíveis e controlar ferramentas acopladas, como a Ferramenta de Recolha Magnética ou a Ferramenta de Suporte de Canetas.

Esta página é para projetos CTE Workcell em que o Braço de 6 Eixos está ligado a um EXP Brain. Se estiver a utilizar o Braço de 6 Eixos sozinho com o CTE Tile, utilize em vez disso a página API do Braço CTE.

Segue abaixo a lista dos blocos disponíveis:

Ações — Mova o braço de 6 eixos para as posições ou orientações pretendidas.

mover braço para a posição — Move o braço de 6 eixos para uma coordenada x, y e z especificada.
incrementar posição do braço — Desloca o braço de 6 eixos uma distância a partir da sua posição atual.
mover braço para orientação — Roda o efetor final para uma orientação especificada.
incrementar orientação do braço — Roda o efetor final por um número de graus especificado.

Definições — Configure os ajustes de movimento, ferramentas e controlos.

definir velocidade do braço — Define a velocidade de movimento do braço de 6 eixos.
set arm end effector — Seleciona a ferramenta ligada ao braço de 6 eixos.
definir modo de íman de braço — Engata ou desengata a ferramenta de recolha magnética.
set arm pen offset — Define o deslocamento vertical para a Ferramenta de Suporte de Canetas.
set arm to control stopped — Interrompe o braço de 6 eixos e impede movimentos adicionais do braço.

Valores — Verifica se um movimento pode ser executado, se o movimento terminou, se ocorreu uma colisão, lê a posição ou orientação atual ou executa blocos quando ocorrem eventos de Armamento.

braço move-se para a posição? — Retorna se o braço de 6 eixos se pode mover para uma posição especificada.
posição de incremento do braço? — Retorna se o braço de 6 eixos se pode mover uma distância especificada.
movimento do efetor final do braço? — Retorna se o efetor final pode rodar para uma orientação especificada.
orientação de incremento do braço? — Retorna se o efetor final pode rodar durante um número de graus especificado.
braço terminou de se mover? — Retorna se o braço de 6 eixos terminou de se mover.
braço colidiu? — Retorna se o braço de 6 eixos colidiu durante o movimento.
posição do braço — Retorna a posição atual do braço de 6 eixos ao longo de um eixo selecionado.
orientação do braço — Retorna a orientação atual do efetor final ao longo de um eixo selecionado.
quando o controlo do braço é interrompido — Executa a pilha anexada quando a paragem do controlo é ativada.
quando o braço bloqueia — Executa a pilha anexada quando é detetada uma falha.

Ações #

deslocar o braço para a posição #

O bloco de pilha mover braço para posição move o braço de 6 eixos para uma coordenada x, y e z especificada.

As coordenadas x, y e z descrevem a posição do efetor final no espaço tridimensional. Utilize movimento do braço para a posição? antes deste bloco se a posição alvo puder estar fora do espaço de trabalho alcançável do Braço de 6 Eixos.

mover o braço para posicionar o bloco de pilha#

mover [Arm1 v] para a posição x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
x	A coordenada x da posição alvo.
y	A coordenada y da posição alvo.
z	A coordenada z da posição alvo.
unidade	A unidade utilizada para as coordenadas x, y e z é: mm (milímetros) ou polegadas.
seta expansível	Por predefinição, o braço de 6 eixos termina o movimento antes de o bloco seguinte ser executado. Expanda o bloco e não espere para iniciar o movimento e continue imediatamente para o bloco seguinte.

Exemplo

Quando é iniciado, move o braço de 6 eixos para uma posição padrão.#

quando iniciar
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
mover [Arm1 v] para a posição x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

incrementar a posição do braço #

O bloco de pilha incremento de posição do braço move o braço de 6 eixos por uma distância especificada a partir da sua posição atual ao longo dos eixos x, y e z.

Utilize este bloco para se mover em relação ao local onde o efetor final está agora. Utilize posição de incremento do braço? antes deste bloco se o movimento puder colocar o Braço de 6 Eixos fora do seu espaço de trabalho alcançável.

incrementar bloco de pilha de posição do braço#

incrementar posição de [Arm1 v] por x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
x	A distância a percorrer ao longo do eixo x.
y	A distância a percorrer ao longo do eixo dos y.
z	A distância a percorrer ao longo do eixo z.
unidade	A unidade utilizada para as distâncias x, y e z é: mm (milímetros) ou polegadas.
seta expansível	Por predefinição, o braço de 6 eixos termina o movimento antes de o bloco seguinte ser executado. Expanda o bloco e não espere para iniciar o movimento e continue imediatamente para o bloco seguinte.

Exemplo

Quando é iniciado, o programa incrementa a posição do Braço 1 em 100 milímetros ao longo do eixo x.#

quando iniciar
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
incrementar posição de [Arm1 v] por x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

mover o braço para a orientação #

O bloco de pilha mover braço para orientação roda o efetor final para uma orientação específica.

A orientação descreve como o efetor final é rodado. Pitch inclina o efetor final para cima ou para baixo, Roll roda-o de um lado para o outro e Yaw roda-o para a esquerda ou para a direita.

mover o braço para a orientação do bloco de empilhamento#

mover [Arm1 v] para orientação [inclinação v] [0] graus ▶

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
orientação	Eixo de rotação do efetor final: inclinação rotação guinada
graus	O ângulo de orientação do alvo, em graus.
seta expansível	Por predefinição, o braço de 6 eixos termina o movimento antes de o bloco seguinte ser executado. Expanda o bloco e não espere para iniciar o movimento e continue imediatamente para o bloco seguinte.

Exemplo

Ao ser acionado, roda o efetor final em 270 graus de guinada.#

quando iniciar
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
mover [Arm1 v] para orientação [guinada v] [270] graus ▶

incremento da orientação do braço #

O bloco de pilha incremento de orientação do braço roda o efetor final num número específico de graus a partir da sua orientação atual.

Utilize este bloco para rodar em relação à inclinação, rotação ou guinada atual do efetor final.

incrementar bloco de pilha de orientação do braço#

incrementar orientação de [Arm1 v] por [inclinação v] [0] graus ▶

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
orientação	Eixo de rotação do efetor final: inclinação rotação guinada
graus	O número de graus para rodar o efetor final.
seta expansível	Por predefinição, o braço de 6 eixos termina o movimento antes de o bloco seguinte ser executado. Expanda o bloco e não espere para iniciar o movimento e continue imediatamente para o bloco seguinte.

Exemplo

Ao ser acionado, roda o atuador final em 40 graus de inclinação.#

quando iniciar
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
incrementar orientação de [Arm1 v] por [inclinação v] [40] graus ▶

Configurações #

definir velocidade do braço #

O bloco de pilha definir velocidade do braço configura a velocidade de movimento do braço de 6 eixos.

A velocidade do braço de 6 eixos é definida para 50% no início de um projeto.

definir bloco de pilha de velocidade do braço#

definir velocidade de [Arm1 v] para [50] %

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
por cento	A velocidade de movimento do braço de 6 eixos, de 1 a 100 por cento.

Exemplo

Quando é iniciado, define a velocidade do braço de 6 eixos e, em seguida, move-o para uma posição.#

quando iniciar
[Set Arm1's speed to 30%.]
definir velocidade de [Arm1 v] para [30] %
mover [Arm1 v] para a posição x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

definir efetor final do braço #

O bloco de pilha set arm end effector seleciona a ferramenta acoplada ao braço de 6 eixos.

Quando o efetor final é trocado, o braço de 6 eixos ajusta automaticamente o seu deslocamento em Z para corresponder à ferramenta selecionada. O efetor final é configurado para a Ferramenta de Recolha Magnética no início de um projeto.

definir bloco de empilhamento do efetor final do braço#

definir efetuador de [Arm1 v] para [ímã v]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
efetor final	A ferramenta acoplada ao braço de 6 eixos é: íman (ferramenta de recolha magnética) ou caneta (porta-canetas).

Exemplo

Quando é iniciado, configura o braço de 6 eixos para utilizar a ferramenta porta-canetas.#

quando iniciar
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
definir efetuador de [Arm1 v] para [caneta v]

ativar o modo de íman do braço #

O bloco de empilhamento do modo de íman de braço fixo engrena ou desengata a ferramenta de recolha magnética.

O modo íman permanece ativo até que outro bloco set arm magnet mode o altere. O modo íman é reposto para released no início de um projeto.

definir modo de íman de braço bloco de empilhamento#

definir ímã de [Arm1 v] para [ativado v]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
modo	O estado da ferramenta de recolha magnética é: engatado para apanhar objetos ou libertado para largar qualquer objeto que esteja a ser segurado e não apanhar novos objetos.

Exemplo

Ao ser acionado, o sistema engrena o íman, aguarda um pouco e, de seguida, liberta-o.#

quando iniciar
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
definir ímã de [Arm1 v] para [ativado v]
aguardar [2] segundos
definir ímã de [Arm1 v] para [liberado v]

caneta de braço de conjunto deslocada #

O bloco de pilha set arm pen offset define o deslocamento vertical para a ferramenta Suporte de caneta.

Defina o efetor final para caneta antes de utilizar este bloco. Se a Ferramenta Suporte de Caneta não estiver selecionada, este bloco não terá qualquer efeito.

O deslocamento da caneta é a distância entre a parte superior do suporte da caneta e a ponta do marcador de quadro branco. No início de um projeto, o deslocamento da caneta é definido como 0. Um deslocamento da caneta de 0 posiciona a origem do eixo z do braço no ponto onde o suporte da caneta se liga ao braço de 6 eixos.

definir braço caneta deslocamento pilha bloco#

definir deslocamento de caneta de [Arm1 v] para [0] [mm v]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
desvio	O valor de deslocamento da caneta.
unidade	A unidade utilizada para o deslocamento da caneta: mm (milímetros) ou polegadas.

Exemplo

Quando é iniciado, define o deslocamento da caneta e, em seguida, move o braço de 6 eixos.#

quando iniciar
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
definir efetuador de [Arm1 v] para [caneta v]
definir deslocamento de caneta de [Arm1 v] para [1] [polegadas v]
mover [Arm1 v] para a posição x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

definir braço para controlar parado #

O bloco de pilha definir braço para controlar parado interrompe imediatamente o Braço de 6 Eixos e impede que outros blocos de Braço sejam executados.

Após a execução deste bloco, o braço de 6 eixos não poderá ser reativado até que o projeto seja reiniciado.

Configure o braço para controlar o bloco de pilha parado.#

definir [Arm1 v] para controle parado

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.

Exemplo

Ao ser iniciado, move o braço de 6 eixos e, em seguida, o comando pára-o.#

quando iniciar
[Control stop after a movement.]
mover [Arm1 v] para a posição x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
definir [Arm1 v] para controle parado

Valores #

O braço desloca-se para a posição correta?#

O bloco booleano mover braço para a posição? retorna se o braço de 6 eixos se pode mover para uma coordenada x, y e z especificada.

Este bloco verifica a posição alvo antes do braço de 6 eixos se mover. Pode ajudar a evitar que um projeto tente mover o braço para fora da sua área de trabalho alcançável.

Movimento do braço para a posição? Bloco booleano#

<[Arm1 v] pode mover para a posição x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
x	A coordenada x da posição alvo.
y	A coordenada y da posição alvo.
z	A coordenada z da posição alvo.
unidade	A unidade utilizada para as coordenadas x, y e z é: mm (milímetros) ou polegadas.

Exemplo

Quando é iniciado, verifica se o braço de 6 eixos consegue mover-se para uma determinada posição.#

quando iniciar
[Check if Arm1 can move to a position.]
se <não <[Arm1 v] pode mover para a posição x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> então
imprimir [The 6-Axis Arm can't move to this position.] na tela ▶
fim

incremento da posição do braço?#

O bloco booleano posição de incremento do braço? retorna se o braço de 6 eixos se pode mover a distância especificada a partir da sua posição atual.

Este bloco verifica um movimento incremental antes de o braço de 6 eixos se mover.

incremento da posição do braço? Bloco booleano#

<[Arm1 v] incrementar posição em x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.
x	A distância a percorrer ao longo do eixo x.
y	A distância a percorrer ao longo do eixo dos y.
z	A distância a percorrer ao longo do eixo z.
unidade	A unidade utilizada para as distâncias x, y e z é: mm (milímetros) ou polegadas.

Exemplo

Quando é iniciado, verifica se o braço de 6 eixos consegue incrementar a sua posição.#

quando iniciar
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
se <não <[Arm1 v] incrementar posição em x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> então
imprimir [The 6-Axis Arm can't move that distance.] na tela ▶
fim

O braço move o efetor final?#

O bloco booleano movimento do efetor final do braço? retorna se o efetor final pode rodar para uma orientação específica.

Utilize este bloco para verificar se um valor alvo de inclinação, rotação ou guinada está dentro do intervalo permitido antes de rodar o efetor final.

Movimento do braço no efetor final? Bloco booleano#

<[Arm1 v] pode mover efetuador para [inclinação v] [0] graus?>

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O braço de 6 eixos configurado para utilização.

orientação

Eixo de rotação do efetor final:

inclinação
rotação
guinada

graus

O ângulo de orientação do alvo, em graus.

Exemplo

Quando é iniciado, verifica se o efetor final consegue rodar até uma determinada orientação.#

quando iniciar
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
se <[Arm1 v] pode mover efetuador para [rolagem v] [40] graus?> então
imprimir [The end effector can roll to that orientation.] na tela ▶
fim

orientação do incremento do braço?#

O bloco booleano incremento de orientação do braço? retorna se o efetor final pode rodar um número específico de graus a partir da sua orientação atual.

Utilize este bloco para verificar um movimento incremental de inclinação, rotação ou guinada antes de rodar o efetor final.

Incremento da orientação do braço? Bloco booleano#

<[Arm1 v] pode incrementar orientação por [inclinação v] [0] graus?>

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O braço de 6 eixos configurado para utilização.

orientação

Eixo de rotação do efetor final:

inclinação
rotação
guinada

graus

O número de graus para rodar o efetor final.

Exemplo

Quando é iniciado, verifica se o efetor final consegue incrementar o ângulo de guinada em 20 graus.#

quando iniciar
[Check if Arm1 can increment yaw.]
se <[Arm1 v] pode incrementar orientação por [guinada v] [20] graus?> então
imprimir [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] na tela ▶
fim

O braço já terminou de se mexer?#

O bloco booleano o braço terminou de se mover? regressa se o braço de 6 eixos terminou de se mover.

Este bloco é útil depois de um bloco de movimento ser expandido para e não esperar.

O movimento do braço terminou? Bloco booleano#

<[Arm1 v] concluiu o movimento?>

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.

Exemplo

Quando é iniciado, imprime a posição y atual enquanto o braço de 6 eixos se move.#

quando iniciar
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
mover [Arm1 v] para a posição x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ e não aguardar
repetir até <[Arm1 v] concluiu o movimento?>
imprimir (posição de [Arm1 v] [y v] em [mm v]) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha
aguardar [0.25] segundos
fim

O braço está bloqueado?#

O bloco booleano braço colidiu? retorna se o braço de 6 eixos colidiu durante o movimento.

Quando é detetada uma colisão, o braço de 6 eixos interrompe o movimento do motor e pode parecer ficar inerte. Isto reduz a tensão e ajuda a proteger os motores contra danos acidentais.

O braço travou? Bloco booleano#

<[Arm1 v] está travado?>

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.

Exemplo

Quando é iniciado, verifica se ocorreu alguma falha enquanto o Braço 1 se move.#

quando iniciar
[Quickly move to the specified location.]
definir velocidade de [Arm1 v] para [100] %
mover [Arm1 v] para a posição x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ e não aguardar
[While moving, check for a crash.]
para sempre
se <[Arm1 v] está travado?> então
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
imprimir [Crash Detected] na tela ▶
definir [SignalTower2 v] para [verde v] e [desligado v]
definir [SignalTower2 v] para [vermelho v] e [sólido v]
interromper
fim
fim

posição do braço #

O bloco de relatório de posição do braço devolve a posição atual do braço de 6 eixos ao longo de um eixo selecionado.

Utilize este bloco para ler onde se encontra atualmente o efetor final ao longo dos eixos x, y ou z.

bloco repórter de posição do braço#

(posição de [Arm1 v] [x v] em [mm v])

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O braço de 6 eixos configurado para utilização.

eixo

Eixo de posição a reportar:

unidade

A unidade utilizada para o valor da posição é: mm (milímetros) ou polegadas.

Exemplo

Quando é iniciado, imprime a posição y atual enquanto o braço de 6 eixos se move.#

quando iniciar
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
mover [Arm1 v] para a posição x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ e não aguardar
repetir até <[Arm1 v] concluiu o movimento?>
imprimir (posição de [Arm1 v] [y v] em [mm v]) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha
aguardar [0.25] segundos
fim

orientação do braço #

O bloco de relatório orientação do braço devolve a orientação atual do efetor final em relação a um eixo selecionado, em graus.

Utilize este bloco para ler a inclinação, rotação ou guinada atual do efetor final.

bloco de repórter de orientação do braço#

(orientação de [Arm1 v] [inclinação v] em graus)

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O braço de 6 eixos configurado para utilização.

orientação

Eixo de orientação a reportar:

inclinação
rotação
guinada

Exemplo

Quando é iniciado, imprime o ângulo de guinada atual enquanto o braço de 6 eixos se move.#

quando iniciar
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
mover [Arm1 v] para orientação [guinada v] [90] graus ◀ e não aguardar
repetir até <[Arm1 v] concluiu o movimento?>
imprimir (orientação de [Arm1 v] [guinada v] em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha
aguardar [0.25] segundos
fim

quando o controlo do braço parou #

O bloco Hat quando o controlo do braço é interrompido executa a pilha associada quando a paragem de controlo do braço de 6 eixos é ativada.

quando o controlo do braço parou Bloco Hat#

quando controle de [Arm1 v] parar  :: hat events

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.

quando o braço caiu #

O bloco Hat quando o braço colide executa a pilha anexada quando o braço de 6 eixos colide durante o movimento.

Quando é detetada uma colisão, o braço de 6 eixos interrompe o movimento do motor e pode parecer ficar inerte. Isto reduz a tensão e ajuda a proteger os motores contra danos acidentais.

quando o braço caiu Bloco do chapéu#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parâmetro	Descrição
dispositivo	O braço de 6 eixos configurado para utilização.

Exemplo

Quando o Arm1 falha, a Torre de Sinalização fica vermelha.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
imprimir [Crash Detected] na tela ▶
definir [SignalTower2 v] para [vermelho v] e [sólido v]