機器人專用 Python

介紹

英雄機器人 Fling 包含三種馬達選項和顏色感測器。

所有標準的 VEXcode VR 方法都可以在 IQ 21-22 Pitching In Playground 中使用。

以下是所有可用的機器人專用方法清單：

驅動系統－控制機器人的移動和轉向。

• 操作

  • drive — 使機器人無限向前或向後移動。

  • drive_for — 使機器人向前或向後移動指定的距離。

  • turn — 讓機器人永遠向左或向右轉。

  • turn_for — 使機器人向左或向右旋轉指定的度數。

  • turn_to_heading — 將機器人轉向 -359 到 359 度之間的特定航向。

  • turn_to_rotation — 將機器人旋轉到指定的方向。

  • stop — 停止機器人的移動。

• 變異因子

  • set_heading — 將機器人的目前航向改為新的航向。

  • set_rotation — 將機器人的目前旋轉改為新的旋轉。

  • set_timeout — 設定機器人嘗試完成一次動作的時間。

  • set_drive_velocity — 告訴機器人以多快的速度行駛。

  • set_turn_velocity — 告訴機器人轉彎的速度。

• Getters

  • heading — 返回機器人的目前航向，範圍從 0 到 359.99 度。

  • rotation — 返回機器人的目前旋轉角度。

  • is_done — 傳回機器人是否已完成移動，以布林值表示。

  • is_moving — 傳回機器人是否正在移動，以布林值表示。

  • velocity — 返回機器人行駛的速度。

運動控制 - 控制機器人馬達的移動和追蹤。

• 操作

  • spin — 使馬達永遠正轉或反轉。

  • spin_for — 使馬達旋轉特定距離。

  • spin_to_position — 將馬達旋轉到特定位置。

  • stop — 停止馬達旋轉。

• 變異因子

  • set_position — 將馬達的目前位置改為新值。

  • set_velocity — 告訴馬達旋轉的速度。

  • set_timeout — 設定馬達嘗試完成一次運動的時間。

• Getters

  • is_done — 返回馬達是否停止移動，以布林值表示。

  • is_spinning — 返回馬達是否旋轉，以布林值表示。

  • position — 返回馬達的目前位置。

  • velocity — 返回馬達的旋轉速度。

控制台 – 將資訊列印到控制台並監控數值。

• 列印

  • brain.screen.print — 在控制台中顯示文字、數字或變數值。

  • brain.screen.next_row — 將控制台遊標移到下一行的開頭。

  • brain.screen.clear_screen — 清除控制台中的所有行。

• 監視器

  • monitor_variable — 在「監視器」標籤中新增一個或多個預定義變數。

  • monitor_sensor — 在監視器標籤上新增一個或多個感測器值。

感知－利用機器人的各種感測器。

• 顏色

  • color - 傳回顏色感測器偵測到的顏色。

  • brightness - 傳回物體反射的光量。

  • hue - 返回顏色感測器偵測到的色調。

  • is_near_object - 傳回顏色感測器是否偵測到範圍內的物件。

本頁範例使用 Playground 的預設起始位置。

傳動系統

動力系統控制VR機器人的駕駛和轉向。動力系統可以前進或後退、左轉或右轉、轉向特定航向並追蹤其旋轉。

行動

駕駛

drive 使機器人無限前進或後退。機器人將持續移動，直到收到其他指令，例如轉向或停止。

Usage:
drivetrain.drive(direction)

參數	描述
direction	機器人移動方向： FORWARD 或 REVERSE。

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

驅動

drive_for 使機器人前進或後退指定距離。程式會等待機器人完成移動後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

參數	描述
direction	機器人移動方向： FORWARD 或 REVERSE。
distance	機器人行駛的距離。這可以是整數 integerfloat）。
units	可選。距離單位： INCHES （預設）或 MM （毫米）。
wait	可選 wait=True （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 使下一行程式碼立即運作。

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉動

turn 表示機器人無限向左或向右轉向。機器人將持續轉向，直到收到其他指令，例如行駛或停止。

Usage:
drivetrain.turn(direction)

參數	描述
direction	機器人轉向的方向： LEFT 或 RIGHT。

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉彎

turn_for 參數使機器人向左或向右旋轉指定角度。旋轉角度是相對於機器人目前位置的。程式會等待機器人完成旋轉後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

參數	描述
direction	機器人轉向的方向： LEFT 或 RIGHT。
angle	The number of degrees the robot turns. This can be an integer or decimal (float).
units	可選。旋轉單位： DEGREES （預設值）。
wait	可選 wait=True （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 表示程式會立即執行下一行程式碼。

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉向航向

航向角是指機器人朝向的方向，以度為單位。 `turn_to_heading 將機器人轉向 -359 度到 359 度之間的特定航向角。機器人將沿著最短路徑轉向以達到目標航向角。

機器人的初始航向為0度。

程式會等到機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

參數	描述
angle	機器人應面向的方向，以度為單位。可以是 integer 的整數，也可以是 -359 到 359 之間的十進位數（float）。
units	可選。旋轉單位： DEGREES （預設值）。
wait	可選 wait=True （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 表示程式會立即執行下一行程式碼。

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉向旋轉

turn_to_rotation 將機器人旋轉到指定角度。

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度為單位。在專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。也可以使用 set_rotation 方法設定旋轉角度。

旋轉角度是絕對值。這意味著轉彎方向取決於機器人目前的旋轉角度。向右轉會增加旋轉角度，向左轉彎會減少旋轉角度。

例如，如果機器人從0度開始，你將其旋轉720度，它會向右轉兩次。如果你再將其旋轉360度，它會向左轉一次，因為360小於720。

程式會等到機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

參數	描述
angle	機器人將旋轉到的旋轉值，以度為單位。這可以是整數 integerfloat）。
units	可選。旋轉單位： DEGREES （預設值）。
wait	可選 wait=True （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 表示程式會立即執行下一行程式碼。

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

停止

stop 停止機器人的移動。

Usage:
drivetrain.stop()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

變異體

設定標題

航向角是指機器人朝向的方向，以度為單位。 0 set_heading 將機器人的目前航向角變更為新的航向角值。

例如，如果機器人轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度航向。然後，機器人可以根據新的航向轉向其他位置。

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

參數	描述
heading	The heading value, in degrees, to set for the robot. This can be an integer or decimal (float).
units	可選。航向單位： DEGREES （預設值）。

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定旋轉

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度為單位。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 `set_rotation 會將機器人的目前旋轉角度變更為新值。

例如，如果機器人向右轉了兩圈，它的旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，機器人可以根據這個新的旋轉角度進行旋轉。

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

參數	描述
rotation	要設定的機器人旋轉值，單位為度。可以是整數 integerfloat）。
units	可選。旋轉單位： DEGREES （預設值）。

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定超時

set_timeout 設定機器人嘗試完成一個動作的超時時間。如果機器人無法在規定時間內完成，它將停止嘗試並執行下一行程式碼。這可以防止機器人卡在某個動作上。

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

參數	描述
value	The amount of time the robot can try to finish a movement. This can be a positive integer or decimal (float).
units	時間單位： SECONDS 或 MSEC （毫秒）。

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定驅動速度

set_drive_velocity 告訴機器人行駛速度。百分比越高，機器人行駛速度越快；百分比越低，機器人行駛速度越慢。

每個專案開始時，機器人預設以 50% 的速度行駛。

注意：速度越高，機器人行駛速度越快，但精度可能越低；速度越低，機器人行駛速度越慢，但精度可能越高。

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

參數	描述
velocity	行駛速度，範圍從 0% 到 100%。可以是整數 integerfloat）。
units	可選。速度單位： PERCENT （預設值）。

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定轉彎速度

set_turn_velocity 告訴機器人轉彎的速度。百分比越高，機器人轉彎越快；百分比越低，機器人轉彎越慢。

每個專案開始時，機器人預設以 50% 的速度旋轉。

注意：速度越高，機器人轉彎越快，但精度可能越低；速度越低，機器人轉彎越慢，但精度可能越高。

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

參數	描述
velocity	轉彎速度，範圍從 0% 到 100%。可以是整數 integerfloat）。
units	可選。速度單位： PERCENT （預設值）。

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

獲取器

標題

A heading is the direction the robot is facing, measured in degrees. heading returns the robot’s current heading from 0 to 359.99 degrees.

機器人的初始航向為0度。

Usage:
drivetrain.heading(units)

參數	描述
units	可選。航向單位： DEGREES （預設值）。

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

旋轉

Rotation is how much the robot has turned, measured in degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. rotation returns the robot’s current rotation.

向右轉會增加旋轉角度，向左轉會減少旋轉角度。例如，向右轉兩圈將得到 720 度的旋轉角度。

Usage:
drivetrain.rotation(units)

參數	描述
units	可選。旋轉單位： DEGREES （預設值）。

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

已完成

is_done 傳回機器人是否已完成移動，回傳值為布林值。這可用於根據機器人的移動狀態控制其他行為的執行時間。

• True — 機器人已停止移動。

• False — 機器人仍在移動。

此方法與以下具有 wait 參數的傳動系統方法搭配使用：drive_for, turn_for, turn_to_heading, 和 turn_to_rotation。

Usage:
drivetrain.is_done()

參數	描述
	此方法沒有參數。

正在移動

is_moving 返回機器人是否正在移動，返回值為布林值。這可用於根據機器人的移動狀態控制其他行為的執行時間。

• True — 機器人正在移動。

• False — 機器人沒有移動。

Usage:
drivetrain.is_moving()

參數	描述
	此方法沒有參數。

速度

velocity 返回機器人行駛的速度，以 -100% 到 100% 的百分比表示。

Usage:
drivetrain.velocity(units)

參數	描述
units	可選。速度單位： PERCENT （預設值）。

例子

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

運動

彈射器利用進料馬達將球吸入或彈出。彈射器和彈射臂張力馬達發射球，張力控制球的飛行距離。

每個馬達都有其自身的運動方向。方向描述解釋了Fling中每個方向對應的馬達是如何運動的。

行動

旋轉

spin 轉或反轉永不停歇。馬達將持續旋轉，直到收到其他指令，例如改變旋轉方向或停止。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.spin(direction) — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.spin(direction) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.spin(direction) — 彈射張力電機

參數	描述
direction	The direction the motor spins depends on the selected motor: FORWARD — Spins the Intake Motor in the intake direction or moves the selected catapult motor forward. REVERSE — Spins the Intake Motor in the outtake direction or moves the selected catapult motor in reverse.

def main():
    # Spin the Intake Motor to collect a Ball
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for

spin_for 會使馬達旋轉指定距離。旋轉距離是相對於馬達目前位置的。程式會等待馬達停止旋轉後才執行下一行程式碼。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — 彈射張力電機

參數	描述
direction	馬達旋轉方向取決於所選馬達： FORWARD 或 REVERSE。
distance	馬達旋轉的距離。 0 度 DEGREES 使用整數）。 2 圈 TURNS 可以使用整數或小數）。
units	可選。距離單位： DEGREES （預設）或 TURNS。
wait	Optional. wait=True (default) — Makes the project wait until the motor is done spinning before the next line of code runs. wait=False — Makes the next line of code run right away.

def main():
    # Collect a Ball with the Intake Motor
    intake_motor.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

自旋至位置

spin_to_position 將馬達旋轉到特定位置。

馬達的位置是指它旋轉的距離，以 DEGREES 或 TURNS測量。一圈等於 360 度。在專案開始時，馬達位置設定為 0 度。也可以使用 set_position 方法設定馬達位置。

位置值是絕對值。這意味著旋轉方向取決於馬達的當前位置。

例如，如果馬達從0度開始旋轉到720度，它將正轉兩圈。如果它接著旋轉到360度，它將反轉一圈，因為360小於720。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 彈射張力電機

參數	描述
angle	馬達旋轉到的位置值。 0 度 DEGREES 使用整數）。 2 圈 TURNS 可以使用整數或小數）。
units	可選。位置單位： DEGREES （預設）或 TURNS。
wait	Optional. wait=True (default) — Makes the project wait until the motor is done spinning before the next line of code runs. wait=False — Makes the next line of code run right away.

def main():
    # Move the Catapult Motor to a launch position
    catapult_motor.spin_to_position(2600, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

停止馬達

stop 停止馬達旋轉。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.stop() — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.stop() — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.stop() — 彈射器張力電機

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Spin the Intake Motor, then stop it
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

變異體

設定位置

馬達的位置是指它旋轉了多少圈，以 DEGREES 或 TURNS測量。 set_position 用於將馬達的目前位置變更為新值。

例如，如果馬達旋轉了 180 度，將位置設為 0 度會將該位置從 180 度重設為 0 度。然後，馬達可以根據這個新值旋轉到其他位置。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.set_position(position, units) — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.set_position(position, units) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.set_position(position, units) — 彈射器張力電機

參數	描述
position	馬達位置值設定。 0 度 DEGREES 使用整數。 2 圈 TURNS 可以使用整數或小數。
units	可選。位置單位： DEGREES （預設）或 TURNS。

def main():
    # Set the Catapult Motor position, then return it to 0 degrees
    catapult_motor.set_position(2600, DEGREES)
    catapult_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定速度

set_velocity 告訴馬達旋轉的速度。百分比越高，馬達旋轉速度越快；百分比越低，馬達旋轉速度越慢。

每個項目開始時，每個馬達預設以 50% 的速度旋轉。

注意：更高的速度會使馬達轉速更快，但精度可能會降低。更低的速度會使馬達轉速更慢，但精度可能會更高。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.set_velocity(velocity, units) — 進氣馬達
catapult_motor	catapult_motor.set_velocity(velocity, units) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.set_velocity(velocity, units) — 彈射器張力電機

參數	描述
velocity	旋轉速度，範圍從 -100% 到 100%。可以是整數 integerfloat）。
units	速度單位： PERCENT。

def main():
    # Set the Catapult Motor velocity before moving it
    catapult_motor.set_velocity(75, PERCENT)
    catapult_motor.spin_to_position(2600, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定超時

set_timeout 設定馬達嘗試完成一次動作的逾時時間。如果馬達無法在規定時間內完成，它將停止嘗試並執行下一行程式碼。這可以防止馬達卡在某個運動中。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.set_timeout(value, units) — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.set_timeout(value, units) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.set_timeout(value, units) — 彈射張力電機

參數	描述
value	The amount of time the motor can try to finish a movement. This can be a positive integer or decimal (float).
units	時間單位： SECONDS 或 MSEC （毫秒）。

def main():
    # Limit how long the Catapult Motor waits to reach its target
    catapult_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    catapult_motor.spin_to_position(5000, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

獲取器

已完成

is_done 返回馬達是否停止運動，返回值為布林值。這可用於根據馬達的運動狀態控制其他行為的執行時間。

• True — 馬達停止運轉。

• False — 馬達仍在運轉。

此方法與以下具有 wait 參數的 Motion 方法搭配使用：spin_for 和 spin_to_position。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.is_done() — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.is_done() — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.is_done() — 彈射器張力電機

參數	描述
	此方法沒有參數。

正在旋轉

is_spinning 傳回馬達是否正在旋轉的布林值。這可用於根據馬達的運動狀態控制其他行為的時序。

• True — 馬達正在旋轉。

• False — 馬達不轉動。

此方法與以下具有 wait 參數的 Motion 方法搭配使用：spin_for 和 spin_to_position。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.is_spinning() — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.is_spinning() — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.is_spinning() — 彈射器張力電機

參數	描述
	此方法沒有參數。

位置

A motor’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. position returns the motor’s current position.

專案開始時，馬達位置設定為 0 度。如果馬達正向旋轉一周，則位置為 360 度或 1 圈。如果馬達反向旋轉，則位置為負值。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.position(units) — 進氣電機
catapult_motor	catapult_motor.position(units) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.position(units) — 彈射器張力電機

參數	描述
units	將馬達位置恢復到： DEGREES 或 TURNS。

def main():
    # Print the current Catapult Motor position
    brain.screen.print(catapult_motor.position(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

速度

velocity 返回馬達旋轉的速度。

正值表示馬達正轉，負值表示馬達反轉。

用法：
此方法可以使用以下三種可用馬達物件之一：

引擎	命令
intake_motor	intake_motor.velocity(units) — 進氣馬達
catapult_motor	catapult_motor.velocity(units) — 彈射電機
catapult_tension_motor	catapult_tension_motor.velocity(units) — 彈射器張力電機

參數	描述
units	要回傳的速度單位： PERCENT。

def main():
    # Print the current Intake Motor velocity
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

安慰

項目運行時，控制台會顯示文字、數字和變數值。控制台方法還可以將遊標移至新行、清除控制台以及在「監視器」標籤中新增變數或感測器值。

列印

腦螢幕列印

brain.screen.print 使用目前遊標位置在控制台中顯示文字、數字或變數值。

當您希望下一個列印值從新行開始時，請使用 brain.screen.next_row。

Usage:
brain.screen.print(value)

參數	描述
value	若要在控制台中顯示的文字、數字或變數值。

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.下一行

brain.screen.next_row 將遊標移到控制台下一行的第 1 列。下一個列印的值將顯示在該行。

Usage:
brain.screen.next_row()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

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brain.screen.clear_screen

brain.screen.clear_screen 清除控制台中的所有行並將遊標移回第 1 行。

Usage:
brain.screen.clear_screen()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

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監視器

監控變數

monitor_variable 將一個或多個預定義變數新增至 VEXcode 的「監視器」標籤。這樣，您就可以在專案運行時監視變數值的變化。

要成功監控 monitor_variable 變數必須是全域變數。請以字串形式提供每個變數名。

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

參數	描述
variable	要監控的預定義全域變數的名稱，以字串形式給出。若要監控多個變量，請用逗號分隔每個變數名稱。

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

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監控感測器

monitor_sensor 將一個或多個感測器值新增至 VEXcode 的「監視器」標籤。這樣，您就可以在專案運行時觀察感測器值的變化。

請以字串形式提供每個感測器的值。

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

參數

描述

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain brain.timer.time Drivetrain drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity_rpm drivetrain.velocity_percent Arm Motor arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position_degrees arm_motor.position_turns arm_motor.velocity_rpm arm_motor.velocity_percent Arm Motor Group arm_motor_group.is_done arm_motor_group.is_spinning arm_motor_group.position_degrees arm_motor_group.position_turns arm_motor_group.velocity_rpm arm_motor_group.velocity_percent Intake Motor intake_motor.is_done intake_motor.is_spinning intake_motor.position_degrees intake_motor.position_turns intake_motor.velocity_rpm intake_motor.velocity_percent Intake Motor Group intake_motor_group.is_done intake_motor_group.is_spinning intake_motor_group.position_degrees intake_motor_group.position_turns intake_motor_group.velocity_rpm intake_motor_group.velocity_percent Catapult Motor catapult_motor.is_done catapult_motor.is_spinning catapult_motor.position_degrees catapult_motor.position_turns catapult_motor.velocity_rpm catapult_motor.velocity_percent Catapult Tension Motor catapult_tension_motor.is_done catapult_tension_motor.is_spinning catapult_tension_motor.position_degrees catapult_tension_motor.position_turns catapult_tension_motor.velocity_rpm catapult_tension_motor.velocity_percent Bumpers intake_bumper.pressing bumper.pressing Front Distance Sensor front_distance.is_object_detected front_distance.object_distance_mm front_distance.object_distance_inches Front Optical Sensor front_optical.is_near_object front_optical.color front_optical.brightness front_optical.hue Color Sensor color.is_near_object color.color color.brightness color.hue

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

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感測

顏色

顏色

color 傳回一個基於偵測到的色調值的 ` Color 類別的實例。這些實例可以與預先定義的 Color 物件進行比較，以建立條件語句。

可選顏色有：

• NONE

• RED - 色調值介於 340° 至 20° 之間

• GREEN - 色調值介於 80° 至 140° 之間

• BLUE - 色調值介於 200° 至 240° 之間

• YELLOW - 色調值介於 40° 至 60° 之間

• ORANGE - 色調值介於 20° 至 40° 之間

• PURPLE - 色調值介於 240° 至 280° 之間

• CYAN - 色調值介於 140° 至 200° 之間

注意：顏色感測器正在尋找與指定顏色相符的色調範圍。有關檢測特定色調範圍的信息，請參閱hue。

Usage:
color.color()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Print the color detected by the Color Sensor
    brain.screen.print(color.color())

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亮度

brightness 傳回物體反射的光量，以百分比表示的十進制數 (float)。

百分比越高，表示反射回顏色感測器的光線越多；百分比越低，表示反射回的光線越少。

Usage:
color.brightness()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Print the Color Sensor brightness
    brain.screen.print(color.brightness())

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色調

hue 傳回偵測到的顏色的色調值，以 0 到 359 之間的十進位數 (float) 表示。

色相是用色輪上的數字來描述顏色的一種方法。

Usage:
color.hue()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Print the hue detected by the Color Sensor
    brain.screen.print(color.hue())

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靠近對象

is_near_object 傳回一個布林值，指示顏色感測器是否偵測到範圍內的物體。

• True – 顏色感應器偵測到物體。

• False – 顏色感測器未偵測到物體。

Usage:
color.is_near_object()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Print whether the Color Sensor detects an object nearby
    brain.screen.print(color.is_near_object())

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