Sensor inercial e giroscópico#

Introdução#

O sensor inercial e o giroscópio VEX EXP podem medir a forma como um robô está a girar.

O sensor inercial utiliza duas partes para medir o movimento. O giroscópio mede a rotação, como a direção, a rotação, a velocidade giroscópica e a orientação. O acelerómetro mede as alterações de movimento, como a aceleração ou a desaceleração ao longo dos eixos x, y e z.

O sensor giroscópico mede apenas a inclinação. Pode fornecer valores de direção e rotação, mas não informa aceleração ou orientação.

Os blocos de sensores inerciais ou giroscópios só aparecerão quando o sensor estiver configurado independentemente na janela Dispositivos, e não como parte de uma configuração de transmissão.

Segue abaixo a lista dos blocos disponíveis:

Deteção inercial — Utilize os valores de um sensor inercial configurado.

Sensores inerciais/giroscópios — Funcionam com valores de direção e rotação.

aceleração inercial#

A aceleração indica a rapidez com que o sensor acelera ou desacelera. O bloco de relatório Aceleração inercial reporta a aceleração do sensor inercial no veio selecionado, de -4,0 G a 4,0 G.

A G é uma unidade utilizada para medir a aceleração. 1 G é aproximadamente a aceleração que sente devido à gravidade quando está parado.

O valor pode ser positivo ou negativo, dependendo do sentido da aceleração no eixo selecionado. As opções de eixo são x, y e z.

Nota: Este bloco apenas está disponível para sensores inerciais.

(aceleração de [Inertial1 v] do eixo [x v] em g)

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O sensor inercial a utilizar.

eixo

Eixos para medir a aceleração:

  • x
  • y
  • z

Taxa giroscópica inercial#

A taxa de giroscópio indica a velocidade de rotação do sensor inercial. O bloco de relatório Taxa de giroscópio inercial indica a velocidade de rotação atual do sensor inercial no veio selecionado, em graus por segundo \(dps\).

O valor pode ser positivo ou negativo, dependendo da direção em que o sensor está a rodar nesse eixo.

Nota: Este bloco apenas está disponível para sensores inerciais.

(taxa giroscópica de [Inertial1 v] do eixo [x v] em dps)

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O sensor inercial a utilizar.

eixo

Eixos para reportar a taxa giroscópica:

  • x
  • y
  • z

Orientação inercial#

A orientação é o ângulo atual do sensor inercial num eixo de rotação selecionado. O bloco de relatório Orientação inercial informa a rotação, inclinação ou guinada do sensor inercial, de -180,00 a 180,00 graus.

Os termos “roll”, “pitch” e “yaw” descrevem diferentes formas pelas quais o sensor pode inclinar ou rodar.

Nota: Este bloco apenas está disponível para sensores inerciais.

(orientação de [Inertial1 v] de [rolagem v] em graus)

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O sensor inercial a utilizar.

ângulo

O ângulo de orientação a reportar:

  • rotação
  • inclinação
  • guinada

Calibrar inercial/giroscópio#

O bloco de pilha calibrar sensor inercial/giroscópio calibra o sensor inercial ou giroscópio configurado.

A calibração ajuda o sensor a medir as curvas corretamente. Mantenha o sensor imóvel durante a calibração. Se o sensor se mover durante a calibração, os valores de direção, rotação, velocidade giroscópica e orientação podem não ser medidos corretamente.

O projeto aguardará a conclusão da calibração antes de executar o próximo bloco na pilha.

calibrar [Inertial1 v]

Parâmetro

Descrição

dispositivo

O sensor inercial ou giroscópio a utilizar.

Defina o rumo inercial/giroscópico.#

A direção é a direção para a qual o sensor está a apontar, medida em graus de 0 a 359,99. O bloco de pilha definir direção inercial/giroscópio altera a direção atual do sensor para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o sensor rodou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que esta posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. Assim, o sensor pode seguir outras direções com base nessa nova direção.

definir direção de [Inertial1 v] para [0] graus

Parâmetros

Descrição

dispositivo

O sensor inercial ou giroscópio a utilizar.

cabeçalho

O valor da direção, em graus, a configurar para o sensor. Este valor pode variar de 0 a 359,99.

Configurar rotação inercial/giroscópica#

A rotação indica o quanto o sensor rodou, medida em graus. Ao contrário da direção, a rotação pode ultrapassar os 359,99 graus ou diminuir para menos de 0 graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de pilha Definir rotação inercial/giroscópio altera a rotação atual do sensor para um novo valor.

Por exemplo, se o sensor tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor este valor de 720 para 0 graus. Assim, o sensor poderá rastrear rotações com base neste novo valor.

definir rotação de [Inertial1 v] para [0] graus

Parâmetros

Descrição

dispositivo

O sensor inercial ou giroscópio a utilizar.

rotação

O valor de rotação, em graus, a definir para o sensor. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Rumo inercial/giroscópico#

A direção indica para onde o sensor está a apontar, medida em graus de 0 a 359,99. O bloco de relatório Direção inercial/giroscópica informa a direção atual do sensor.

A direção inicial é de 0 graus. Se o sensor rodar para além dos 359,99 graus, a direção volta a 0 graus.

(direção de [Inertial1 v] em graus)

Parâmetros

Descrição

dispositivo

O sensor inercial ou giroscópio a utilizar.

Rotação inercial/giroscópica#

A rotação indica o quanto o sensor rodou, medida em graus. Ao contrário da direção, a rotação pode ultrapassar os 359,99 graus ou diminuir para menos de 0 graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de relatório Rotação Inercial/Giroscópio informa a rotação atual do sensor.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus. Uma volta completa para a esquerda a partir dos 0 graus resultará numa rotação de -360 graus.

(rotação de [Inertial1 v] em graus)

Parâmetros

Descrição

dispositivo

O sensor inercial ou giroscópio a utilizar.
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