机器人专用模块#

介绍#

VIQRC 23-24 全容积 游乐场配备了专为该游乐场设计的专属积木，包括两种电机选项和光学传感器。

所有标准 VEXcode VR 模块均可在 VIQRC 23-24 全容量 游乐场中使用。

以下是所有可用的游乐场专用积木列表：

运动控制——移动并跟踪机器人的电机。

感知——利用机器人的各种传感器。

本页示例使用 Playground 的默认起始位置。

运动#

行动#

旋转马达#

旋转电机 模块使用 当前电机速度 沿指定方向旋转选定的电机或电机组。

spin [IntakeMotorGroup v] [intake v]

参数

描述

发动机

要旋转的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

方向

旋转方向：

  • 进气电机组
    • 进气
    • 排气
  • 臂电机组
    • 上
    • 下

例子

当开始
[Spin the intake before stopping.]
spin [IntakeMotorGroup v] [intake v]
等待 (1) 秒
stop [IntakeMotorGroup v]

用于旋转马达#

spin motor for 模块使用 当前电机速度 使选定的电机或电机组旋转特定的圈数，以度或圈数衡量。

spin [IntakeMotorGroup v] [intake v] for (90) [degrees v] ▶

参数

描述

发动机

要旋转的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

方向

旋转方向：

  • 进气电机组
    • 进气
    • 排气
  • 臂电机组
    • 上
    • 下

距离

旋转次数，以整数或小数表示。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Spin the intake before stopping.]
spin [IntakeMotorGroup v] [intake v] for [200] [degrees v] ▶

旋转电机定位#

旋转电机到位置 模块使用当前的 电机速度 和 电机位置 将电机或电机组旋转到特定的绝对位置。

spin [IntakeMotorGroup v] to position (90) [degrees v] ▶

参数

描述

发动机

要旋转的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

位置

要旋转到的目标位置。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Spin the intake before stopping.]
spin [IntakeMotorGroup v] to position [350] [degrees v] ▶

停止电机#

停止电机 模块会立即停止选定的电机或电机组。

stop [IntakeMotorGroup v]

参数

描述

发动机

要停止的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

例子

当开始
[Spin the intake before stopping.]
spin [IntakeMotorGroup v] [up v]
等待 (1) 秒
stop [IntakeMotorGroup v]

设置#

设定电机速度#

设置电机速度 模块将电机或电机组的默认旋转速度设置为百分比，该百分比将应用于项目中所有后续的电机模块。

set [IntakeMotorGroup v] velocity to [50] [% v]

参数

描述

发动机

要设置的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

速度

设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。

单元

表示速度的单位：

  • %

例子

当开始
[Spin the intake before stopping.]
set [IntakeMotorGroup v] velocity to [100] [% v]
spin [IntakeMotorGroup v] [intake v] for [200] [degrees v] ▶

设置电机超时#

设置电机超时模块用于设置电机模块到达目标位置的等待时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

**注意：**电机的时间限制用于防止未到达目标位置的电机模块停止堆栈中其他模块的执行。

set [IntakeMotorGroup v] timeout to [1] seconds

参数

描述

发动机

要设置的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

时间

电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

例子

当开始
[Spin the intake before stopping.]
set [IntakeMotorGroup v] timeout to [1] seconds
spin [IntakeMotorGroup v] [intake v] for [5] [turns v] ▶

位置#

电机位置#

电机位置模块返回所选电机或电机组旋转的总距离。

([IntakeMotorGroup v] position in [degrees v])

参数

描述

发动机

要返回位置的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

设置电机位置#

设置电机位置 模块为电机或电机组设置特定的位置值，从而更新编码器读数。

set [IntakeMotorGroup v] position to (0) [degrees v]

参数

描述

发动机

设置以下电机组位置：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

位置

要设置的编码器位置值。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

价值观#

电机已完成#

电机是否停止？ 模块返回一个布尔值，指示电机或电机组是否停止旋转。

  • 没错——电机没有转动。

  • 错误——电机正在旋转。

<[IntakeMotorGroup v] is done?>

参数

描述

发动机

要检查是否不旋转的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

电机在转动吗？#

电机是否正在旋转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否正在旋转。

  • 没错——电机正在转动。

  • 错误——电机没有转动。

<[IntakeMotorGroup v] is spinning?>

参数

描述

发动机

要检查是否旋转的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

电机速度#

电机速度模块返回电机或电机组的当前转速，范围从-100%到100%。

([IntakeMotorGroup v] velocity in [% v] :: custom-motion)

参数

描述

发动机

返回速度的电机组：

  • 进气电机组
  • 臂电机组

单元

表示速度的单位：

  • %

传感#

光学的#

光学仪器发现物体了吗？#

光学检测到物体？ 模块返回一个布尔值，指示传感器是否检测到物体。

  • 正确——光学传感器正在检测到物体。

  • 错误——光学传感器未检测到物体。

<[FrontOptical v] found an object?>

参数

描述

此代码块没有参数。

光学器件能检测颜色吗？#

光学检测颜色？ 模块返回一个布尔值，指示传感器是否检测到指定的颜色。

  • 正确——光学传感器检测到了指定的颜色。

  • 错误——光学传感器未检测到指定颜色。

注意： 光学传感器正在查找与指定颜色匹配的色调范围。有关检测特定色调范围的信息，请参阅光学色调模块。

<[FrontOptical v] detects [red v]?>

参数

描述

颜色

要寻找的颜色：

  • 红色
  • 绿色
  • 蓝色
  • 白色
  • 黄色
  • 橙色
  • 紫色
  • 红紫色
  • 紫色
  • 蓝紫色
  • 蓝绿色
  • 黄绿色
  • 黄橙色
  • 红橙色

光学亮度#

光学亮度模块以百分比形式返回物体反射的光量。

([FrontOptical v] brightness in %)

参数

描述

此代码块没有参数。

光学色调#

光学色调模块返回检测到的颜色的色调值。

该值范围为 0 到 359 度，与色轮相对应：

VEX 色轮，显示围绕圆周的颜色度数，红色为 0 度，随着数值增加，颜色依次过渡到彩虹的颜色。

([FrontOptical v] hue in degrees)

参数

描述

此代码块没有参数。

光学#

当光学传感器检测到或丢失物体时，when Optical 模块会运行所附的堆栈。

when [FrontOptical v] [detects v] an object :: hat events

参数

描述

状态

当连接的积木栈运行时：

  • 检测到 - 检测到一个之前未检测到的对象
  • 丢失 - 不再检测到一个已检测到的对象
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