Atalet#
giriiş#
Beyinde yerleşik bir atalet sensörü bulunur. Bu sensör, beynin nasıl hareket ettiğini veya döndüğünü ölçebilir.
Atalet Sensörü bunu yapmak için iki parça kullanır. Jiroskop, beynin hangi yöne baktığı ve ne kadar döndüğü gibi dönüşü ölçer. İvmeölçer ise hızlanma, yavaşlama veya bir kaza sırasında aniden durma gibi hareket değişikliklerini ölçer.
Atalet blokları, dönüşleri izlemek, yön veya dönüş değerlerini sıfırlamak, çarpışmaları tespit etmek ve ivmeyi raporlamak için kullanılabilir.
Atalet sensörünü kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm atalet bloklarının listesi bulunmaktadır:
Ayarlar — Sensör değerlerini kalibre edin veya ayarlayın.
jiroskopu kalibre et — Beynin yerleşik Atalet Sensörünü kalibre eder.
başlık ayarla — Beynin mevcut başlığını yeni bir başlık değerine ayarlar.
döndürmeyi ayarla — Beynin mevcut döndürme değerini yeni bir döndürme değerine ayarlar.
Değerler — Sensör bilgilerini kontrol edin.
başlık — Beynin mevcut yönünü 0 ile 359 derece arasında bildirir.
dönme — Beynin mevcut dönüşünü bildirir.
algılanan çarpışma — Beynin ani bir darbe algılayıp algılamadığını bildirir.
ivme — Beynin seçilen eksende ne kadar hızlı hızlandığını veya yavaşladığını bildirir.
jiroskopu kalibre et#
Jiroskop kalibrasyonu bloğu, Beynin dahili Atalet Sensörünün jiroskop kısmını kalibre eder.
Kalibrasyon, atalet sensörünün dönüşleri doğru şekilde ölçmesine yardımcı olur. Kalibrasyon sırasında yaklaşık 2 saniye boyunca kontrol ünitesini sabit tutun. Kalibrasyon sırasında kontrol ünitesi hareket ederse, yön ve dönüş değerleri dönüşleri doğru şekilde ölçemeyebilir.
Proje, kalibrasyon tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.
jiroskopu kalibre et
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
başlık belirle#
Başlık, Beynin baktığı yönü ifade eder ve 0 ile 359 derece arasında ölçülür. Başlığı ayarla yığın bloğu, Beynin mevcut başlığını yeni bir başlık değerine değiştirir.
Örneğin, Beyin sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, bu sağa dönük pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından Beyin, bu yeni yöne göre diğer yönleri takip edebilir.
yönü [0] derece olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
başlık |
Beyin için ayarlanacak başlık değeri (derece cinsinden). Bu değer 0 ile 359 arasında bir tam sayı olabilir. |
döndürme ayarı#
Dönme, Beynin ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Yönlendirmeden farklı olarak, dönme 359 derecenin üzerine çıkabilir veya 0 derecenin altına düşebilir. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Dönmeyi ayarla yığın bloğu, Beynin mevcut dönme değerini yeni bir değere değiştirir.
Örneğin, Beyin sağa doğru iki tam tur atmışsa, dönüş değeri 720 derece olacaktır. Dönüşü 0 dereceye ayarlamak, bu dönüş değerini 720’den 0 dereceye sıfırlayacaktır. Ardından Beyin, bu yeni değere göre dönüşleri takip edebilir.
dönüşü [0] derece olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
rotasyon |
Beyin için ayarlanacak dönüş değeri (derece cinsinden). Bu bir tamsayı olabilir. |
başlık#
Bir yön, beynin baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Yön rapor bloğu, bu yönü 0 ile 359 derece arasında bildirir.
Başlangıç yönü 0 derecedir. Beyin 359 derecenin ötesine dönerse, yön tekrar 0 dereceye döner.
(yön derece cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
rotasyon#
Dönme, Beynin ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Dönme raporlayıcı bloğu, Beynin mevcut dönme açısını bildirir.
Sağa dönmek dönüş açısını artırırken, sola dönmek dönüş açısını azaltır. Örneğin, sağa iki tam dönüş yapmak 720 derecelik bir dönüş olarak rapor edilir. 0 dereceden sola bir tam dönüş yapmak ise -360 derecelik bir dönüş olarak rapor edilir.
(dönüş derece cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
kaza tespit edildi#
Algılanan çarpışma Boolean bloğu, Beynin ani bir darbe algılayıp algılamadığını, örneğin robotun bir nesneye çarpmasını veya hareketini hızla değiştirecek kadar sert bir şekilde sarsılmasını bildirir.
Doğru — Bir kaza tespit edildi.
Yanlış — Herhangi bir kaza tespit edilmedi.
<çarpma algılandı mı?>
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
sürüş hızını (100) % olarak ayarla
[ileri v] yönünde sürdür
<çarpma algılandı mı?> olana kadar bekle
[geri v] yönünde [100] [mm v] sürdür ▶
[sağ v] yönüne [90] derece dön ▶
ivme#
İvme, beynin ne kadar hızlı hızlandığını veya yavaşladığını gösterir. İvme raporlayıcı bloğu, seçilen eksende beynin ivmesini -4,0 G ile 4,0 G arasında rapor eder.
G, ivmeyi ölçmek için kullanılan bir birimdir. 1 G, hareketsiz otururken yerçekiminden hissettiğiniz ivmeye yaklaşık olarak eşittir.
Değer, seçilen eksendeki ivmenin yönüne bağlı olarak pozitif veya negatif olabilir. Seçilen eksen, bloğun hangi hareket yönünü bildireceğini belirtir.
([x v] ekseni ivmesi g cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
eksen |
İvmenin ölçüleceği eksenler:
|
Örnek
başladığında :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
yazdırma hassasiyetini [Tüm Basamaklar v] olarak ayarla
sürüş hızını (100) % olarak ayarla
[Resting: ] yazdır ▶
([x v] ekseni ivmesi g cinsinden) yazdır ▶
imleci sonraki satıra taşı
[1] saniye bekle
[ileri v] yönünde [500] [mm v] sürdür ◀ ve bekleme
[0.2] saniye bekle
[Startup: ] yazdır ▶
([x v] ekseni ivmesi g cinsinden) yazdır ▶