机器人专用模块#

介绍#

VIQRC 21-22 Pitching In 游乐场配备了该游乐场独有的积木，包括三种电机选项和颜色传感器。

所有标准 VEXcode VR 模块均可在 VIQRC 21-22 Pitching In 游乐场中使用。

以下是所有可用的游乐场专用积木列表：

运动控制 - 控制机器人电机的移动和跟踪。

感知——利用机器人的各种传感器。

本页示例使用 Playground 的默认起始位置。

运动#

行动#

旋转马达#

旋转电机模块使用当前电机速度使选定的电机沿指定方向旋转。

spin [IntakeMotor v] [intake v]

参数

描述

发动机

旋转的电机：

  • 进料电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

方向

旋转方向取决于所选电机。进料电机使用进料和出料。弹射电机和弹射张力电机使用电机特定的正反转方向。

例子

当开始
[Spin the Intake Motor before stopping.]
spin [IntakeMotor v] [intake v]
等待 (1) 秒
stop [IntakeMotor v]

用于旋转马达#

spin motor for 模块使用 当前电机速度 使选定的电机旋转特定的圈数，以度或圈数衡量。

spin [IntakeMotor v] [intake v] for [90] [degrees v] ▶

参数

描述

发动机

旋转的电机：

  • 进料电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

方向

旋转方向取决于所选电机。

距离

旋转次数，以整数或小数表示。

单元

表示距离的计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。展开该块，添加“and don’t wait”即可将其更改为非等待块。

例子

当开始
[Collect a Ball with the Intake Motor.]
spin [IntakeMotor v] [intake v] for [1] [turns v] ▶

旋转电机定位#

旋转电机到特定位置 模块使用当前的 电机速度 和 电机位置 将电机旋转到特定的绝对位置。

spin [CatapultMotor v] to position [90] [degrees v] ▶

参数

描述

发动机

旋转的电机：

  • 进料电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

位置

电机旋转到的目标位置。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。展开该块，添加“and don’t wait”即可将其更改为非等待块。

例子

当开始
[Move the Catapult Motor to a launch position.]
spin [CatapultMotor v] to position [2600] [degrees v] ▶

停止电机#

停止电机 模块会立即停止选定的电机。

stop [IntakeMotor v]

参数

描述

发动机

要停止的电机：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

例子

当开始
[Spin the Intake Motor, then stop it.]
spin [IntakeMotor v] [intake v]
等待 (1) 秒
stop [IntakeMotor v]

设置#

设定电机速度#

设置电机速度 模块将电机的默认旋转速度设置为百分比，该百分比将应用于项目中所有后续的电机模块。

set [CatapultMotor v] velocity to [50] [% v]

参数

描述

发动机

用于设定以下部件速度的电机：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

速度

设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。

单元

表示速度的单位：

  • %

例子

当开始
[Set the Catapult Motor velocity before moving it.]
set [CatapultMotor v] velocity to [75] [% v]
spin [CatapultMotor v] to position [2600] [degrees v] ▶

设置电机超时#

设置电机超时模块用于设置电机模块到达目标位置的等待时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

set [CatapultMotor v] timeout to [1] seconds

参数

描述

发动机

设置超时时间的电机：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

时间

电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

例子

当开始
[Limit how long the Catapult Motor will wait to move.]
set [CatapultMotor v] timeout to [2] seconds
spin [CatapultMotor v] to position [5000] [degrees v] ▶

位置#

电机位置#

电机位置模块返回所选电机旋转的总距离。

([CatapultMotor v] position in [degrees v])

参数

描述

发动机

用于返回以下位置的电机：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

设置电机位置#

设置电机位置 模块为电机设置一个特定的位置值，从而更新编码器读数。

set [CatapultMotor v] position to [0] [degrees v]

参数

描述

发动机

用于设置以下位置的电机：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

位置

要设置的编码器位置值。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

例子

当开始
[Set the Catapult Motor position, then return to 0 degrees.]
set [CatapultMotor v] position to [2600] [degrees v]
spin [CatapultMotor v] to position [0] [degrees v] ▶

价值观#

电机已完成#

电机是否停止运转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否停止运转。

  • 没错——电机没有转动。

  • 错误 - 电机正在旋转。

<[IntakeMotor v] is done?>

参数

描述

发动机

要检查的电机是否停止旋转：

  • 进料电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

电机在转动吗？#

电机是否正在旋转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否正在旋转。

  • 没错——电机正在转动。

  • 错误——电机没有转动。

<[IntakeMotor v] is spinning?>

参数

描述

发动机

要检查的电机当前是否正在旋转：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

电机速度#

电机速度模块返回电机的当前转速，范围从-100%到100%。

([IntakeMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion)

参数

描述

发动机

用于恢复以下部件速度的电机：

  • 进气电机
  • 弹射电机
  • 弹射张紧电机

单元

表示速度的单位：

  • %

传感#

颜色#

颜色找到了一个物体？#

颜色传感器检测到物体？ 模块返回一个布尔值，指示颜色传感器是否检测到传感器附近有物体。

  • 正确 - 颜色传感器检测到附近有物体。

  • 错误 - 颜色传感器未检测到附近有物体。

<[Color v] found an object?>

参数

描述

此代码块没有参数。

颜色检测颜色#

颜色检测颜色？ 模块返回一个布尔值，指示颜色传感器是否检测到特定颜色。

  • 正确 - 颜色传感器已检测到指定颜色。

  • 错误 - 颜色传感器未检测到指定的颜色。

<[Color v] detects [red v]?>

参数

描述

颜色

要检查的颜色：

  • 红色
  • 绿色
  • 蓝色
  • 白色
  • 黄色
  • 橙色
  • 紫色
  • 红紫色
  • 紫色
  • 蓝紫色
  • 蓝绿色
  • 黄绿色
  • 黄橙色
  • 红橙色

颜色名称#

颜色名称 模块返回颜色传感器当前检测到的颜色名称。

([Color v] color name)

参数

描述

此代码块没有参数。

亮度#

亮度模块返回颜色传感器检测到的光量，范围从 0% 到 100%。

([Color v] brightness in %)

参数

描述

此代码块没有参数。

色调#

色调模块返回颜色传感器检测到的颜色的色调值。

色调值范围从 0 到 359 度，对应于下图所示色轮上的位置。

一个圆形色轮，显示完整的色调光谱，边缘标有度数，从顶部的 0 度到 360 度，以 30 度为增量递增。

([Color v] hue in degrees)

参数

描述

此代码块没有参数。
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