مستشعر القصور الذاتي والجيروسكوب

مقدمة

يمكن لجهاز استشعار القصور الذاتي VEX EXP وجهاز استشعار الدوران قياس كيفية دوران الروبوت.

يستخدم المستشعر بالقصور الذاتي جزأين لقياس الحركة. يقيس الجيروسكوب الدوران، مثل الاتجاه والدوران ومعدل الدوران والاتجاه. بينما يقيس مقياس التسارع التغيرات في الحركة، مثل التسارع أو التباطؤ على طول المحاور س، ص، ع.

يقيس مستشعر الجيروسكوب الدوران فقط. يمكنه الإبلاغ عن قيم الاتجاه والدوران، لكنه لا يُبلغ عن التسارع أو التوجيه.

لن تظهر كتل مستشعرات القصور الذاتي أو الجيروسكوب إلا عند تكوين المستشعر بشكل مستقل في نافذة الأجهزة، وليس كجزء من تكوين مجموعة نقل الحركة.

فيما يلي قائمة بالكتل المتاحة:

الاستشعار بالقصور الذاتي — استخدام القيم من مستشعر القصور الذاتي المُهيأ.

• التسارع بالقصور الذاتي – يبلغ عن مدى سرعة تسارع أو تباطؤ مستشعر القصور الذاتي على المحور المحدد.

• معدل الدوران بالقصور الذاتي – يبلغ عن مدى سرعة دوران مستشعر القصور الذاتي على المحور المحدد.

• التوجه بالقصور الذاتي – يُبلغ عن زاوية الدوران أو الميل أو الانحراف لمستشعر القصور الذاتي.

استشعار القصور الذاتي/الدوران — العمل مع قيم الاتجاه والدوران.

• معايرة مستشعر القصور الذاتي/الجيروسكوب – يقوم بمعايرة مستشعر القصور الذاتي أو الجيروسكوب المُكوّن.

• ضبط اتجاه القصور الذاتي/الجيروسكوب – يضبط اتجاه المستشعر الحالي على قيمة اتجاه جديدة.

• ضبط دوران الجيروسكوب/القصور الذاتي – يضبط الدوران الحالي للمستشعر على قيمة دوران جديدة.

• اتجاه القصور الذاتي/الجيروسكوب – يُبلغ عن الاتجاه الذي يواجهه المستشعر، من 0 إلى 359.99 درجة.

• الدوران بالقصور الذاتي/الدوران الجيروسكوبي – يبلغ عن مدى دوران المستشعر.

التسارع بالقصور الذاتي

التسارع هو مدى سرعة تسارع أو تباطؤ المستشعر. تُبلغ وحدة مُبلغ التسارع بالقصور الذاتي عن تسارع مستشعر القصور الذاتي على المحور المُحدد، من -4.0 G إلى 4.0 G.

وحدة قياس التسارع هي وحدة G. وحدة 1 G تعادل تقريبًا التسارع الذي تشعر به من الجاذبية وأنت جالس بلا حراك.

يمكن أن تكون القيمة موجبة أو سالبة حسب اتجاه التسارع على المحور المحدد. خيارات المحور هي س وص وع.

ملاحظة: هذه الوحدة متاحة فقط لأجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي.

(تسارع [Inertial1 v] لمحور [x v] بوحدة g)

المعلمة	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي المراد استخدامه.
محور	المحور الذي يُقاس عليه التسارع: x y z

معدل الدوران بالقصور الذاتي

معدل الدوران هو سرعة دوران مستشعر القصور الذاتي. تقوم وحدة الإبلاغ عن معدل دوران مستشعر القصور الذاتي بالإبلاغ عن سرعة الدوران الحالية لمستشعر القصور الذاتي على المحور المحدد بالدرجات في الثانية \(dps\).

يمكن أن تكون القيمة موجبة أو سالبة اعتمادًا على اتجاه دوران المستشعر على ذلك المحور.

ملاحظة: هذه الوحدة متاحة فقط لأجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي.

(معدل الجيروسكوب [Inertial1 v] لمحور [x v] بوحدة dps)

المعلمة	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي المراد استخدامه.
محور	المحاور المستخدمة لعرض معدل الدوران: x y z

التوجيه بالقصور الذاتي

الاتجاه هو الزاوية الحالية لمستشعر القصور الذاتي على محور دوران محدد. تُبلغ وحدة مُبلغ اتجاه القصور الذاتي عن الدوران أو الميل أو الانحراف لمستشعر القصور الذاتي، من -180.00 إلى 180.00 درجة.

يصف كل من الدوران والانحراف والالتفاف الطرق المختلفة التي يمكن للمستشعر من خلالها أن يميل أو يدور.

ملاحظة: هذه الوحدة متاحة فقط لأجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي.

(اتجاه [Inertial1 v] لـ [roll v] بالدرجات)

المعلمة	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي المراد استخدامه.
زاوية	زاوية التوجيه المطلوب الإبلاغ عنها: دوران ميل انحراف

معايرة الجيروسكوب/القصور الذاتي

تقوم كتلة معايرة مستشعر القصور الذاتي/الجيروسكوب بمعايرة مستشعر القصور الذاتي أو الجيروسكوب المُكوّن.

تساعد المعايرة المستشعر على قياس الانعطافات بدقة. حافظ على ثبات المستشعر أثناء المعايرة. إذا تحرك المستشعر أثناء المعايرة، فقد لا تُقاس قيم الاتجاه والدوران ومعدل الدوران الجيروسكوبي والاتجاه بشكل صحيح.

سينتظر المشروع حتى يتم الانتهاء من المعايرة قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.

معايرة [Inertial1 v]

المعلمة	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي أو مستشعر الدوران المراد استخدامه.

ضبط اتجاه القصور الذاتي/الجيروسكوب

الاتجاه هو الاتجاه الذي يواجهه المستشعر، ويُقاس بالدرجات من 0 إلى 359.99. تقوم كتلة ضبط اتجاه القصور الذاتي/الجيروسكوب بتغيير اتجاه المستشعر الحالي إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار المستشعر ليواجه اليمين، فإن ضبط الاتجاه على 0 درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الوضعية الجديدة 0 درجة. عندها يمكن للمستشعر تتبع الاتجاهات الأخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

اضبط اتجاه [Inertial1 v] إلى [0] درجة

حدود	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي أو مستشعر الدوران المراد استخدامه.
عنوان	قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي يجب ضبطها للمستشعر. يمكن أن تكون هذه القيمة من 0 إلى 359.99.

ضبط الدوران بالقصور الذاتي/الدوران الجيروسكوبي

الدوران هو مقدار دوران المستشعر، ويُقاس بالدرجات. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359.99 درجة أو يقل عن صفر درجة. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تقوم كتلة ضبط دوران الجيروسكوب/القصور الذاتي بتغيير قيمة الدوران الحالية للمستشعر إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المستشعر دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط الدوران على 0 درجة سيعيد ضبط قيمة الدوران من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمستشعر تتبع الدورات بناءً على هذه القيمة الجديدة.

اضبط دوران [Inertial1 v] إلى [0] درجة

حدود	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي أو مستشعر الدوران المراد استخدامه.
تناوب	قيمة الدوران، بالدرجات، التي يجب ضبطها للمستشعر. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.

اتجاه القصور الذاتي/الجيروسكوب

الاتجاه هو الاتجاه الذي يواجهه المستشعر، ويُقاس بالدرجات من 0 إلى 359.99. تقوم وحدة الإبلاغ عن اتجاه القصور الذاتي/الجيروسكوب بالإبلاغ عن اتجاه المستشعر الحالي.

الاتجاه الابتدائي هو 0 درجة. إذا تجاوز المستشعر 359.99 درجة، فسيعود الاتجاه إلى 0 درجة.

(اتجاه [Inertial1 v] بالدرجات)

حدود	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي أو مستشعر الدوران المراد استخدامه.

الدوران بالقصور الذاتي/الدوران الجيروسكوبي

الدوران هو مقدار دوران المستشعر، ويُقاس بالدرجات. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359.99 درجة أو يقل عن صفر درجة. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تُبلغ وحدة مُبلغ الدوران بالقصور الذاتي/الجيروسكوبي عن الدوران الحالي للمستشعر.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، سيؤدي الانعطاف دورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة. أما الانعطاف دورة كاملة واحدة إلى اليسار من وضع الصفر، فسيؤدي إلى دوران مقداره -360 درجة.

(دوران [Inertial1 v] بالدرجات)

حدود	وصف
جهاز	المستشعر بالقصور الذاتي أو مستشعر الدوران المراد استخدامه.