Trägheits- und Gyrosensor#
Einführung#
Der VEX EXP Inertialsensor und Gyrosensor kann messen, wie sich ein Roboter dreht.
Der Inertialsensor misst Bewegungen mithilfe zweier Komponenten. Das Gyroskop erfasst Drehungen wie Richtung, Rotation, Kreiselrate und Orientierung. Der Beschleunigungsmesser misst Bewegungsänderungen wie Beschleunigung oder Verlangsamung entlang der x-, y- und z-Achse.
Der Gyrosensor misst ausschließlich Drehungen. Er kann Kurs- und Rotationswerte melden, jedoch keine Beschleunigung oder Orientierung.
Inertial- oder Gyrosensorblöcke werden nur dann angezeigt, wenn der Sensor unabhängig im Gerätefenster konfiguriert wird, nicht als Teil einer Antriebsstrangkonfiguration.
Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Blöcke:
Inertialsensorik – Werte eines konfigurierten Inertialsensors verwenden.
Trägheitsbeschleunigung – Gibt an, wie schnell der Trägheitssensor auf der ausgewählten Achse beschleunigt oder abbremst.
Trägheitsgyrometerrate – Gibt an, wie schnell sich der Trägheitssensor um die ausgewählte Achse dreht.
Trägheitsorientierung – Meldet den Roll-, Nick- oder Gierwinkel des Trägheitssensors.
Trägheits-/Gyroskopsensorik – Arbeiten mit Kurs- und Rotationswerten.
kalibrieren Inertial-/Gyrosensor – Kalibriert den konfigurierten Inertial- oder Gyrosensor.
set Inertial/Gyro heading – Setzt die aktuelle Richtung des Sensors auf einen neuen Richtungswert.
set Inertial/Gyro rotation – Setzt die aktuelle Rotation des Sensors auf einen neuen Rotationswert.
Trägheits-/Kreiselrichtung – Gibt die Richtung an, in die der Sensor zeigt, von 0 bis 359,99 Grad.
Trägheits-/Gyro-Rotation – Meldet, wie weit sich der Sensor gedreht hat.
Trägheitsbeschleunigung#
Die Beschleunigung gibt an, wie schnell der Sensor beschleunigt oder abbremst. Der Melderblock für die Trägheitsbeschleunigung meldet die Beschleunigung des Trägheitssensors auf der ausgewählten Achse, von -4,0 G bis 4,0 G.
Ein G ist eine Einheit zur Messung der Beschleunigung. 1 G entspricht etwa der Beschleunigung, die man im Ruhezustand durch die Schwerkraft spürt.
Der Wert kann positiv oder negativ sein, abhängig von der Richtung der Beschleunigung auf der ausgewählten Achse. Die Achsenoptionen sind x, y und z.
Hinweis: Dieser Block ist nur für Inertialsensoren verfügbar.
([Inertial1 v] Beschleunigung der [x v]-Achse in g)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheitssensor. |
Achse |
Die Achsen zur Messung der Beschleunigung:
|
Trägheitskreiselrate#
Gyro rate is how fast the Inertial Sensor is rotating. The Inertial gyro rate reporter block reports the current rotation speed of the Inertial Sensor on the selected axis in degrees per second \(dps\).
Der Wert kann positiv oder negativ sein, je nachdem, in welche Richtung sich der Sensor um diese Achse dreht.
Hinweis: Dieser Block ist nur für Inertialsensoren verfügbar.
([Inertial1 v] Gyrorate der [x v]-Achse in dps)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheitssensor. |
Achse |
Die Achsen, auf denen die Kreiselrate angezeigt wird:
|
Trägheitsorientierung#
Die Orientierung ist der aktuelle Winkel des Inertialsensors um eine ausgewählte Drehachse. Der Inertialorientierungs-Berichtsblock meldet die Roll-, Nick- oder Gierbewegung des Inertialsensors im Bereich von -180,00 bis 180,00 Grad.
Rollen, Nicken und Gieren beschreiben verschiedene Arten, wie sich der Sensor neigen oder drehen kann.
Hinweis: Dieser Block ist nur für Inertialsensoren verfügbar.
([Inertial1 v] Ausrichtung von [Roll v] in Grad)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheitssensor. |
Winkel |
Der anzugebende Orientierungswinkel:
|
Trägheits-/Gyroskop kalibrieren#
Der kalibrierende Inertial-/Gyrosensor-Stackblock kalibriert den konfigurierten Inertial- oder Gyrosensor.
Die Kalibrierung hilft dem Sensor, Drehungen korrekt zu messen. Halten Sie den Sensor während der Kalibrierung ruhig. Bewegt sich der Sensor während der Kalibrierung, werden Kurs, Rotation, Kreiselrate und Orientierung möglicherweise nicht korrekt gemessen.
Das Projekt wartet, bis die Kalibrierung abgeschlossen ist, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.
kalibriere [Inertial1 v]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheits- oder Gyrosensor. |
Trägheits-/Kreiselkurs einstellen#
Die Richtung, in die der Sensor zeigt, wird in Grad von 0 bis 359,99 gemessen. Der Stapelblock set Inertial/Gyro heading ändert die aktuelle Richtung des Sensors auf einen neuen Richtungswert.
Wenn sich der Sensor beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Ausrichtung nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Sensor basierend auf dieser neuen Richtung andere Ausrichtungen verfolgen.
setze [Inertial1 v] Kurswinkel auf [0] Grad
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheits- oder Gyrosensor. |
Überschrift |
Der für den Sensor einzustellende Kurswert in Grad. Dieser Wert kann zwischen 0 und 359,99 liegen. |
Trägheits-/Kreiselrotation einstellen#
Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Sensor gedreht hat, gemessen in Grad. Im Gegensatz zur Ausrichtung kann die Rotation über 359,99 Grad hinausgehen oder unter 0 Grad fallen. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Stapelblock Trägheits-/Gyro-Rotation festlegen ändert die aktuelle Rotation des Sensors auf einen neuen Wert.
Hat der Sensor beispielsweise zwei volle Umdrehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann der Sensor Rotationen basierend auf diesem neuen Wert erfassen.
setze [Inertial1 v] Drehung auf [0] Grad
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheits- oder Gyrosensor. |
Drehung |
Der für den Sensor einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein. |
Trägheits-/Kreiselkurs#
Die Richtung, in die der Sensor zeigt, wird in Grad von 0 bis 359,99 gemessen. Der Inertial-/Gyro-Richtungsberichtblock meldet die aktuelle Richtung des Sensors.
Der Ausgangskurs beträgt 0 Grad. Wenn der Sensor über 359,99 Grad hinaus dreht, springt der Kurs wieder auf 0 Grad zurück.
([Inertial1 v] Kurswinkel in Grad)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheits- oder Gyrosensor. |
Trägheits-/Kreiselrotation#
Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Sensor gedreht hat, gemessen in Grad. Im Gegensatz zur Ausrichtung kann die Rotation über 359,99 Grad steigen oder unter 0 Grad fallen. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Inertial-/Gyro-Rotationsbericht meldet die aktuelle Rotation des Sensors.
Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad. Eine volle Linksdrehung von 0 Grad aus ergibt eine Rotation von -360 Grad.
([Inertial1 v] Drehung in Grad)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Der zu verwendende Trägheits- oder Gyrosensor. |