관성 및 자이로 센서#

소개#

VEX EXP 관성 센서와 자이로 센서는 로봇의 회전 방향을 측정할 수 있습니다.

관성 센서는 두 부분으로 구성되어 움직임을 측정합니다. 자이로스코프는 방향, 회전, 자이로 회전율, 자세 등 회전 운동을 측정합니다. 가속도계는 x, y, z축을 따라 가속하거나 감속하는 등 운동 변화를 측정합니다.

자이로 센서는 회전만 측정합니다. 방향과 회전 값은 보고할 수 있지만 가속도나 방향은 보고하지 않습니다.

관성 센서 또는 자이로 센서 블록은 센서가 구동계 구성의 일부가 아닌 장치 창에서 독립적으로 구성된 경우에만 나타납니다.

아래는 사용 가능한 블록 목록입니다.

관성 감지 — 구성된 관성 센서의 값을 사용합니다.

  • 관성 가속도 – 선택된 축에서 관성 센서가 얼마나 빠르게 가속되거나 감속하는지 보고합니다.

  • 관성 자이로율 – 선택된 축을 중심으로 관성 센서가 회전하는 속도를 보고합니다.

  • 관성 방향 – 관성 센서의 롤, 피치 또는 요 각도를 보고합니다.

관성/자이로 센싱 — 방향 및 회전 값을 활용합니다.

관성 가속도#

가속도는 센서가 얼마나 빠르게 가속하거나 감속하는지를 나타냅니다. 관성 가속도 리포터 블록은 선택된 축에서 관성 센서의 가속도를 -4.0G에서 4.0G까지 보고합니다.

G는 가속도를 측정하는 단위입니다. 1G는 가만히 앉아 있을 때 중력으로부터 느끼는 가속도와 거의 같습니다.

해당 값은 선택한 축의 가속도 방향에 따라 양수 또는 음수가 될 수 있습니다. 축 옵션은 x, y, z입니다.

참고: 이 블록은 관성 센서에서만 사용할 수 있습니다.

([Inertial1 v]의 [x v] 축 가속도\(g\))

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서.

중심선

가속도를 측정할 축:

  • x
  • y
  • z

관성 자이로율#

자이로 회전율은 관성 센서가 회전하는 속도를 나타냅니다. 관성 자이로 회전율 리포터 블록은 선택된 축에서 관성 센서의 현재 회전 속도를 초당 도\(dps\) 단위로 보고합니다.

센서가 해당 축을 중심으로 회전하는 방향에 따라 값이 양수 또는 음수가 될 수 있습니다.

참고: 이 블록은 관성 센서에서만 사용할 수 있습니다.

([Inertial1 v]의 [x v] 축 자이로 속도\(dps\))

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서.

중심선

자이로 회전율을 보고할 축:

  • x
  • y
  • z

관성 방향#

방향은 선택된 회전축에 대한 관성 센서의 현재 각도입니다. 관성 방향 리포터 블록은 관성 센서의 롤, 피치 또는 요 값을 -180.00도에서 180.00도까지 보고합니다.

롤, 피치, 요는 센서가 기울어지거나 회전할 수 있는 다양한 방식을 나타냅니다.

참고: 이 블록은 관성 센서에서만 사용할 수 있습니다.

([Inertial1 v]의 [롤 v] 방향(도))

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서.

각도

보고할 방향각:

  • 롤
  • 피치
  • 요

관성/자이로스코프 보정#

관성/자이로 보정 스택 블록은 구성된 관성 또는 자이로 센서를 보정합니다.

보정은 센서가 회전을 정확하게 측정하는 데 도움이 됩니다. 보정하는 동안 센서를 움직이지 않도록 하십시오. 보정 중에 센서가 움직이면 방향, 회전, 자이로율 및 자세 값이 정확하게 측정되지 않을 수 있습니다.

프로젝트는 스택의 다음 블록이 실행되기 전에 보정이 완료될 때까지 기다립니다.

[Inertial1 v] 보정

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서 또는 자이로 센서.

관성/자이로 방향 설정#

헤딩은 센서가 향하는 방향을 나타내며, 0도에서 359.99도까지의 각도로 측정됩니다. 관성/자이로 헤딩 설정 스택 블록은 센서의 현재 헤딩 값을 새로운 헤딩 값으로 변경합니다.

예를 들어 센서가 오른쪽을 향하도록 회전한 경우, 방향을 0도로 설정하면 오른쪽을 향한 위치가 새로운 0도가 됩니다. 그러면 센서는 이 새로운 방향을 기준으로 다른 방향을 추적할 수 있습니다.

[Inertial1 v] 방향각을 [0]도로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서 또는 자이로 센서.

표제

센서에 설정할 방향 값(도)입니다. 이 값은 0에서 359.99 사이일 수 있습니다.

관성/자이로 회전 설정#

회전은 센서가 회전한 정도를 각도로 측정한 값입니다. 방향과 달리 회전은 359.99도를 초과하거나 0도 미만으로 감소할 수 있습니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 관성/자이로 회전 설정 스택 블록은 센서의 현재 회전 값을 새로운 값으로 변경합니다.

예를 들어 센서가 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌았다면 회전 값은 720도가 됩니다. 회전 값을 0도로 설정하면 회전 값이 720도에서 0도로 초기화됩니다. 그러면 센서는 이 새로운 값을 기준으로 회전을 추적할 수 있습니다.

[Inertial1 v] 회전각을 [0]도로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서 또는 자이로 센서.

회전

센서에 설정할 회전 값(도 단위)입니다. 정수 또는 소수일 수 있습니다.

관성/자이로 방향#

헤딩은 센서가 향하는 방향을 나타내며, 0도에서 359.99도까지의 각도로 측정됩니다. 관성/자이로 헤딩 리포터 블록은 센서의 현재 헤딩을 보고합니다.

초기 방향은 0도입니다. 센서가 359.99도를 넘어서 회전하면 방향은 다시 0도로 돌아갑니다.

([Inertial1 v] 방향각(도))

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서 또는 자이로 센서.

관성/자이로 회전#

회전은 센서가 회전한 정도를 각도로 측정한 값입니다. 방향과 달리 회전은 359.99도를 초과하거나 0도 미만으로 감소할 수 있습니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 관성/자이로 회전 리포터 블록은 센서의 현재 회전 값을 보고합니다.

오른쪽으로 회전하면 회전 각도가 증가하고, 왼쪽으로 회전하면 회전 각도가 감소합니다. 예를 들어, 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌면 720도 회전한 것으로 표시됩니다. 0도에서 왼쪽으로 한 바퀴를 완전히 돌면 -360도 회전한 것으로 표시됩니다.

([Inertial1 v] 회전각(도))

매개변수

설명

장치

사용할 관성 센서 또는 자이로 센서.
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