Capteur inertiel et gyroscopique#
Introduction#
Le capteur inertiel et le gyroscope VEX EXP peuvent mesurer la rotation d’un robot.
Le capteur inertiel utilise deux éléments pour mesurer le mouvement. Le gyroscope mesure les rotations, telles que le cap, la rotation, la vitesse angulaire et l’orientation. L’accéléromètre mesure les variations de mouvement, comme l’accélération ou la décélération selon les axes x, y et z.
Le capteur gyroscopique mesure uniquement la rotation. Il peut indiquer le cap et la rotation, mais pas l’accélération ni l’orientation.
Les blocs de capteurs inertiels ou gyroscopiques n’apparaîtront que lorsque le capteur est configuré indépendamment dans la fenêtre Périphériques, et non dans le cadre d’une configuration de transmission.
Vous trouverez ci-dessous la liste des blocs disponibles :
Détection inertielle — Utiliser les valeurs d’un capteur inertiel configuré.
Accélération inertielle – Indique la vitesse à laquelle le capteur inertiel accélère ou ralentit sur l’axe sélectionné.
Vitesse du gyroscope inertiel – Indique la vitesse de rotation du capteur inertiel sur l’axe sélectionné.
Orientation inertielle – Indique l’angle de roulis, de tangage ou de lacet du capteur inertiel.
Capteurs inertiels/gyroscopiques — Fonctionne avec les valeurs de cap et de rotation.
calibrer Inertiel/Gyroscope – Calibre le capteur inertiel ou gyroscopique configuré.
définir le cap inertiel/gyroscopique – Définit le cap actuel du capteur sur une nouvelle valeur de cap.
définir la rotation inertielle/gyroscopique – Définit la rotation actuelle du capteur sur une nouvelle valeur de rotation.
Cap inertiel/gyroscopique – Indique la direction vers laquelle le capteur est orienté, de 0 à 359,99 degrés.
Rotation inertielle/gyroscopique – Indique la distance parcourue par le capteur.
Accélération inertielle#
L’accélération correspond à la vitesse à laquelle le capteur accélère ou ralentit. Le bloc Accélération inertielle indique l’accélération du capteur inertiel sur l’axe sélectionné, de -4,0 G à 4,0 G.
Le G est une unité de mesure de l’accélération. 1 G correspond approximativement à l’accélération due à la gravité que vous ressentez lorsque vous êtes immobile.
La valeur peut être positive ou négative selon le sens de l’accélération sur l’axe sélectionné. Les axes disponibles sont x, y et z.
Remarque : Ce bloc est uniquement disponible pour les capteurs inertiels.
(accélération de [Inertial1 v] selon l'axe [x v] en g
)
Paramètre |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel à utiliser. |
axe |
Axe de mesure de l’accélération :
|
Vitesse du gyroscope inertiel#
La fréquence du gyroscope correspond à la vitesse de rotation du capteur inertiel. Le bloc Fréquence du gyroscope inertiel indique la vitesse de rotation actuelle du capteur inertiel sur l’axe sélectionné, exprimée en degrés par seconde \(dps\).
La valeur peut être positive ou négative selon le sens de rotation du capteur sur cet axe.
Remarque : Ce bloc est uniquement disponible pour les capteurs inertiels.
(vitesse gyroscopique de [Inertial1 v] selon l'axe [x v] en dps)
Paramètre |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel à utiliser. |
axe |
Axe sur lequel indiquer la vitesse du gyroscope :
|
Orientation inertielle#
L’orientation correspond à l’angle actuel du capteur inertiel sur un axe de rotation sélectionné. Le bloc Orientation inertielle indique le roulis, le tangage ou le lacet du capteur inertiel, de -180,00 à 180,00 degrés.
Le roulis, le tangage et le lacet décrivent différentes façons dont le capteur peut s’incliner ou tourner.
Remarque : Ce bloc est uniquement disponible pour les capteurs inertiels.
(orientation de [Inertial1 v] selon [roulis v] en degrés)
Paramètre |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel à utiliser. |
angle |
Angle d’orientation à signaler :
|
Calibrer l’inertie/le gyroscope#
Le bloc calibrer l’inertie/le gyroscope calibre le capteur inertiel ou gyroscopique configuré.
L’étalonnage permet au capteur de mesurer correctement les virages. Veillez à ce que le capteur reste immobile pendant l’étalonnage. Si le capteur bouge pendant cette opération, les valeurs de cap, de rotation, de vitesse radiale et d’orientation risquent d’être erronées.
Le projet attendra la fin de l’étalonnage avant l’exécution du bloc suivant dans la pile.
calibrer [Inertial1 v]
Paramètre |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel ou gyroscopique à utiliser. |
Définir le cap inertiel/gyroscopique#
Le cap est la direction vers laquelle le capteur est orienté, mesurée en degrés de 0 à 359,99. Le bloc définir le cap inertiel/gyroscopique modifie le cap actuel du capteur en une nouvelle valeur de cap.
Par exemple, si le capteur est orienté vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré définit cette position comme le nouveau cap zéro. Le capteur peut alors suivre d’autres caps en fonction de cette nouvelle direction.
définir le cap [Inertial1 v] à [0] degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel ou gyroscopique à utiliser. |
titre |
Valeur du cap, en degrés, à définir pour le capteur. Cette valeur peut être comprise entre 0 et 359,99. |
définir la rotation inertielle/gyroscopique#
La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur, mesuré en degrés. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation inertielle/gyroscopique permet de modifier la rotation actuelle du capteur.
Par exemple, si le capteur a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Régler la rotation à 0 degré la remettra à zéro. Le capteur pourra ensuite suivre les rotations en fonction de cette nouvelle valeur.
régler la rotation de [Inertial1 v] à [0] degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel ou gyroscopique à utiliser. |
rotation |
Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le capteur. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal. |
cap inertiel/gyroscopique#
Le cap est la direction vers laquelle le capteur est orienté, mesurée en degrés de 0 à 359,99. Le bloc de rapport cap inertiel/gyroscopique indique le cap actuel du capteur.
Le cap initial est de 0 degré. Si le capteur dépasse 359,99 degrés, le cap revient à 0 degré.
(cap [Inertial1 v] en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel ou gyroscopique à utiliser. |
Rotation inertielle/gyroscopique#
La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur, mesuré en degrés. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport Rotation inertielle/gyroscopique indique la rotation actuelle du capteur.
Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés. Un virage complet à gauche, à partir de 0 degré, correspond à une rotation de -360 degrés.
(rotation [Inertial1 v] en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
appareil |
Le capteur inertiel ou gyroscopique à utiliser. |