Tröghets

Introduktion

Hjärnan har en inbyggd tröghetssensor. Denna sensor kan mäta hur hjärnan rör sig eller vrider sig.

Tröghetssensorn använder två delar för att göra detta. Gyrot mäter svängningar, såsom vilken riktning hjärnan är vänd i och hur långt den har svängt. Accelerometern mäter förändringar i rörelse, såsom att öka hastigheten, sakta ner eller att plötsligt stanna under en krock.

Tröghetsblocken kan användas för att spåra svängar, återställa kurs- eller rotationsvärden, upptäcka krascher och rapportera acceleration.

Det finns många sätt att koda tröghetssensorn. Nedan följer en lista över alla tröghetsblock:

Inställningar — Kalibrera eller ställ in sensorvärden.

• kalibrera gyro — Kalibrerar hjärnans inbyggda tröghetssensor.

• ställ in rubrik — Ställer in hjärnans nuvarande rubrik till ett nytt rubrikvärde.

• ställ in rotation — Ställer in hjärnans aktuella rotation till ett nytt rotationsvärde.

Värden — Kontrollera sensorinformation.

• kurs — Rapporterar hjärnans aktuella kurs från 0 till 359 grader.

• rotation — Rapporterar hjärnans aktuella rotation.

• upptäckt krasch — Rapporterar om hjärnan har upptäckt en plötslig kollision.

• acceleration — Rapporterar hur snabbt hjärnan accelererar eller saktar ner på den valda axeln.

kalibrera gyro

Stackblocket kalibrera gyro kalibrerar gyrodelen av hjärnans inbyggda tröghetssensor.

Kalibrering hjälper tröghetssensorn att mäta svängar korrekt. Håll hjärnan stilla i cirka 2 sekunder under kalibreringen. Om hjärnan rör sig under kalibreringen kan kurs- och rotationsvärdena inte mäta svängar korrekt.

Projektet väntar tills kalibreringen är klar innan nästa block i stacken körs.

kalibrera gyro

Parametrar	Beskrivning
	Det här blocket har inga parametrar.

ange rubrik

En kurs är den riktning hjärnan är vänd mot, mätt i grader från 0 till 359. Stackblocket ställ in kurs ändrar hjärnans nuvarande kurs till ett nytt kursvärde.

Om hjärnan till exempel har vänt sig åt höger, och om man ställer in kursen på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Då kan hjärnan spåra andra kurser baserat på den nya riktningen.

ställ in riktning till [0] grader

Parametrar	Beskrivning
rubrik	Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för hjärnan. Detta kan vara ett heltal från 0 till 359.

ställ in rotation

Rotation är hur mycket hjärnan har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt sätts rotationsvärdet till 0 grader. Stackblocket ställ in rotation ändrar hjärnans aktuella rotation till ett nytt värde.

Om hjärnan till exempel har gjort två hela varv åt höger, blir dess rotationsvärde 720 grader. Om rotationen ställs in på 0 grader återställs rotationen från 720 till 0 grader. Då kan hjärnan spåra rotationer baserat på det nya värdet.

ställ in rotation till [0] grader

Parametrar	Beskrivning
rotation	Rotationsvärdet, i grader, som ska ställas in för hjärnan. Detta kan vara ett heltal.

rubrik

En kurs är den riktning hjärnan är vänd mot, mätt i grader. Reporterblocket kurs rapporterar den kursen från 0 till 359 grader.

Startriktningen är 0 grader. Om hjärnan svänger mer än 359 grader, vänder riktningen tillbaka till 0 grader.

(riktning i grader)

Parametrar	Beskrivning
	Det här blocket har inga parametrar.

rotation

Rotation är hur mycket hjärnan har roterat, mätt i grader. I början av ett projekt sätts rotationsvärdet till 0 grader. Reporterblocket rotation rapporterar hjärnans aktuella rotation.

Om du vrider åt höger ökar rotationen och om du vrider åt vänster minskar den. Om du till exempel gör två hela varv åt höger rapporteras en rotation på 720 grader. Om du vrider ett helt varv åt vänster från 0 grader rapporteras en rotation på -360 grader.

(rotation i grader)

Parametrar	Beskrivning
	Det här blocket har inga parametrar.

upptäckt krasch

Det booleska blocket upptäckt krasch rapporterar om hjärnan har upptäckt en plötslig stöt, till exempel att roboten träffar ett föremål eller blir stött tillräckligt hårt för att snabbt ändra sin rörelse.

• Sant — En krasch har upptäckts.

• Falskt — Ingen krasch har upptäckts.

<krock detekterad?>

Parametrar	Beskrivning
	Det här blocket har inga parametrar.

Exempel

när startad :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
ställ in körhastighet till (100) %
kör [framåt v]
vänta tills <krock detekterad?>
kör [bakåt v] i [100] [mm v] ▶
sväng [höger v] i [90] grader ▶

acceleration

Acceleration är hur snabbt hjärnan accelererar eller saktar ner. Accelerationsrapportblocket rapporterar hjärnans acceleration på den valda axeln, från -4,0 G till 4,0 G.

G är en enhet som används för att mäta acceleration. 1 G motsvarar den acceleration du känner från gravitationen när du sitter stilla.

Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på accelerationsriktningen på den valda axeln. Den valda axeln anger vilken rörelseriktning blocket rapporterar.

(acceleration på [x v]-axeln i g)

Parametrar	Beskrivning
axel	Axeln att mäta accelerationen på: x y z

Exempel

när startad :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
ställ in utskriftsprecision till [Alla siffror v]
ställ in körhastighet till (100) %
skriv ut [Resting: ] ▶
skriv ut (acceleration på [x v]-axeln i g) ▶
flytta markör till nästa rad
vänta [1] sekunder
kör [framåt v] i [500] [mm v] ◀ och vänta inte
vänta [0.2] sekunder
skriv ut [Startup: ] ▶
skriv ut (acceleration på [x v]-axeln i g) ▶